一种鸭脖加工用搬运机械手的制作方法

1.本发明涉及鸭肉加工设备领域，更具体地说，是一种鸭脖加工用搬运机械手。


背景技术：

2.鸭脖属于酱汁类食品，酱汁类食品通过多种香料浸泡，然后经过风干和烤制等工序精制而成。
3.在对鸭脖的包装工序中，为了避免鸭脖端部的关节将包装袋刺破，通常需要人工将鸭脖端部的一节或者两节关节撬出后，再送到包装处进行包装工作，通过人工进行去骨的工作存在花费人力物力，且不卫生的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种鸭脖加工用搬运机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种鸭脖加工用搬运机械手，用于将其中一个输送带上切割成段的鸭脖搬运到另一个输送带上，包括夹持机构、去骨机构和移动机构；所述夹持机构至少设有一个，且夹持机构间隔设置在输送带顶部，夹持机构通过连接板固定安装在移动机构上，所述夹持机构用于夹持并固定输送带上的鸭脖，所述夹持机构的两端设有供鸭脖端部的一节关节露出的去骨通道；所述移动机构用于带动夹持机构在两个输送带顶部之间间歇往复运动；所述去骨机构设有两个，两个所述去骨机构分别间隔设置在其中一个所述夹持机构的两端，所述去骨机构通过驱动机构带动朝夹持机构的方向直线往复运动，去骨机构包括去骨支撑架、去骨锥块、辅助去骨块、转动板、凸轮连接板、凸轮和凸轮转轴，所述转动板正对夹持机构端部的去骨通道的侧壁设有去骨锥块，转动板的另一侧设有凸轮连接板，转动板的中部与去骨支撑架转动连接，所述去骨支撑架与驱动机构连接，所述去骨锥块正对夹持机构的去骨通道设置，去骨锥块用于插到位于去骨通道的鸭脖端部关节中，所述凸轮连接板的顶侧和底侧均设有凸轮，两个所述凸轮对称设置在凸轮连接板两侧，两个凸轮分别通过凸轮转轴与去骨支撑架转动连接，两个凸轮转轴同步同向转动，两个凸轮的凸部朝向不同，凸轮的凸部与凸轮转轴之间的距离大于凸轮转轴与凸轮连接板之间的距离。
6.本技术再进一步的技术方案：所述夹持机构包括弧形夹板、铰接杆、夹持支撑板、升降板和夹持液压缸，所述升降板的两侧均间隔设置有多个弧形夹板，位于升降板两侧的多个弧形夹板交错设置，每个所述弧形夹板的中部分别铰接有铰接杆，每个所述铰接杆远离弧形夹板的端部均与升降板铰接，每个所述弧形夹板远离输送带的端部均与夹持支撑板转动连接，所述夹持支撑板位于升降板顶部，所述升降板的顶面与夹持液压缸的驱动端连接，所述夹持液压缸的驱动端与夹持支撑板滑动连接，所述夹持液压缸安装在连接板上，所述连接板的两端分别与夹持支撑板和移动机构连接，所述升降板底面还设有凹形辅助夹持板，所述凹形辅助夹持板正对弧形夹板的壳壁上开设有供弧形夹板活动通过的让位口，凹
形辅助夹持板的内壁与两侧的弧形夹板围成用于夹持鸭脖的夹持区，夹持区的两端为去骨通道。
7.本技术再进一步的技术方案：所述移动机构包括圆盘和圆盘连轴，所述圆盘位于输送带顶部，圆盘一侧与圆盘连轴转动连接，圆盘另一侧的端部通过连接板与夹持机构固接，两个所述去骨机构还通过让位机构带动朝远离夹持机构的方向运动。
8.本技术再进一步的技术方案：两个所述凸轮转轴通过同步带传动，同步带两端分别套设在两个凸轮转轴外围，其中一个凸轮转轴与去骨电机的输出端连接，所述去骨电机安装在去骨支撑架上。
9.本技术再进一步的技术方案：所述驱动机构包括双向丝杆和横移支撑架，所述横移支撑架靠近圆盘外侧的壳壁上转动连接有双向丝杆，所述双向丝杆与横移支撑架转动连接，双向丝杆的两端分别与不同的横移滑块螺纹连接，每个所述横移滑块的一端均与横移支撑架直线滑动连接，每个横移滑块的另一端分别与不同的去骨支撑架固接。
10.本技术再进一步的技术方案：所述让位机构包括升降滑块、升降导轨和升降液压缸，所述升降滑块的一侧与横移支撑架远离圆盘侧壁连接，所述升降滑块的另一侧与升降导轨滑动连接，且升降滑块的底侧还与升降液压缸的驱动端连接，所述升降液压缸间隔设置在夹持机构底部，当所述升降液压缸位于初始位置时，所述横移支撑架间隔设置在夹持机构的底部，当所述升降液压缸位于伸长的最大位置时，所述去骨机构正对夹持机构的去骨通道设置。
11.本技术再进一步的技术方案：所述夹持机构沿圆盘的圆周方向至少等距设有三个，其中两个夹持机构分别位于两个输送带顶部，其余一个夹持机构底部设有用于收集骨头的收集箱，所述收集箱远离夹持机构一侧的顶部为去骨机构。
12.本技术再进一步的技术方案：所述转动板远离凸轮连接板的一侧还设有辅助去骨块，所述辅助去骨块与去骨锥块位于同一水平面，且辅助去骨块与去骨锥块间隔设置。
13.本技术再进一步的技术方案：所述收集箱的顶端还是设有卸料杆，所述卸料杆正对辅助去骨块与去骨锥块之间的间隔处设置，当所述升降液压缸带动横移支撑架朝远离夹持机构的方向下降至最大位移时，所述卸料杆插入至去骨锥块与辅助去骨块之间的间隔处。
14.本技术再进一步的技术方案：所述移动机构还包括滑销、间歇驱动杆和移动驱动轴，所述移动驱动轴位于夹持机构远离圆盘的一侧，移动驱动轴的一端与移动电机的输出端连接，所述移动电机安装在电机安装座上，所述移动驱动轴远离移动电机的端部与间歇驱动杆的一端固接，所述间歇驱动杆位于圆盘底侧，且间歇驱动杆远离移动驱动轴的端部设有滑销，所述滑销远离间歇驱动杆的端部延伸至圆盘顶侧，所述滑销与圆盘壳壁上开设的滑槽滑动配合，所述滑槽的数量与夹持机构数量相同，且每个所述滑槽分别位于相邻两个夹持机构之间。
15.采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：本发明通过在夹持机构两端的去骨通道外侧设置去骨机构，能够在去骨锥块插入至鸭脖端部的骨头中后，通过同步同向转动的两个凸轮转轴分别带动凸部朝向不同两个凸轮转动，从而实现带动去骨锥块依次将鸭脖端部的骨头上下撬动的作用，使得去骨锥块插入的骨头与夹持的骨头和肉分离，起到对鸭脖端部的去骨作用；解决了传统通过人工进行
去骨的工作存在花费人力物力，而且不卫生的问题。
附图说明
16.图1为本发明提供的一种鸭脖加工用搬运机械手的三维示意图；图2为本发明提供的一种鸭脖加工用搬运机械手的俯视图；图3为图2中b-b的剖视图；图4为图2中a处局部放大示意图；图5为本发明提供的去骨机构、驱动机构和让位机构的三维示意图；图6为本发明提供的去骨机构在一种视角的局部三维示意图；图7为本发明提供的去骨机构在另一种视角的局部三维示意图；图8为本发明提供的位于连接板上的夹持机构的三维示意图。
17.示意图中的标号说明：1、移动驱动轴；2、间歇驱动杆；3、滑销；4、滑槽；5、圆盘；6、夹持机构；7、连接板；8、去骨机构；9、驱动机构；10、升降滑块；11、升降导轨；12、升降液压缸；13、输送带；14、电机安装座；15、移动电机；16、圆盘连轴；17、收集箱；18、卸料杆；61、弧形夹板；62、铰接杆；63、凹形辅助夹持板；64、升降板；65、夹持液压缸；66、夹持支撑板；80、凸轮连接板；81、去骨支撑架；82、去骨锥块；83、辅助去骨块；84、转动板；85、横移滑块；86、凸轮；87、去骨电机；88、凸轮转轴；89、同步带；91、双向丝杆；92、横移支撑架。
具体实施方式
18.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围，下面结合实施例对本发明作进一步的描述。
19.实施例一请参阅图1-图7，作为本技术一个优选的实施例，一种鸭脖加工用搬运机械手，用于将其中一个输送带13上切割成段的鸭脖搬运到另一个输送带13上，包括夹持机构6、去骨机构8和移动机构；所述夹持机构6至少设有一个，且夹持机构6间隔设置在输送带13顶部，夹持机构6通过连接板7固定安装在移动机构上，所述夹持机构6用于夹持并固定输送带13上的鸭脖，所述夹持机构6的两端设有供鸭脖端部的一节关节（也可以为两节或者三节，在此不做限定，为了保证夹持鸭脖的稳定性，优选为一节）露出的去骨通道；所述移动机构用于带动夹持机构6在两个输送带13顶部之间间歇往复运动；所述去骨机构8设有两个，两个所述去骨机构8分别间隔设置在其中一个所述夹持机构6的两端，所述去骨机构8通过驱动机构9带动朝夹持机构6的方向直线往复运动，去骨机构8包括去骨支撑架81、去骨锥块82、辅助去骨块83、转动板84、凸轮连接板80、凸轮86和凸轮转轴88，所述转动板84正对夹持机构6端部的去骨通道的侧壁设有去骨锥块82，转动板84的另一侧设有凸轮连接板80，转动板84的中部与去骨支撑架81转动连接，所述去骨支撑架81与驱动机构9连接，所述去骨锥块82正对夹持机构6的去骨通道设置，去骨锥块82用于插到位于去骨通道的鸭脖端部关节中，所述凸轮连接板80的顶侧和底侧均设有凸轮86，两个所述凸轮86对称设置在凸轮连接板80两
侧，两个凸轮86分别通过凸轮转轴88与去骨支撑架81转动连接，两个凸轮转轴88同步同向转动，两个凸轮86的凸部朝向不同，凸轮86的凸部与凸轮转轴88之间的距离大于凸轮转轴88与凸轮连接板80之间的距离。
20.有必要说明的是，其中一个所述输送带13用于输送切割后且端部未去骨的鸭脖，另一个输送带13用于将去骨后的鸭脖送到真空包装处进行包装工作。
21.在本实施例的一种情况中，两个所述凸轮转轴88通过同步带89传动，同步带89两端分别套设在两个凸轮转轴88的带轮外围，其中一个凸轮转轴88与去骨电机87的输出端连接，所述去骨电机87安装在去骨支撑架81上。
22.作为优选的，所述驱动机构9包括双向丝杆91和横移支撑架92，所述横移支撑架92靠近圆盘5外侧的壳壁上转动连接有双向丝杆91，所述双向丝杆91与横移支撑架92转动连接，双向丝杆91的两端分别与不同的横移滑块85螺纹连接，每个所述横移滑块85的一端均与横移支撑架92直线滑动连接，每个横移滑块85的另一端分别与不同的去骨支撑架81固接，所述双向丝杆91的一端可以与横移支撑架92上的联动电机的输出端连接，从而可以通过双向丝杆91的正反转带动两个去骨支撑架81朝夹持机构6的方向同步反向直线运动。
23.在实际应用时，当夹持机构6夹持了鸭脖后，通过双向丝杆91转动带动去骨支撑架81朝夹持机构6去骨通道的方向直线运动至去骨锥块82插入至鸭脖端部的骨头中（鸭脖骨头的中部为中空结构，且鸭脖经过烹饪后各个关节之间的连接比较松），通过同步同向转动的两个凸轮转轴88分别带动凸部朝向不同两个凸轮86转动，当位于顶部的凸轮86抵住凸轮连接板80时，去骨锥块82朝下方摆动；当位于底部的凸轮86抵住凸轮连接板80时，去骨锥块82朝上方摆动；从而实现带动去骨锥块82上下撬动鸭脖端部的骨头，使得去骨锥块82插入的骨头与夹持的骨头和肉分离，起到对鸭脖端部的去骨作用。
24.实施例二请参阅图1-图4和图8，作为本技术一个优选的实施例，所述夹持机构6包括弧形夹板61、铰接杆62、夹持支撑板66、升降板64和夹持液压缸65，所述升降板64的两侧均间隔设置有多个弧形夹板61，位于升降板64两侧的多个弧形夹板61交错设置，每个所述弧形夹板61的中部分别铰接有铰接杆62，每个所述铰接杆62远离弧形夹板61的端部均与升降板64铰接，每个所述弧形夹板61远离输送带13的端部均与夹持支撑板66转动连接，所述夹持支撑板66位于升降板64顶部，所述升降板64的顶面与夹持液压缸65的驱动端连接，所述夹持液压缸65的驱动端与夹持支撑板66滑动连接，所述夹持液压缸65安装在连接板7上，所述连接板7的两端分别与夹持支撑板66和移动机构连接，所述升降板64底面还设有凹形辅助夹持板63，所述凹形辅助夹持板63正对弧形夹板61的壳壁上开设有供弧形夹板61活动通过的让位口，凹形辅助夹持板63的内壁与两侧的弧形夹板61围成用于夹持鸭脖的夹持区，夹持区的两端为去骨通道。
25.在本实施例的一种情况中，当需要夹持时，通过夹持液压缸65带动升降板64朝夹持支撑板66的方向直线运动，通过铰接杆62的作用带动两侧的弧形夹板61朝升降板64的方向摆动夹持鸭脖到凹形辅助夹持板63中，通过凹形辅助夹持板63与弧形夹板61的配合，保证了夹持鸭脖后鸭脖的稳定性，为后续的去骨工作提供保障。
26.请参阅图1-图3和图5，作为本技术一个优选的实施例，所述移动机构包括圆盘5和圆盘连轴16，所述圆盘5位于输送带13顶部，圆盘5一侧与圆盘连轴16转动连接，圆盘5另一
侧的端部通过连接板7与夹持机构6固接，两个所述去骨机构8还通过让位机构带动朝远离夹持机构6的方向运动。
27.在本实施例的一种情况中，所述让位机构包括升降滑块10、升降导轨11和升降液压缸12，所述升降滑块10的一侧与横移支撑架92远离圆盘5侧壁连接，所述升降滑块10的另一侧与升降导轨11滑动连接，且升降滑块10的底侧还与升降液压缸12的驱动端连接，所述升降液压缸12间隔设置在夹持机构6底部，当所述升降液压缸12位于初始位置时，所述横移支撑架92间隔设置在夹持机构6的底部，当所述升降液压缸12位于伸长的最大位置时，所述去骨机构8正对夹持机构6的去骨通道设置，从而起到让位的作用。
28.在实际应用时，通过升降液压缸12带动横移支撑架92下降后，位于夹持机构6两端的去骨机构8来到夹持机构6下方，然后通过圆盘5在圆盘连轴16上转动，带动夹持有鸭脖的夹持机构6去到另一个输送带13上。
29.实施例三请参阅图1-图3，作为本技术一个优选的实施例，所述夹持机构6沿圆盘5的圆周方向至少等距设有三个，其中两个夹持机构6分别位于两个输送带13顶部，其余一个夹持机构6底部设有用于收集骨头的收集箱17，所述收集箱17远离夹持机构6一侧的顶部为去骨机构8。
30.为了更好的夹住鸭脖骨头，在本实施例的一种情况中，所述转动板84远离凸轮连接板80的一侧还设有辅助去骨块83，所述辅助去骨块83与去骨锥块82位于同一水平面，且辅助去骨块83与去骨锥块82间隔设置，从而能够将鸭脖端部的骨头关节卡在辅助去骨块83与去骨锥块82之间的间隔处。
31.在实际应用时，所述收集箱17的顶端还是设有卸料杆18，所述卸料杆18正对辅助去骨块83与去骨锥块82之间的间隔处设置，当所述升降液压缸12带动横移支撑架92朝远离夹持机构6的方向下降至最大位移时，所述卸料杆18插入至去骨锥块82与辅助去骨块83之间的间隔处，从而卸料杆18能够将辅助去骨块83与去骨锥块82之间的鸭脖端部的骨头顶出到收集箱17中。
32.作为优选的，所述夹持机构6设有4个，其中位于同一水平面的两个夹持机构6分别位于两个输送带13顶部，剩下的一个夹持机构6位于收集箱17顶部，另一个夹持机构6位于两个输送带13之间的间隔处。
33.实施例四请参阅图1-图3，作为本技术一个优选的实施例，所述移动机构还包括滑销3、间歇驱动杆2和移动驱动轴1，所述移动驱动轴1位于夹持机构6远离圆盘5的一侧，移动驱动轴1的一端与移动电机15的输出端连接，所述移动电机15安装在电机安装座14上，所述移动驱动轴1远离移动电机15的端部与间歇驱动杆2的一端固接，所述间歇驱动杆2位于圆盘5底侧，且间歇驱动杆2远离移动驱动轴1的端部设有滑销3，所述滑销3远离间歇驱动杆2的端部延伸至圆盘5顶侧，所述滑销3与圆盘5壳壁上开设的滑槽4滑动配合，所述滑槽4的数量与夹持机构6数量相同，且每个所述滑槽4分别位于相邻两个夹持机构6之间。
34.在本实施例的一种情况中，通过移动电机15带动移动驱动轴1转动，从而间歇驱动杆2的滑销3能够在与其中一个滑槽4滑动配合的过程中拨动圆盘5转动，滑槽4的数量与夹持机构6的数量相同，从而移动驱动轴1能够在转动一周时，带动圆盘连轴16间歇转动一次，
进而实现将夹持鸭脖后的夹持机构6移动到收集箱17上方，起到便于夹持机构6的夹持动作以及去骨机构8的去骨动作的作用。
35.以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
36.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。