1.本发明涉及物料搬运技术领域，特别是涉及一种抓渣方法及抓渣行车。
背景技术：2.渣堆堆放后，通常为中间高两边低的山脊状。目前，对渣堆进行抓取时，通常将沉淀池 划分为固定的点位区域，按照固定点位顺序对沉淀渣池中的废渣进行抓取。但是，由于渣堆 为山脊状，坡度较大，抓斗与渣堆接触时抓斗受力方向存在一定的不确定性，抓斗容易倾斜 侧翻，进而引起抓斗的钢丝绳缠绕，甚至在惯性的作用下，与横梁等外部设备碰撞，造成事 故。
技术实现要素：3.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种抓渣方法及抓渣行车，用于 解决现有技术中抓斗容易倾斜、侧翻等问题。
4.为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种抓渣方法，渣堆为山脊状，包括以下 步骤：
5.抓渣，对准渣堆的脊线，沿渣堆的脊线方向对渣堆进行抓取，剩余渣堆形成新的脊线，
6.重复“抓渣”步骤，直至渣堆抓取完成。
7.可选地，采用抓斗对渣堆进行抓取，抓斗上连接有用于驱动所述抓斗升降的缆绳。
8.可选地，所述缆绳连接在卷扬机上，所述卷扬机通过所述缆绳驱动所述抓斗升降，通过 所述卷扬机的转矩判断所述抓斗是否与渣堆接触。
9.可选地，所述卷扬机上设置有变频器，通过所述变频器检测所述卷扬机的转矩。
10.可选地，当所述抓斗与所述渣堆接触，所述抓斗停止下降。
11.可选地，所述抓斗为贝式抓斗，对渣堆进行抓取时，所述抓斗的转动轴线与抓取位置渣 堆的脊线同向。
12.可选地，预设转矩变化阈值，当所述卷扬机转矩下降量超出所述转矩变化阈值，则抓斗 停止下降。
13.可选地，设置控制单元，所述控制单元与所述卷扬机及所述变频器相连，所述控制单元 接收所述变频器的转矩检测结果并控制所述卷扬机的升降。
14.可选地，所述控制单元为单片机。
15.本发明还提供一种抓渣行车，包括行车本体及设置在所述行车本体上的抓斗，所述抓斗 采用如上任一项所述的抓渣方法对渣堆进行抓取。
16.如上所述，本发明的一种抓渣方法及抓渣行车，具有以下有益效果：抓斗对准渣堆的脊 线进行抓取，脊线两侧的渣堆的高度大致相同，抓斗对与渣堆接触时，抓斗两侧的高度接近， 不会出现单侧大幅度悬空的现象，避免抓斗侧翻、倾覆。同时，抓斗沿脊线进行抓取，抓斗抓 取后会在原脊线的两侧形成新的脊线，避免了剩余渣堆高度的不确定性，避免
抓取剩余渣堆 使抓斗的侧翻，以便于抓斗继续沿新的脊线进行抓取，直至渣堆抓取完成。
附图说明
17.图1显示为本发明实施例中渣堆的抓取前的截面示意图；
18.图2显示为现有技术中抓取点位的示意图；
19.图3显示为本发明实施例中抓取点位的示意图；
20.图4显示为本发明实施例中渣堆被抓取部分的截面示意图；
21.图5显示为本发明实施例中渣堆被抓取后的截面示意图；
22.图6显示为本发明实施例中抓斗落地时变频器转矩变化示意图。
具体实施方式
23.以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露 的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加 以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精 神下进行各种修饰或改变。
24.需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式 中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际 实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。 本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟 悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质 意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及 所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明 书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而 非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当 亦视为本发明可实施的范畴。
25.本实施例提供一种抓渣方法，渣堆为山脊状，包括以下步骤：抓渣，对准渣堆的脊线对 渣堆进行抓取。由于脊线两侧的渣堆的高度大致相同，因此抓斗对与渣堆接触时，抓斗两侧 的高度接近，不会出现单侧大幅度悬空的现象，避免抓斗侧翻、倾覆。沿渣堆的脊线方向依次 对渣堆进行抓取，剩余渣堆形成新的脊线，沿新的脊线重复“抓渣”步骤，直至渣堆抓取完成。 抓斗沿脊线依次抓取避免了剩余渣堆高度的不确定性，避免抓取剩余渣堆使抓斗的侧翻，以 便于抓斗继续沿新的脊线进行抓取。
26.本实施例中采用抓斗对渣堆进行抓取，抓斗上连接有缆绳，缆绳用于驱动抓斗升降。具 体的，抓斗为贝式，包括转轴及颚板。颚板为两个，两个颚板共轴转动连接在转轴上。当对渣 堆进行抓取时，转轴沿抓取位置处渣堆的脊线，即抓斗的转动轴线与抓取位置处渣堆的脊线 同向，保证抓取后剩余渣堆能够形成新的脊线，同时新的脊线与原脊线之间方向接近或相同 缆绳为钢丝绳，具有良好的强度及耐候性，适于钢厂等恶劣、高强度环境使用。
27.本实施例中，缆绳连接在卷扬机上，卷扬机通过缆绳驱动抓斗升降，通过卷扬机的转矩 判断抓斗是否与渣堆接触。具体的，卷扬机上设置有变频器，通过变频器检测卷扬机的转矩。 采用变频器的实时转矩作为重力变化检测来源，转矩值由变频器检测得到，具有
精度高、检 测灵敏等优点。
28.当抓斗与渣堆接触，抓斗停止下降。具体的，预设转矩变化阈值，当卷扬机转矩下降量 超出转矩变化阈值，则抓斗停止下降。
29.本实施例中，还设置控制单元，控制单元与卷扬机及变频器相连，控制单元接收变频器 的转矩检测结果并控制卷扬机的升降，控制单元可以对变频器检测到的转矩与预先设置的转 矩变化阈值进行比较，当卷扬机转矩下降量超出转矩变化阈值，则控制卷扬机停止转动，使 抓斗停止下降，进一步防止抓斗倾覆、翻转。具体的，控制单元为单片机，单片机程序编制简 单，可靠性高，成本低廉，适于工业应用。本实施例还提供一种抓渣行车，包括行车本体及 设置在行车本体上的抓斗，抓斗采用如上任一项的抓渣方法对渣堆进行抓取。
30.以晾渣台上的渣堆抓取阶段为例，实际抓渣的步骤如下：炼铁废渣在沉淀池中进行沉 淀后，首先从沉淀池抓取到晾渣台进行中转，废渣在晾渣台上的堆积成渣堆。渣堆的截面形 状如图1所示，为中间高两边低的坡状。如按照图2所示，由点位a至点位j依次进行抓渣， 由于渣堆的斜坡的坡度较大，抓斗容易倾斜甚至倾倒。本实施例中，抓取点位如图3所示， 点位a至点位f沿渣堆的脊线依次设置。对渣堆进行抓取时，首先沿点位a至点位f依次进行 抓取，渣堆被抓取部分如图4所示。点位a至点位f的渣堆被抓取后，料堆的截面如图5所示， 形成两条新的脊线。点位g、点位i、点位k、点位m、点位o、点位q依次沿一条脊线设置，点位 h、点位j、点位l、点位n、点位p、点位r依次沿另一条脊线设置。抓取时，沿两条脊线分别进行 抓取，直到将晾干池中的废渣清空。沿渣堆的脊线进行抓取，抓斗两侧的颚板与渣堆接触时 高度大致相当，能够有效地避免抓斗倾倒的发生。
31.由于废渣在地面的堆积形状、高度难以精确固定，因此无法提前设置抓斗的下放高度， 只能以恒定的速度下降，然后通过判断抓斗是否落地来控制抓斗是否继续下放。但钢丝绳上 安装拉力检测装置较为困难。因此本实施例中，采用变频器的实时转矩作为重力变化检测来 源，转矩值由变频器检测得到。变频器检测到卷扬机转矩变化如图6所示，具有精度高、检测 灵敏等优点。单片机根据预设的转矩变化阈值，转矩信号经过单片机处理后判断抓斗是否落 地。抓斗落地后减速停机，防止抓斗落地后检测滞后或者减速距离过长引起的钢丝绳松弛， 导致抓斗在不平整的废渣堆积坡面上倾翻。
32.综上所述，本实施例的一种抓渣方法及抓渣行车，抓斗对准渣堆的脊线进行抓取，脊线 两侧的渣堆的高度大致相同，抓斗对与渣堆接触时，抓斗两侧的高度接近，不会出现单侧大 幅度悬空的现象，避免抓斗侧翻、倾覆。同时，抓斗沿脊线依次抓取，抓斗抓取后会在原脊线 的两侧形成新的脊线，避免了剩余渣堆高度的不确定性，避免抓取剩余渣堆使抓斗的侧翻， 以便于抓斗继续沿新的脊线进行抓取，直至渣堆抓取完成。
33.上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技 术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡 所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等 效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。