一种用于物流的桁架机器人的制作方法

1.本发明涉及桁架机器人技术领域，具体是一种用于物流的桁架机器人。


背景技术：

2.物流输送系统中，桁架机器人在物品进行转运时，有以下两个问题：一、桁架机器人抓取物品或工件进行转运时，一旦发生物品脱落，有造成生产安全事故的风险；二、在实际生产中，桁架机器人需要把待加工的物品送至生产设备处，同时需把已加工的物品从设备处取走，如果取放处是同一位置，那么桁架机器人在取放时，需要缓存工位。


技术实现要素：

3.针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种用于物流的桁架机器人，来解决上述背景技术中提到的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：房屋内包括物流装置和物品，物流装置包括用于物品物流的桁架机器人，桁架机器人包括纵向轨道、纵向运行机架、横向轨道、横向运行机架、升降机架、升降柱、抓取装置和水平运动装置，纵向轨道安装在房屋内的立柱或地面上，横向轨道安装在纵向运行机架上，纵向运行机架在纵向轨道上作纵向运行，升降机架安装在横向运行机架上，横向运行机架在横向轨道上作横向运行，升降柱在升降机架上作铅直运行，安装在升降柱底部的抓取装置夹持物品；水平运动装置包括水平机架、移动动力和移动体，水平机架安装在升降机架上，通过移动动力实现移动体在水平机架上的水平运动，当抓取装置夹持物品在高位作纵向或横向运行时，移动体挡在物品的下方，防止物品、抓取装置和升降柱的坠落，通过桁架机器人实现物品在不同的位置上流转。
5.作为本发明进一步的方案：所述的水平运动装置包括平动装置，平动装置中的移动体为三位体，三位体包括左位、孔位和右位，左位和右位均包括固定座，孔位位于中间，抓取装置能通过孔位取放下方的物品，左位或右位位于中间时，挡在物品的下方，通过抓取装置和三位体的平动，能实现左位或右位缓存物品。
6.作为本发明进一步的方案：所述的房屋包括生产车间，生产车间包括工件，物品包括存放工件的料桶。
7.作为本发明进一步的方案：所述的升降柱的底部包括旋转头，抓取装置安装在旋转头上，通过旋转头实现抓取装置夹持物品后的旋转。
8.综上所述，本技术方案中桁架机器人设有升降机架，在纵向轨道需设置在较高位置时，增加抓取装置与纵向轨道之间的高度方向的距离，即减低升降柱升至高位时，该技术方案在纵向轨道需设置在较高位置时，具有明显优势。
9.桁架机器人在升降机架的底部设水平运动装置，抓取装置夹持物品在高位作纵向或横向运行时，水平运动装置的移动体挡在物品的下方，防止物品、抓取装置和升降柱的坠落，即在物品转运时，水平运动装置起到安全防坠的作用，生产更安全。
10.桁架机器人设有平动装置，平动装置在左位和右位可存放物品，通过抓取装置和
平动装置，能实现左位或右位缓存物品；对生产设备需同时进行物品的取放操作时，已加工的物品从设备处抓取放置在左位或右位，再把另一缓存位上待加工的物品送至生产设备处，即利用该平动装置作上的缓存位进行转运；而且桁架机器人可在左位和右位上都放置物品，然后进行输送，可提高桁架机器人的转运效率。
附图说明
11.图1是在房屋1内，物流装置1a的桁架机器人3通过抓取装置4夹持位于水平运动装置5之下的物品2的结构示意图；图2是抓取装置4夹持物品2升起后，移动体5-3挡在物品2下方的结构示意图；图3是平动装置6中的移动体5-3为三位体6a，桁架机器人3通过抓取装置4夹持物品2放入在右位6a-3的固定座5a2上的结构示意图；图4是移动动力5-2通过齿轮齿条传动使移动动力5-2在水平机架5-1上水平移动的结构示意图；图5是在升降柱3h2的底部安装旋转头3h2-1，抓取装置4安装在旋转头3h2-1下端，可以通过旋转头3h2-1实现抓取装置4旋转的结构示意图；图中的1是房屋；1a是物流装置；2是物品；3是桁架机器人，包括纵向轨道3x1、纵向运行机架3x2、横向轨道3y1、横向运行机架3y2、升降机架3h1、升降柱3h2、抓取装置4和水平运动装置5；3x1是纵向轨道；3x2是纵向运行机架；3y1是横向轨道；3y2是横向运行机架；3h1是升降机架；3h2是升降柱；4是抓取装置；5是水平运动装置，包括水平机架5-1、移动动力5-2和移动体5-3；5-1是水平机架；5-2是移动动力；5-3是移动体；5a2是固定座；6是平动装置；6a是三位体，包括左位6a-1、孔位6a-2和右位6a-3；6a-1是左位；6a-2是孔位；6a-3是右位。
具体实施方式
12.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
13.请参阅图1～5，本发明实施例中，房屋1内包括和物品2，物流装置1a包括用于物品2物流的桁架机器人3，桁架机器人3包括纵向轨道3x1、纵向运行机架3x2、横向轨道3y1、横向运行机架3y2、升降机架3h1、升降柱3h2、抓取装置4和水平运动装置5，纵向轨道3x1安装在房屋1内的立柱或地面上，横向轨道3y1安装在纵向运行机架3x2上，纵向运行机架3x2在纵向轨道3x1上作纵向运行，升降机架3h1安装在横向运行机架3y2上，横向运行机架3y2在横向轨道3y1上作横向运行，升降柱3h2在升降机架3h1上作铅直运行，安装在升降柱3h2底部的抓取装置4夹持物品2，如图2所示，抓取装置4可以是夹爪；水平运动装置5包括水平机架5-1、移动动力5-2和移动体5-3，水平机架5-1安装在升降机架3h1上，通过移动动力5-2实现移动体5-3在水平机架5-1上的水平运动，当抓取装置4夹持物品2在高位作纵向或横向运行时，移动体5-3挡在物品2的下方，防止物品2、抓取装置4和升降柱3h2的坠落，通过桁架机器人3实现物品2在不同的位置上流转。
14.水平运动装置5包括平动装置6，平动装置6中的移动体5-3为三位体6a，三位体6a
包括左位6a-1、孔位6a-2和右位6a-3，左位6a-1和右位6a-3均包括固定座5a2，孔位6a-2位于中间，抓取装置4能通过孔位6a-2取放下方的物品2，左位6a-1或右位6a-3位于中间时，挡在物品2的下方，通过抓取装置4和三位体6a的平动，能实现左位6a-1或右位6a-3缓存物品2。
15.需要说明的是：三位体6a也可以包括多位体，即安装的固定座5a2不止两件，或者孔位6a-2也可以不止一个。
16.房屋1包括生产车间，生产车间包括工件，物品2包括存放工件的料桶。
17.如图5所示，升降柱3h2的底部包括旋转头3h2-1，抓取装置4安装在旋转头3h2-1上，通过旋转头3h2-1实现抓取装置4夹持物品2后的旋转。
18.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，本发明中，还需要说明的是，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体成型连接，也可以是机械连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以通过具体情况理解术语在本发明中的具体含义。
19.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。