一种工业机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种工业机器人。


背景技术：

2.工业机器人是用于制造生产的机器人系统；工业机器人的定义是自动化的、可编程的，有三个及以上运动轴的自动化装置；机器人的典型应用包括焊接、绘画、组装、挑选和移动用于印制电路板、包装、打标签、夹板装载、产品检验和测试等工序；所有这些应用都是以高耐用性、高速度和高精度完成的；它们还可以协助物料输送。
3.由于玻璃片轻薄易碎，搬运起来麻烦，故在对玻璃片搬运时常用到工业机器人，但是此领域常规的工业机器人只加装了用于固定玻璃的真空吸盘，而缺少相应的防护结构，所以在真空吸盘损坏时容易出现玻璃片脱落的现象，具有一定的安全隐患。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明要解决的技术问题在于提供一种工业机器人，本装置能够在搬运玻璃片时对玻璃片进行双重固定，进一步保护玻璃片。
5.包括安装板，安装板上转动连接有两个齿轮，安装板上开设有限位槽，限位槽内滑动连接有双面齿条，双面齿条与两个齿轮啮合传动，双面齿条内滑动连接有滑管，滑管下端固定连接有吸盘，两个齿轮上均固定连接有开合臂，两个开合臂上均转动连接有支撑杆，两个支撑杆上均固定连接有夹板，安装板上连接有移动机构，两个支撑杆上均连接有检测机构。
6.所述检测机构包括压辊，每个支撑杆上均转动连接有压辊，每个支撑杆与开合臂之间均固定连接有扭簧。
7.每个所述开合臂上均固定连接有挡杆，每个支撑杆上均固定连接有卡块。
8.每个所述夹板下端均固定连接有振动电机。
9.所述滑管与双面齿条之间固定连接有两个弹片。
10.每个所述夹板上均设置有多个凸棱。
11.所述双面齿条上端固定连接有软管。
12.所述安装板上固定连接有第一驱动电机，一个齿轮固定连接在第一驱动电机的输出轴上。
13.所述驱动机构包括支座，支座上转动连接有转架，转架上固定连接有气缸，安装板固定连接在气缸的移动端。
附图说明
14.下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
15.图1和图2为一种工业机器人的整体结构示意图；
16.图3为支座的结构示意图；
17.图4为转架的结构示意图；
18.图5为双面齿条的结构示意图；
19.图6为安装板的结构示意图；
20.图7为吸盘的结构示意图；
21.图8为夹板的结构示意图；
22.图9为齿轮的结构示意图；
23.图10为吸盘的结构剖视图。
具体实施方式
24.结合本发明实施例中的附图，对本发明进行详细描述。
25.参看5-10，示出了按照本发明中能够在搬运玻璃片时对玻璃片进行双重固定，进一步保护玻璃片的实施例的示意图，进一步地，
26.包括安装板201，安装板201上通过轴承转动连接有两个齿轮204，安装板201上开设有限位槽203，限位槽203内滑动连接有双面齿条202，双面齿条202与两个齿轮204啮合传动，双面齿条202内开设有气腔，双面齿条202内滑动连接有滑管304，滑管304下端通过螺栓固定连接有吸盘303，吸盘303与滑管304内部连通，两个齿轮204上均通过螺栓固定连接有开合臂401，两个开合臂401上均通过轴转动连接有支撑杆501，两个支撑杆501上均通过螺栓固定连接有夹板503，安装板201上连接有移动机构，两个支撑杆501上均连接有检测机构。
27.首先将本装置放置于待搬运玻璃片的上方，工作人员通过移动机构控制安装板201向下移动，使得吸盘303与玻璃片接触，通过将滑管304与抽真空设备连接，从而使得吸盘303能够将玻璃片吸住，实现对玻璃片初步固定的功能，此时两个开合臂401分别位于玻璃片的左右两侧。
28.工作人员通过控制两个齿轮204转动，从而分别带动两个开合臂401相互靠近，同时两个齿轮204带动双面齿条202在安装板201上向上滑动，双面齿条202带动吸盘303向上移动，吸盘303带动玻璃片向上移动，使得玻璃片处于悬空状态，此时两个开合臂401分别带动两个支撑杆501相互靠近，两个支撑杆501分别带动两个夹板503相互靠近，两个夹板503能够对玻璃片的边缘进行夹持，进一步对玻璃片进行固定，从而保证玻璃片的稳定性，实现对玻璃片双重固定的功能，避免出现玻璃片掉落的现象，同时两个夹板503下端能够将玻璃片托起，进一步对玻璃片进行保护。
29.参看图7-8，示出了按照本发明中能够玻璃片强度进行检测的实施例的示意图，进一步地，
30.检测机构包括压辊504，每个支撑杆501上均通过轴承转动连接有压辊504，每个支撑杆501与开合臂401之间均焊接固定连接有扭簧402。
31.在运输玻璃片时会由于玻璃片质量不合格而出现玻璃片破碎的现象，影响产品形象，在对玻璃片进行搬运之前，工作人员通过驱动机构带动安装板201向下移动，此时两个压辊504首先与玻璃片接触，由于两个支撑杆501均是内扣的状态，进而两个压辊504会向中间移动，两个支撑杆501分别向上转动，两个扭簧402均处于受力状态，而此时吸盘303刚好将玻璃片吸住，当玻璃片固定后，安装板201向上移动使得玻璃片悬空，此时工作人员控制
两个开合臂401张开，同时双面齿条202带动吸盘303向下移动，两个开合臂401张开时在两个扭簧402的作用下使得两个压辊504能够压紧玻璃片，由于此时玻璃片是悬空的，进而两个压辊504在逐渐向外移动过程中能够持续对玻璃片压紧，从而实现对玻璃片强度检测的功能，能够检测出玻璃片质量是否合格，同时吸盘303逐渐带动玻璃片向下移动，能够为两个开合臂401张开提供空间。
32.两个压辊504均为橡胶材质，压辊504与玻璃片接触后能够产生自转，进而防止玻璃片上出现划痕。
33.参看图8，示出了按照本发明中能够实现对两个支撑杆501定位的功能的实施例的示意图，进一步地，
34.每个所述开合臂401上均焊接固定连接有挡杆403，每个支撑杆501上均焊接固定连接有卡块502。
35.在两个扭簧402的作用下能够使得两个支撑杆501均具有向外张开的趋势，两个支撑杆501上的卡块502分别被两个挡杆403所挡住，从而实现对两个支撑杆501定位的功能，保证两个支撑杆501处于内扣的的状态，便于与玻璃片接触后向中间移动。
36.参看图7，示出了按照本发明中能够对玻璃板的抗振性能进行检测的示意图，进一步地，
37.每个所述夹板503下端均通过螺栓固定连接有振动电机505。
38.当两个压辊504将玻璃板压紧时分别启动两个振动电机505，两个振动电机505发出振动，能够使得两个压辊504逐渐向外移动的过程中对玻璃片产生振动，从而能够对玻璃板的抗振性能进行检测，进一步检测玻璃片的质量。
39.参看图10，示出了按照本发明中能够使得吸盘303紧压在玻璃片上的实施例的示意图，进一步地，
40.滑管304与双面齿条202之间焊接固定连接有两个弹片305。
41.当吸盘303向下移动与玻璃片接触时，吸盘303带动滑管304向双面齿条202内部滑动，同时两个弹片305受力产生压缩，两个弹片305的反向作用力能够使得吸盘303紧压在玻璃片上，并且在弹性作用下不会对玻璃片造成损坏。
42.参看图8，示出了按照本发明中能够增加夹板503与玻璃片边缘的摩擦力的实施例的示意图，进一步地，
43.每个所述夹板503上均设置有多个凸棱506。
44.多个凸棱506与夹板503一体成型，能够增加夹板503与玻璃片边缘的摩擦力，从而起到防滑的作用。
45.参看图6-7，示出了按照本发明中便于将吸盘303与玻璃片中间的空气抽出的实施例的示意图，进一步地，
46.双面齿条202上端通过螺栓固定连接有软管301。
47.软管301用于与现有的抽真空设备连接，通过抽真空设备将吸盘303与玻璃片中间的空气抽出，从而实现对玻璃片的固定。
48.参看图6，示出了按照本发明中实现对两个齿轮204和双面齿条202的驱动的实施例的示意图，进一步地，
49.安装板201上通过螺栓固定连接有第一驱动电机205，一个齿轮204通过联轴器固
定连接在第一驱动电机205的输出轴上。
50.启动第一驱动电机205，第一驱动电机205带动一个齿轮204转动，从而实现对两个齿轮204和双面齿条202的驱动。
51.参看图4，示出了按照本发明中能够实现控制安装板201上下移动的功能的实施例的意图，进一步地，
52.驱动机构包括支座101，支座101上通过轴承转动连接有转架103，转架103上通过螺栓固定连接有气缸104，安装板201通过螺栓固定连接在气缸104的移动端。
53.工作人员通过控制气缸104的移动端伸缩，进而实现控制安装板201上下移动的功能。
54.参看图3，示出了按照本发明中能够实现对玻璃片搬运的功能的实施例的意图，进一步地，
55.支座101上通过螺栓固定连接有第二电机102，转架103通过联轴器固定连接在第二电机102的输出轴上。
56.启动第二电机102，第二电机102带动转架103转动，转架103带动安装板201转动，从而实现对玻璃片搬运的功能。