货物清点方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及仓储自动化管理技术领域，尤其涉及一种货物清点方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.仓储行业正在往智能自动化仓储发展。如何高效的管理仓储中的货物，显得越来越重要。而如何高效的清点仓库中的货物，并获取每件货物的位置，是高效管理仓储货物的关键。
3.目前主要采用人工清点、射频识别标签(radio frequency identification，rfid)读取、扫描二维码等方式进行货物的清点。但是这些方法效率低、成本高、而且不能准确获取货物的位置信息，无法为智能化仓储提供更好的支撑。
4.结合最近兴起的定位技术，可以很好的解决货物清点和定位的问题。但是目前的室内定位技术均是基于固定锚点的定位方法，固定锚点是指多个已知自身位置的固定节点(通常为定位基站)，定位基站通过向货物收发无线信号从而对货物进行定位。
5.但是，利用固定锚点的定位方法需要在仓库中安装大量定位基站，这将带来巨大的设备成本和安装成本，大量的设备也导致后期运维工作量大。如果涉及到仓库整改，定位基站也需要进行调整。如何能够利用目前定位技术进行仓储管理，同时降低成本和运维工作，是亟待解决的问题。


技术实现要素：

6.基于上述现有技术存在的利用定位基站进行清点各项成本较高的问题，本发明提供一种货物清点方法、装置、设备及存储介质，可以降低进行货物清点的成本。
7.第一方面，本发明提供一种货物清点方法，该方法应用于清点设备，该方法包括：清点设备获取目标清点区域的清点路线；目标清点区域包括多个待清点货物；清点设备在清点路线上向设置于待清点货物上的电子标签发送清点请求信息，并接收电子标签发送的清点响应信息；清点设备根据清点响应信息，确定待清点货物的货物信息。
8.其中，待清点货物的货物信息可以包括待清点货物的位置信息和身份id信息。
9.可选地，待清点货物的货物信息还可以包括待清点货物的名称、、型号、生产日期、生产批次、入库时间以及预计存放时长。
10.一种可能的实现方式中，清点路线包括多个预先设定位置的巡检点。清点设备在清点路线上向设置于待清点货物上的电子标签发送清点请求信息，并接收电子标签发送的清点响应信息，包括：清点设备按照清点路线依次经过每一个巡检点；清点设备在每一个巡检点处向设置于待清点货物上的电子标签发送多次清点请求信息，并分别接收每次电子标签发送的清点响应信息。
11.另一种可能的实现方式中，清点设备根据清点响应信息，确定待清点货物的货物信息，包括：清点设备根据在至少三个不在同一条直线的巡检点接收到的清点响应信息，确
定待清点货物的货物信息。
12.又一种可能的实现方式中，清点响应信息包括电子标签接收到清点请求信息的第一时间戳和电子标签发送清点响应信息的第二时间戳；货物信息包括待清点货物的位置信息。清点设备根据在至少三个不在同一条直线的巡检点接收到的清点响应信息，确定待清点货物的货物信息，包括：对每一个巡检点，清点设备根据在巡检点接收到的第一时间戳和第二时间戳，确定巡检点与待清点货物之间的测量距离；清点设备根据至少三个不在同一条直线的巡检点对应的测量距离，确定待清点货物的位置信息。
13.又一种可能的实现方式中，清点设备根据至少三个不在同一条直线的巡检点对应的测量距离，确定待清点货物的位置信息，包括：当获取的测量距离的数量大于预设的m个时，清点设备对m个测量距离按照从小到大的顺序排序，得到第一排序结果；m为大于3的整数；清点设备根据第一排序结果中的前u个测量距离，确定待清点货物的位置信息；u大于或等于3；当获取的测量距离的数量小于或等于预设的m个时，清点设备继续按照清点路线经过多个巡检点，直至获取的测量距离的数量大于m。
14.又一种可能的实现方式中，货物信息包括待清点货物的位置信息。清点设备根据清点响应信息，确定待清点货物的货物信息，包括：清点设备根据清点响应信息，确定待清点货物相对于巡检点的俯仰角和方位角；清点设备根据待清点货物相对于巡检点的俯仰角和方位角，确定待清点货物的位置信息。
15.又一种可能的实现方式中，俯仰角和方位角分别包括n个，n为大于1的整数。清点设备根据待清点货物相对于巡检点的俯仰角和方位角，确定待清点货物的位置信息，包括：清点设备对n个俯仰角和方位角按照方位角从小到大的顺序排序，得到第二排序结果；清点设备根据第二排序结果中的前v个俯仰角和方位角，确定待清点货物的位置信息；v为大于或等于1的整数。
16.又一种可能的实现方式中，清点设备在清点路线上向设置于待清点货物上的电子标签发送清点请求信息，并接收电子标签发送的清点响应信息，包括：清点设备每隔预设的第一周期在清点路线上向设置于待清点货物上的电子标签发送清点请求信息，并接收电子标签发送的清点响应信息。
17.又一种可能的实现方式中，清点响应信息由电子标签每隔预设的第二周期向清点设备发送。
18.本发明提供的货物清点方法中，清点设备可以获取目标清点区域的清点路线，并按照清点路线向设置于目标清点区域内的待清点货物上的电子标签发送清点请求信息，接收电子标签发送的清点响应信息，根据清点响应信息确定待清点货物的货物信息，从而可以利用货物信息对目标清点区域内的待清点货物进行动态清点，与传统的需要安装大量定位基站的基于固定锚点的定位方法相比，利用清点设备进行清点可以节约设备成本和安装成本，后期运维的工作量也较小。
19.另外，巡检点的位置信息可以预设在清点设备中，利用巡检点的位置信息来替代清点设备在到达巡检点时的位置信息，清点设备可以利用巡检点的位置信息对待清点货物进行定位，在减少定位基站数量的基础上还可以保障清点设备的定位精度。
20.最后，清点设备可以在到达多个巡检点的每一个巡检点时，对一个待清点货物进行多次测距或测向，并从多次测距或测向的结果中选择出数值较小的优选值，根据优选值
对待清点货物进行定位，可以进一步提高定位精度。
21.第二方面，本发明提供一种货物清点装置，其特征在于，该装置应用于清点设备，该装置包括：获取模块、收发模块以及处理模块。获取模块，用于获取目标清点区域的清点路线；目标清点区域包括多个待清点货物。收发模块，用于在清点路线上向设置于待清点货物上的电子标签发送清点请求信息，并接收电子标签发送的清点响应信息。处理模块，用于根据清点响应信息，确定待清点货物的货物信息。
22.一种可能的实现方式中，清点路线包括多个预先设定位置的巡检点。收发模块，具体用于在每一个巡检点处向设置于待清点货物上的电子标签发送多次清点请求信息，并分别接收每次电子标签发送的清点响应信息。
23.另一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于根据在至少三个不在同一条直线的巡检点接收到的清点响应信息，确定待清点货物的货物信息。
24.又一种可能的实现方式中，清点响应信息包括电子标签接收到清点请求信息的第一时间戳和电子标签发送清点响应信息的第二时间戳；货物信息包括待清点货物的位置信息。处理模块，具体用于对每一个巡检点，根据在巡检点接收到的第一时间戳和第二时间戳，确定巡检点与待清点货物之间的测量距离；根据至少三个不在同一条直线的巡检点对应的测量距离，确定待清点货物的位置信息。
25.又一种可能的实现方式中，处理模块，具体用于当获取的测量距离的数量大于预设的m个时，对m个测量距离按照从小到大的顺序排序，得到第一排序结果；m为大于3的整数；根据第一排序结果中的前u个测量距离，确定待清点货物的位置信息；u大于或等于3；当获取的测量距离的数量小于或等于预设的m个时，继续按照清点路线经过多个巡检点，直至获取的测量距离的数量大于m。
26.又一种可能的实现方式中，货物信息包括待清点货物的位置信息。处理模块，具体用于根据清点响应信息，确定待清点货物相对于巡检点的俯仰角和方位角；根据待清点货物相对于巡检点的俯仰角和方位角，确定待清点货物的位置信息。
27.又一种可能的实现方式中，俯仰角和方位角分别包括n个，n为大于1的整数。处理模块，具体用于对n个俯仰角和方位角按照方位角从小到大的顺序排序，得到第二排序结果；根据第二排序结果中的前v个俯仰角和方位角，确定待清点货物的位置信息；v为大于或等于1的整数。
28.又一种可能的实现方式中，收发模块，具体用于每隔预设的第一周期在清点路线上向设置于待清点货物上的电子标签发送清点请求信息，并接收电子标签发送的清点响应信息。
29.又一种可能的实现方式中，清点响应信息由电子标签每隔预设的第二周期向清点设备发送。
30.第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如第一方面所述的方法。
31.第四方面，本发明提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面所述的方法。
32.上述第二至第四方面的有益效果可以参照第一方面所述，此处不再赘述。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
34.图1为本发明实施例提供的货物清点方法的流程示意图；
35.图2为本发明实施例提供的清点路线示意图；
36.图3为本发明实施例提供的货物清点系统的组成示意图；
37.图4为本发明实施例提供的另一种清点路线示意图；
38.图5为本发明实施例提供的巡检点到待清点货物的信号传输时间示意图；
39.图6为本发明实施例提供的清点设备的角度测量示意图；
40.图7为本发明实施例提供的货物清点方法的另一种流程示意图；
41.图8为本发明实施例提供的货物清点装置的组成示意图；
42.图9为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
43.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本发明中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本发明的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本发明中使用的流程图示出了根据本发明的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本发明内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
44.另外，本发明所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.需要说明的是，本发明实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。还应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明的描述中，还需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
46.目前，结合最近兴起的定位技术，可以很好的解决货物清点和定位的问题。但是目前的室内定位技术均是基于固定锚点的定位方法，需要在仓库中安装大量定位基站，这将带来巨大的设备成本和安装成本。大量的设备也导致后期运维工作量大。如果涉及到仓库整改，定位基站也需要进行调整。如何能够利用目前定位技术进行仓储管理，同时降低成本
和运维工作，是亟待解决的问题。
47.在此背景技术下，本发明实施例提供了一种货物清点方法，该方法可以应用于清点设备，清点设备可以是具有测向(蓝牙aoa测向、uwb测向等)和测距(例如uwb测距、rssi测距等)功能的可移动设备(例如加装了无线信号收发模块的履带机器人、轮式机器人、人形机器人、无人机或者便携式移动终端等，可自动移动或者由人员携带移动)。清点设备中可以预设有清点路线和清点路线中的巡检点的位置信息。该方法中，清点设备可以按照预设的清点路线运动，清点路线可以包括多个预先设定位置的巡检点，清点设备运动到每个巡检点时，可以发射多次清点请求信息，接受设置于货物上的电子标签发送的清点响应信息直至没有电子标签回复清点响应信息，并根据响应信息，确定货物的位置，从而实现对仓储货物的自动清点。
48.以下结合附图对本发明实施例提供的货物清点方法进行示例性说明。
49.图1为本发明实施例提供的货物清点方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括s101至s103。
50.s101、清点设备获取目标清点区域的清点路线。
51.其中，目标清点区域可以是任意一个货物存储区域(例如仓库)，目标清点区域可以包括多个待清点货物。待清点货物可以是任意一种货物，例如快递包裹或者家电等。本发明实施例对待清点货物的具体种类不作限制。待清点货物上可以设置有电子标签。电子标签可以具有无线信号收发功能，例如，电子标签可以是无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)定位标签、紫蜂(zigbee)标签、uwb标签或者蓝牙标签等。电子标签可以是有源标签(电池供电)也可以是无源标签(无电池供电)。本发明实施例对电子标签的具体种类不作限制。
52.示例性地，图2为本发明实施例提供的清点路线示意图。如图2所示，目标清点区域可以包括多个货物区(图2以货物区1、货物区2、货物区3以及货物区4为例示出)，清点路线可以呈“弓”字形环绕目标清点区域包括的多个货物区(图2以黑色箭头为例示出)。
53.一些可能的实施例中，清点设备获取目标清点区域的清点路线，可以包括：清点设备获取管理人员输入的目标清点区域的清点路线。
54.可选地，清点设备获取管理人员输入的目标清点区域的清点路线，可以包括：清点设备获取目标清点区域的地图，并对目标清点区域的地图进行栅格化处理，得到目标清点区域的栅格化地图；清点设备接收管理人员对目标清点区域的栅格化地图的第一操作，得到目标清点区域的清点路线。
55.例如，清点设备可以利用激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)技术，和/或，视觉slam技术构建目标区域的地图。
56.一种可能的实现方式中，清点设备可以包括显示装置，显示装置可以显示清点设备得到的目标清点区域的栅格化地图。管理人员的第一操作可以是对清点设备的显示装置所显示的目标清点区域的栅格化地图上的滑动操作或点击操作。
57.另一种可能的实现方式中，清点设备可以与单独的某个控制设备(如手机或平板电脑等)通过有线或者无线网络连接，控制设备可以包括显示装置，显示装置可以显示清点设备得到的目标清点区域的栅格化地图。管理人员的第一操作可以是对控制设备所显示的目标清点区域的栅格化地图上的滑动操作或点击操作。
58.另一些可能的实施例中，清点设备可以和清点管理平台连接。图3为本发明实施例
提供的货物清点系统的组成示意图。如图3所示，该系统可以包括清点设备31和清点管理平台32，清点设备31和清点管理平台32可以通过有线或无线网络连接。清点设备31获取目标清点区域的清点路线，可以包括：清点设备31接收清点管理平台32发送的目标清点区域的清点路线。
59.其中，清点管理平台32可以是计算机、服务器等具有计算功能的设备。其中，服务器可以是单独的一个服务器，或者，也可以是由多个服务器构成的服务器集群。部分实施方式中，服务器集群还可以是分布式集群。清点管理平台32还可以在云平台上实现，例如，云平台可以包括私有云、公有云、混合云、社区云(community cloud)、分布式云、跨云(inter-cloud)以及多云(multi-cloud)等，或者它们的任意组合。本发明对清点管理平台32的具体形态不作限制。
60.s102、清点设备在清点路线上向设置于待清点货物上的电子标签发送清点请求信息，并接收电子标签发送的清点响应信息。
61.例如，电子标签可以响应于清点设备发送的清点请求信息，向清点设备发送清点响应信息。
62.其中，电子标签可以在待清点货物进入目标清点区域时设置(绑定)于待清点货物上。清点响应信息可以包括待清点货物和/或电子标签的身份信息。
63.一些可能的实施例中，清点设备可以在清点路线上运动的同时，向设置于待清点货物上的电子标签发送清点请求，并接收电子标签发送的清点响应信息。
64.另一些可能的实施例中，清点路线可以包括多个预先设定位置巡检点，清点设备可以运动到每一个巡检点处停止并发送清点请求信息和接收清点响应信息。s102中的清点设备在清点路线上向设置于待清点货物上的电子标签发送清点请求信息，并接收电子标签发送的清点响应信息，可以包括：清点设备按照清点路线依次经过每一个巡检点；清点设备在每一个巡检点处向设置于待清点货物上的电子标签发送多次清点请求信息，并分别接收每次电子标签发送的清点响应信息。
65.示例性地，图4为本发明实施例提供的另一种清点路线示意图。如图4所示，在图2所示的清点路线的基础上，清点路线还可以包括多个巡检点(图4以待清点货物区周围的圆圈也即巡检点1、巡检点2、巡检点3、巡检点4、巡检点5、巡检点6、巡检点7、巡检点8以及巡检点8为例示出)。
66.可选地，清点设备在每一个巡检点处向设置于待清点货物上的电子标签发送多次清点请求信息之前，还可以确定该巡检点的位置信息。保证清点设备当前位置与预设的巡检点位置的一致性。
67.例如，清点设备中可以预先设置巡检点标识和巡检点的位置信息之间的对应关系，巡检点处的地面可以包括二维码。清点设备移动到巡检点处可以扫描二维码，获取该巡检点的巡检点标识，根据巡检点标识和巡检点的位置信息之间的对应关系，确定该巡检点的位置信息。
68.又例如，清点设备中可以预先设置巡检点标识和巡检点的位置信息之间的对应关系，巡检点处的地面可以包括巡检电子标签(radio frequency dentification，rfid)。清点设备移动到巡检点处可以识别巡检电子标签，获取该巡检点的巡检点标识，根据巡检点标识和巡检点的位置信息之间的对应关系，确定该巡检点的位置信息。
69.再例如，巡检点可以按照与货架相关的规则设定，清点设备可以利用增强现实(augmented reality，ar)技术识别现场的货架环境，并根据货架环境确定当前运动到的巡检点的位置信息。
70.又例如，巡检点可以按照与货架相关的规则设定，清点设备可以利用slam技术识别现场的货架环境，并根据货架环境确定当前运动到的巡检点的位置信息。
71.s103、清点设备根据清点响应信息，确定待清点货物的货物信息。
72.其中，待清点货物的货物信息可以包括待清点货物的身份(identity,id)信息和位置信息。
73.可选地，待清点货物的货物信息还可以包括待清点货物的名称、型号、生产日期、生产批次、入库时间以及预计存放时长等。基于待清点货物身的份id信息可以获取待清点货物对应的的名称、型号、生产日期、生产批次、入库时间以及预计存放时长等信息。
74.一些可能的实施例中，如上所述，清点设备可以在运动的同时发送清点请求信息和接收清点响应信息。这种情况下，清点设备中的无线信号收发模块可以是阵列天线，阵列天线可以包括多个天线单元，每个天线单元都具有收发无线信号(例如uwb测距信号)的功能。清点设备可以根据预设的天线单元之间的位置关系和每个天线单元接收到的清点响应信息，确定待清点货物的位置信息。
75.另一些可能的实施例中，如上所述，清点路线可以包括多个巡检点，清点设备可以在每个巡检点处停留，并在每个停留的巡检点处发送多次清点请求信息和接收清点响应信息。这种情况下，清点设备根据清点响应信息，确定待清点货物的货物信息，可以包括：清点设备根据在至少三个不在同一条直线的巡检点接收到的清点响应信息，确定待清点货物的货物信息。
76.一种可能的实现方式中，清点响应信息还可以包括第一时间信息。第一时间信息可以包括电子标签接收到清点请求信息的第一时间戳和电子标签发送清点响应信息的第二时间戳。货物信息可以包括待清点货物的位置信息。则上述清点设备根据在至少三个不在同一条直线的巡检点接收到的清点响应信息，确定待清点货物的货物信息，可以包括：对每一个巡检点，清点设备根据在该巡检点接收到的第一时间信息中的第一时间戳和第二时间戳，确定该巡检点与待清点货物之间的测量距离；清点设备根据至少三个不在同一条直线的巡检点对应的测量距离，确定待清点货物的位置信息。
77.示例性地，对每一个巡检点，清点设备根据在该巡检点接收到的第一时间信息中的第一时间戳和第二时间戳，确定该巡检点与待清点货物之间的测量距离，可以按照下述公式(1)和公式(2)计算得到。
[0078][0079]
公式(1)中，
△
t表示巡检点到待清点货物的信号(电磁波)传输时间。t1表示清点设备发送清点请求信息的时间戳。t2表示电子标签发送的第一时间戳。t3表示电子标签发送的第二时间戳。t4表示清点设备接收清点响应信息的时间戳。
[0080]
示例性地，图5为本发明实施例提供的巡检点到待清点货物的信号传输时间示意图。如图5所示，清点设备可以在t1时刻向电子标签发送清点请求信息，电子标签可以在t2时刻接收到清点设备发送的清点请求信息，电子标签可以在t3时刻向清点设备发送清点响应
信息，清点设备可以在t4接收电子标签发送的清点响应信息。
[0081]
对每一个巡检点，在计算得到巡检点到待清点货物的信号(电磁波)传输时间之后，可以根据下述公式(2)计算得到该巡检点对应的测量距离。
[0082]
d＝c
×
δt
ꢀꢀꢀ
公式(2)
[0083]
公式(2)中，d表示测量距离。c表示电磁波在真空中的传输速度，可以取3*108米/秒。
[0084]
得到至少三个(多个)巡检点对应的测量距离之后，可以将多个测量距离表示为下述公式(3)。
[0085][0086]
公式(3)中，d1表示横坐标为x1,纵坐标为y1的巡检点到待清点货物之间的距离。d2表示横坐标为x2,纵坐标为y2的巡检点到待清点货物之间的距离。dn表示横坐标为xn,纵坐标为yn的巡检点到待清点货物之间的距离。x表示待清点货物的横坐标。y表示待清点货物的纵坐标。
[0087]
对每一个巡检点，该巡检点对应的测量距离的测量值和真实值之间的误差可以表示为下述公式(4)。
[0088][0089]
公式(4)中，ri表示第i个横坐标为xi,纵坐标为yi的巡检点到待清点货物的测量距离的测量值。ei表示ri的误差。
[0090]
将公式(4)中的根号移动到等号右边，并两边平方，经过整理后，可以得到公式(5)。
[0091][0092]
为了消除平方项，将公式(5)中的所有方程减去最后一个，可以得到公式(6)。
[0093][0094]
将公式(6)写成矩阵形式可以表示为下述公式(9)，公式(9)中的第一矩阵a可以表示为下述公式(7)，公式(9)中的第二矩阵b可以表示为下述公式(8)，公式(9)中的待清点货物的位置矩阵p可以表示为下述公式(10)。
[0095]
[0096][0097]
ap＝b
ꢀꢀꢀ
公式(9)
[0098][0099]
根据上述公式(7)至公式(10)进行最小二乘解可以得到待清点货物的位置矩阵，具体计算方法可以如下述公式(11)所示。
[0100]
p＝(a
t
a)-1atbꢀꢀꢀ
公式(11)
[0101]
可选地，清点设备在根据至少三个不在同一条直线的巡检点对应的测量距离，确定待清点货物的位置信息，可以包括：当获取的测量距离的数量大于预设的m个时，清点设备对m个测量距离按照小到大的顺序排序，得到第一排序结果；m为大于3的整数。清点设备根据第一排序结果中的前u个测量距离，确定待清点货物的位置信息；当获取的测量距离的数量小于或等于预设的m个时，清点设备继续按照清点路线经过多个巡检点，直至获取的测量距离的数量大于m。
[0102]
其中，u可以由管理人员预设，也可以由清点设备实时获取，u大于或等于3。m也可以由管理人员根据实际工作场景的需求配置或更改。例如，m为5或10等。本技术实施例对m的具体数值不作限制。
[0103]
示例性地，以上述图4中的巡检路线为例，假设货物区1的某个待清点货物的电子标签在清点设备到达巡检点1、巡检点2、巡检点3、巡检点5以及巡检点6共五个巡检点向清点设备发送了清点响应信息，且预设的u为3。则清点设备可以分别根据电子标签在巡检点1、巡检点2、巡检点5以及巡检点6共四个巡检点发送的清点响应信息对应计算得到测量距离1(d1)、测量距离2(d2)、测量距离5(d5)以及测量距离6(d6)。假设按照从小到大的顺序对d1、d2、d5以及d6进行排序得到的第一排序结果为d1＜d2＜d5＜d6u，则清点设备可以根据第一排序结果中的前三个d1、d2以及d5，确定待清点货物的位置信息。
[0104]
另一种可能的实现方式中，待清点货物的货物信息可以包括待清点货物的位置信息。清点设备根据清点响应信息，确定待清点货物的货物信息，可以包括：清点设备根据清点响应信息，确定待清点货物相对于巡检点的俯仰角和方位角；清点设备根据待清点货物相对于巡检点的俯仰角和方位角，确定待清点货物的位置信息。
[0105]
例如，清点设备中可以设置有三维坐标系，清点设备可以根据该三维坐标系和电子标签发送的清点响应信息，确定待清点货物相对于巡检点的俯仰角和方位角。
[0106]
示例性地，图6为本发明实施例提供的清点设备的角度测量示意图。如图6所示，清点设备中可以设置有三维坐标系，清点设备(巡检点)的位置为p(a,b)，待清点货物(电子标签)的位置为o(x，y)。清点设备的高度为h。清点设备的高度与目标清点区域的某一参考高度(例如最高高度)的高度差为l。待清点货物相对于巡检点的俯仰角为方位角为θ。
[0107]
示例性地，同样以上述图6所示的俯仰角和方位角为例，则清点设备根据待清点货物相对于巡检点的俯仰角和方位角，确定待清点货物的位置信息，可以按照下述公式(12)
计算得到。
[0108][0109]
可选地，在不同的巡检点，清点设备获取的待清点货物相对于巡检点的俯仰角和方位角可以分别包括n个，n为大于1的整数。清点设备根据待清点货物相对于巡检点的俯仰角和方位角，确定待清点货物的位置信息，可以包括：清点设备对n个俯仰角和方位角按照方位角从小到大的顺序排序，得到第二排序结果；清点设备根据第二排序结果中的前v个俯仰角和方位角，确定待清点货物的位置信息。其中，v可以由管理人员预设，也可以由清点设备实时获取，v为大于或等于1的整数。例如，v为1、2或者3。本发明实施例对v的具体数值不作限制。
[0110]
可选地，如上所述，如上所述，清点路线可以包括多个巡检点，清点设备可以在每个巡检点处停留，并在每个停留的巡检点处发送清点请求信息和接收清点响应信息。图7为本发明实施例提供的货物清点方法的另一种流程示意图。如图7所示，该方法可以包括s201至s206。
[0111]
s201、清点设备按照清点路线运动到第一个巡检点。
[0112]
s202、清点设备发送清点请求信息。
[0113]
s203、清点设备判断是否接受到清点响应信息。
[0114]
若是，执行s204后退回s202；若否，执行s205。
[0115]
s204、清点设备根据清点响应信息确定货物信息。
[0116]
s205、清点设备运动到下一个巡检点。
[0117]
s206、清点设备判断是否结束清点。
[0118]
若是，则结束；若否，则退回s202。
[0119]
例如，清点设备可以判断是否已经遍历清点路线中的所有巡检点，若已经遍历清点路线中的所有巡检点，则判断结束清点；若未遍历清点路线中的所有巡检点，则判断不结束清点。
[0120]
本发明实施例提供的货物清点方法中，清点设备可以获取目标清点区域的清点路线，并按照清点路线向设置于目标清点区域内的待清点货物上的电子标签发送清点请求信息，接收电子标签发送的清点响应信息，根据清点响应信息确定待清点货物的货物信息，从而可以利用货物信息对目标清点区域内的待清点货物进行动态清点，与传统的需要安装大量基站的基于固定锚点的定位方法相比，利用清点设备进行清点可以节约设备成本和安装成本，后期运维的工作量也较小。
[0121]
另外，巡检点的位置信息可以预设在清点设备中，利用巡检点的位置信息来替代清点设备在到达巡检点时的位置信息，清点设备可以利用巡检点的位置信息对待清点货物进行定位，在减少定位基站数量的基础上还可以保障清点设备的定位精度。
[0122]
最后，清点设备可以在到达多个巡检点的每一个巡检点时，对一个待清点货物进行多次测距或测向，并从多次测距或测向的结果中选择出数值较小的优选值，根据优选值对待清点货物进行定位，可以进一步提高定位精度。
[0123]
一些实施例中，清点设备可以被配置为定时激活。也即，上述s102中的清点设备在清点路线上向设置于待清点货物上的电子标签发送清点请求信息，并接收电子标签发送的
清点响应信息，可以包括：清点设备每隔预设的第一周期在清点路线上向设置于待清点货物上的电子标签发送清点请求信息，并接收电子标签发送的清点响应信息。
[0124]
其中，第一周期可以由管理人员预设。例如，第一周期可以是8小时、12小时、或者24小时等。本发明实施例对第一周期的具体时长不作限制。
[0125]
另一些实施例中，电子标签可以被配置为定时激活。也即，上述上述s102中清点设备接收的电子标签发送的清点响应信息，是电子标签每隔预设的第二周期向清点设备发送的。
[0126]
其中，第二周期也可以由管理人员预设。例如，第二周期可以是8小时、12小时、或者24小时等。本发明实施例对第二周期的具体时长不作限制。
[0127]
需要说明的是，上述以二维坐标为例对清点设备确定待清点货物的位置信息进行了说明。一些可能的实施例中，清点设备的无线信号收发模块还可以上升或下降，清点设备确定的待清点货物的位置信息还可以是三维坐标。例如，清点设备还可以包括升降机构，清点设备的无线信号收发模块可以设置于升降机构上，升降机构可以带动清点设备的无线收发模块上升或下降不同的高度。
[0128]
同样需要说明的是，上述以清点设备接收清点响应信息，清点设备根据清点响应信息确定待清点货物的货物信息为例进行了说明。一些可能的实施例中，清点设备可以接收清点响应信息，并向上述图3所示的任务管理平台32发送清点响应信息，由任务管理平台32根据清点响应信息确定待清点货物的货物信息并存储。也即，上述货物清点方法的执行主体还可以是货物清点系统，该系统包括电子标签、清点设备31以及任务管理平台32。
[0129]
在示例性的实施例中，本发明实施例还提供一种货物清点装置，该装置可以应用于上述清点设备。图8为本发明实施例提供的货物清点装置的组成示意图。如图8所示，该装置可以包括获取模块801、收发模块802以及处理模块803。获取模块801，用于获取目标清点区域的清点路线；目标清点区域包括多个待清点货物。收发模块802(也即上述的清点设备中的无线信号收发模块)，用于在清点路线上向设置于待清点货物上的电子标签发送清点请求信息，并接收电子标签发送的清点响应信息。处理模块803，用于根据清点响应信息，确定待清点货物的货物信息。
[0130]
一些可能的实施例中，清点路线包括多个预先设定位置的巡检点。收发模块802，具体用于在每一个巡检点处向设置于待清点货物上的电子标签发送多次清点请求信息，并分别接收每次电子标签发送的清点响应信息。
[0131]
另一些可能的实施例中，处理模块803，具体用于根据在至少三个不在同一条直线的巡检点接收到的清点响应信息，确定待清点货物的货物信息。
[0132]
又一些可能的实施例中，清点响应信息包括电子标签接收到清点请求信息的第一时间戳和电子标签发送清点响应信息的第二时间戳；货物信息包括待清点货物的位置信息。处理模块803，具体用于对每一个巡检点，根据在巡检点接收到的第一时间戳和第二时间戳，确定巡检点与待清点货物之间的测量距离；根据至少三个不在同一条直线的巡检点对应的测量距离，确定待清点货物的位置信息。
[0133]
又一些可能的实施例中，处理模块803，具体用于当获取的测量距离的数量大于预设的m个时，对m个测量距离按照从小到大的顺序排序，得到第一排序结果；m为大于3的整数；根据第一排序结果中的前u个测量距离，确定待清点货物的位置信息；u大于或等于3；当
获取的测量距离的数量小于或等于预设的m个时，清点设备继续按照清点路线经过多个巡检点，直至获取的测量距离的数量大于m。
[0134]
又一些可能的实施例中，货物信息包括待清点货物的位置信息。处理模块803，具体用于根据清点响应信息，确定待清点货物相对于巡检点的俯仰角和方位角；根据待清点货物相对于巡检点的俯仰角和方位角，确定待清点货物的位置信息。
[0135]
又一些可能的实施例中，俯仰角和方位角分别包括n个，n为大于1的整数。处理模块803，具体用于对n个俯仰角和方位角按照方位角从小到大的顺序排序，得到第二排序结果；根据第二排序结果中的前v个俯仰角和方位角，确定待清点货物的位置信息。
[0136]
又一些可能的实施例中，收发模块802，具体用于每隔预设的第一周期在清点路线上向设置于待清点货物上的电子标签发送清点请求信息，并接收电子标签发送的清点响应信息。
[0137]
又一些可能的实施例中，清点响应信息由电子标签每隔预设的第二周期向清点设备发送。
[0138]
需要说明的是，上述参数m、n、u、v、第一周期以及第二周期等均可以预设在清点设备中，也可以由此处的获取模块801获取。
[0139]
同样需要说明的是，上述装置可以集成于服务器、计算机等设备，本发明在此不作限制。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，该目标检测装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中所述的货物清点方法的对应过程，本发明中不再赘述。
[0140]
应该理解，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，本发明实施例所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0141]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得用户终端或司机终端执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
[0142]
也即，本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可以采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式中的任一种实现。
[0143]
基于此，本发明实施例还提供一种程序产品，该程序产品可以是u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等存储介质，存储介质上可以存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行如前述方法实施例中所述的货物清点方法的步骤。具体实现方式和技术效果类似，在此不再赘述。
[0144]
可选地，本发明实施例还提供一种电子设备，该电子设备可以是上述清点设备、计算机或者服务器等设备，图9为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
[0145]
如图9所示，该电子设备可以包括：处理器901、存储介质902和总线903，存储介质902存储有处理器901可执行的机器可读指令，当目标检测设备运行时，处理器901与存储介质902之间通过总线903通信，处理器901执行机器可读指令，以执行时执行如前述实施例中所述的货物清点方法的步骤。具体实现方式和技术效果类似，在此不再赘述。
[0146]
为了便于说明，在上述电子设备中仅描述了一个处理器。然而，应当注意，一些实施例中，本发明中的电子设备还可以包括多个处理器，因此本发明中描述的一个处理器执行的步骤也可以由多个处理器联合执行或单独执行。
[0147]
以上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。