一种阀口袋智能定位识别系统的制作方法

1.本发明涉及阀口袋定位识别技术领域，具体为一种阀口袋智能定位识别系统。


背景技术：

2.阀口袋，俗称糊底袋，为目前国际流行包装袋，从顶部或底部阀口进料，采用专门灌装设备，灌装物料后装成方体，堆包整齐，美观，属于环保袋，为提高阀口套袋的效率，出现了阀口袋套装机，为提高套袋成功率需要用到阀口袋定位识别装置。
3.现有的阀口袋自动套袋设备的定位系统对阀口袋要求有特殊的折边形貌，且对折痕要求非常平整，整齐，并且其定位精准度差，无法识别异常口袋，适用范围小。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本发明提供了一种阀口袋智能定位识别系统，解决了定位系统对阀口袋有特殊要求，并且定位精准度差，无法识别异常口袋，适用范围小的问题。
5.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种阀口袋智能定位识别系统，包括口袋仓粗定位机构，口袋分离机构，单一口袋粗定位机构，视觉定位及识别系统，口袋精定位机构及支架，所述口袋仓粗定位机构设置在支架右侧，所述口袋分离机构设置在支架的上部，所述单一口袋粗定位机构设置在支架的中部，所述视觉定位及识别系统设置在支架的左侧，所述口袋精定位机构设置在支架左侧，所述口袋精定位机构下部设置有视觉定位及识别系统。
6.优选的，所述口袋仓粗定位机构包括粗坯仓支撑架，粗坯仓输送机构，顶升气缸及粗坯仓本体，所述顶升气缸固定安装在粗坯仓支撑架上，所述粗坯仓输送机构设置在粗坯仓支撑架上部，且所述粗坯仓输送机构下部设置在顶升气缸活塞杆上端，所述粗坯仓输送机构左侧设置有限位挡板，所述粗坯仓输送机构后侧设置有夹紧气缸，所述粗坯仓输送机构前侧设置有限位导条，所述粗坯仓输送机构左侧前端有感应开关，所述粗坯仓输送机构上部滑动连接有粗坯仓本体，所述粗坯仓本体包括粗坯仓底板和限位板，所述粗坯仓底板上部固定连接有限位板。
7.优选的，所述口袋分离机构包括抓取机构和移动机构，所述抓取机构的支撑板与移动机构的滑块固定连接，所述移动机构固定连接在支架的上侧中部。
8.优选的，所述抓取机构包括支撑板，所述支撑板中部上侧设置有升降气缸，所述升降气缸下侧活塞端固定连接有安装板，所述安装板下部设置有真空吸嘴和真空发生器，所述支撑板下部两侧还设置有口袋粗定位夹爪气缸，所述口袋粗定位夹爪气缸输出端设置有粗定位夹爪本体。
9.优选的，所述移动机构包括滑动导向机构和驱动机构，所述驱动机构固定连接在支架上部，所述滑动导向机构还包括导向滑轨和滑块；所述导向滑轨固定安装在支架上部，所述滑块滑动连接在导向滑轨外周。
10.优选的，所述单一口袋粗定位机构包括粗定位平台，所述粗定位平台(设置在移动
机构下部，所述粗定位平台前部设置有单一口袋挡板，所述粗定位平台左侧下部光电传感器。
11.优选的，所述口袋精定位机构包括x轴移动模组，所述x轴移动模组下部驱动块固定连接有y轴移动模组，所述y轴移动模组下部驱动块固定连接有z轴旋转模组，所述z轴旋转模组下部固定连接有精定位夹爪。
12.优选的，所述驱动机构、光电传感器、x轴移动模组、y轴移动模组、z轴旋转模组、视觉定位及识别系统均电性连接外部控制系统。
13.工作原理：通过粗坯仓本体的限位板把堆叠的口袋限制特定的仓内，通过粗坯仓输送机构，限位挡板，感应开关确保粗坯仓本体移动到指定位置，再通过夹紧气缸及限位导条夹紧粗坯仓本体，顶升气缸顶起粗坯仓本体，使得口袋位于粗定位夹爪下方，对口袋进行最初的定位，升降气缸可以带动真空吸嘴对口袋进行吸取，吸取的单一口袋然后由粗定位夹爪夹住，外部控制系统使得驱动机构带动支撑板进行移动，通过光电传感器使得移动机构将口袋分离机构抓取的口袋可靠的输送到粗定位平台上进行x向的进一步定位，单一口袋挡板使口袋很好的落入槽底，实现口袋的y向的进一步定位，最后通过视觉定位及识别系统获取口袋特征信息及位置误差信息，精定位夹爪夹好的口袋，根据视觉结果使x轴移动模组、y轴移动模组、z轴旋转模组进行运转，正常口袋进行位置误差的补偿，异常口袋送至指定位置丢弃，对口袋无特殊要求，并且定位精准度高，能够对口袋进行识别，适用范围大。
14.本发明提供了一种阀口袋智能定位识别系统。具备以下有益效果：
15.本发明通过口袋仓粗定位机构对口袋进行初步定位，然后由移动机构将口袋分离机构抓取的口袋可靠的输送到粗定位平台上，对口袋进行进一步的定位，最后由口袋精定位机构对口袋进行精准定位，经精准定位后，再送至套袋及带入系统，实现口袋自动套袋，而异常口袋送至指定位置丢弃，对口袋无特殊要求，并且定位精准度高，能够对口袋进行识别，适用范围大。
附图说明
16.图1为本发明的主视立体图；
17.图2为图1中a处放大图；
18.图3为图1中b处放大图。
19.其中，1、粗坯仓本体；2、限位板；3、夹紧气缸；4、限位挡板；5、驱动机构；6、升降气缸；7、真空吸嘴；8、粗定位夹爪本体；9、粗定位平台；10、单一口袋挡板；11、光电传感器；12、x轴移动模组；13、y轴移动模组；14、z轴旋转模组；15、精定位夹爪；16、视觉定位及识别系统；17、真空发生器；18、导向滑轨；19、支架；20、粗定位夹爪气缸；21、支撑板；22、移动机构；23、口袋仓粗定位机构；24、口袋分离机构；25、单一口袋粗定位机构；26、口袋精定位机构；27、安装板；28、粗坯仓输送机构；29、限位导条；30、粗坯仓支撑架；31、感应开关；32、顶升气缸；33、粗坯仓底板；34、滑块；35、滑动导向机构；36、抓取机构。
具体实施方式
20.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.实施例：
22.如图1-3所示，本发明实施例提供一种阀口袋智能定位识别系统，包括口袋仓粗定位机构23，口袋分离机构24，单一口袋粗定位机构25，视觉定位及识别系统16，口袋精定位机构26及支架19，口袋仓粗定位机构23设置在支架19右侧，口袋分离机构24设置在支架19的上部，单一口袋粗定位机构25设置在支架19的中部，视觉定位及识别系统16设置在支架19的左侧，口袋精定位机构26设置在支架19左侧，口袋精定位机构26下部设置有视觉定位及识别系统16，口袋定位系统主要由口袋仓粗定位机构23、单一口袋粗定位机构25和口袋精定位机构26形成的三级定位及识别系统，中间通过口袋分离机构24移动口袋，实现口袋的精准定位和异常甄别。
23.口袋仓粗定位机构23包括粗坯仓支撑架30，粗坯仓输送机构28，顶升气缸32及粗坯仓本体1，顶升气缸32固定安装在粗坯仓支撑架30上，粗坯仓输送机构28设置在粗坯仓支撑架30上部，且粗坯仓输送机构28下部设置在顶升气缸32活塞杆上端，粗坯仓输送机构28左侧设置有限位挡板4，粗坯仓输送机构28后侧设置有夹紧气缸3，粗坯仓输送机构28前侧设置有限位导条29，粗坯仓输送机构28左侧前端有感应开关31，粗坯仓输送机构28上部滑动连接有粗坯仓本体1，粗坯仓本体1包括粗坯仓底板33和限位板2，粗坯仓底板33上部固定连接有限位板2，通过粗坯仓本体1的限位板2把堆叠的口袋限制特定的仓内，通过粗坯仓输送机构28，限位挡板4，感应开关31确保粗坯仓本体1移动到指定位置，再通过夹紧气缸3及限位导条29夹紧粗坯仓本体1，顶升气缸32顶起粗坯仓本体1，使得口袋位于粗定位夹爪本体8下方，对口袋进行最初的定位，使得升降气缸6可以带动真空吸嘴7对口袋进行吸取，然后由粗定位夹爪本体8夹住口袋。
24.口袋分离机构24包括抓取机构36和移动机构22，抓取机构36的支撑板21与移动机构22的滑块34固定连接，移动机构22固定连接在支架19的上侧中部，通过抓取机构36从口袋仓粗定位机构23中的粗坯仓本体1中抓取单一口袋，然后通过移动机构22将单一口袋送到单一口袋粗定位机构25上进行二次定位。
25.抓取机构36包括支撑板21，支撑板21中部上侧设置有升降气缸6，升降气缸6下侧活塞端固定连接有安装板27，安装板27下部设置有真空吸嘴7和真空发生器17，支撑板21下部两侧还设置有口袋粗定位夹爪气缸20，口袋粗定位夹爪气缸20输出端设置有粗定位夹爪本体8，升降气缸6带动安装板27向下移动，真空吸嘴7将粗坯仓本体1内的口袋吸住，然后升降气缸6回缩，使得真空吸嘴7将口袋带起，然后粗定位夹爪本体8夹住单一口袋，通过移动机构22将单一口袋送到单一口袋粗定位机构25上进行二次定位。
26.移动机构22包括滑动导向机构35和驱动机构5，驱动机构5固定连接在支架19上部，滑动导向机构35还包括导向滑轨18和滑块34；导向滑轨18固定安装在支架19上部，滑块34滑动连接在导向滑轨18外周，滑动导向机构35是保证抓取机构36可靠、稳定运行的一种方式，驱动机构5可以是任意一种驱动结构，可以是电机带动皮带，使得滑块34带动支撑板21进行移动，从而将抓取机构36抓取的口袋可靠的输送到粗定位平台9上，进行进一步的定位，提高定位精度。
27.单一口袋粗定位机构25包括粗定位平台9，粗定位平台9前部设置有单一口袋挡板
10，粗定位平台9左侧下部光电传感器11，通过光电传感器11使得移动机构22将抓取机构36抓取的口袋可靠的输送到粗定位平台9上进行x向的进一步定位，单一口袋挡板10使口袋很好的落入槽底，实现口袋的y向的进一步定位。
28.口袋精定位机构26包括x轴移动模组12，x轴移动模组12下部驱动块固定连接有y轴移动模组13，y轴移动模组13下部驱动块固定连接有z轴旋转模组14，z轴旋转模组14下部固定连接有精定位夹爪15，z轴旋转模组14左侧下部设置有视觉定位及识别系统16，支架19左侧下部设置有视觉定位及识别系统16，视觉定位及识别系统16为现有技术，其工作原理和具体结构此处不在过多赘述，精定位夹爪15从粗定位平台9夹取口袋后送至视觉定位及识别系统16上方，进行位置误差的补偿计算及口袋是否正常识别，然后通过x轴移动模组12带动y轴移动模组13进行移动，从而进行x向的精准定位，接着y轴移动模组13带动z轴旋转模组14进行移动，从而进行y向的精准定位，经精准定位后，再送至套袋及带入系统，实现口袋自动套袋，而异常口袋送至指定位置丢弃。
29.驱动机构5、光电传感器11、x轴移动模组12、y轴移动模组13、z轴旋转模组14、视觉定位及识别系统16均电性连接外部控制系统，x轴移动模组12、y轴移动模组13、z轴旋转模组14均为直线滑台，由电机进行驱动，光电传感器11将检测的数据传输给外部控制系统，通过外部控制系统控制驱动机构5运转，从而使得移动机构22将抓取机构36抓取的口袋可靠的输送到粗定位平台9上进行x向的粗定位，视觉定位及识别系统16为现有技术，视觉定位及识别系统16会将识别的数据传输给外部控制系统，使得x轴移动模组12、y轴移动模组13、z轴旋转模组14进行运转，进行位置误差的补偿，并将异常口袋送至指定位置丢弃。
30.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。