一种仓储系统的制作方法

本技术涉及仓储设备，具体而言涉及一种仓储系统。

背景技术：

1、在仓储物流搬运拣选领域，货架到人机器人拣选系统，改变了传统的人找货物流操作模式，由机器人将目标货架搬运至操作工位，由工作人员或自动拣选设备即可完成货架上货物的拣选。但在该模式下，由于机器人在与货架对接后在仓库中运行的速度较快，如果承载容器或货物的货架重心不稳，可能在运行过程中发生货架倾倒的风险，因此如何调整货架的重心保证机器人搬运的稳定性是一个重要的问题。

2、因此，需要一种仓储系统以至少部分地解决以上问题。

技术实现思路

1、在
技术实现要素：
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

2、为至少部分地解决上述问题，本技术提供了一种仓储系统，其包括：

3、载具，所述载具包括用于放置容器的多个放置位；

4、操作装置，用于相对于所述载具移动容器，包括调整容器在所述载具上的放置位置、将容器放置至所述载具和从所述载具上取出容器中的至少一项；和

5、控制装置，所述控制装置联接至所述操作装置，以控制所述操作装置的工作，

6、其中，所述控制装置配置为根据所述载具的预设重心区域和所述容器的重量中的至少一个控制所述操作装置取放所述容器和/或调整所述容器在所述载具上的位置。

7、根据本技术，仓储系统根据载具的预设重心区域和容器的重量中的至少一个取放容器和/或调整容器在载具上的位置，从而可以使得载具整体重心平稳。

8、可选地，所述预设重心区域为位于所述载具内部的从最底层的放置位向上延伸的三维区域。

9、根据本技术，载具的预设重心区域位于载具的底部，可以保障载具重心平稳。

10、可选地，

11、所述操作装置用于调整已放置在所述载具上的所述容器的放置位置，

12、所述控制装置配置为根据所述载具的预设重心区域和所述容器的重量中的至少一个控制所述操作装置取放所述容器和/或调整所述容器在所述载具上的位置，包括：

13、所述控制装置配置为根据全部所述容器的重量计算承载所述容器的所述载具的重心位置，如果所述重心位置偏离所述预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置。

14、根据本技术，当载具的重心偏离预设重心区域时，通过调整载具上的容器的位置实现载具重心平稳。

15、可选地，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：

16、如果所述重心位置沿所述第一水平方向偏离所述预设重心区域，则将所述载具的位于所述预设重心区域的朝向所述第一水平方向的一侧的第一容器调整到所述载具的位于所述预设重心区域的背向所述第一水平方向的一侧的空置的放置位，

17、其中所述第一水平方向为所述载具的宽度方向或长度方向。

18、或者可选地，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：

19、如果所述重心位置沿所述第一水平方向偏离所述预设重心区域，则将所述载具的位于所述预设重心区域的朝向所述第一水平方向的一侧的第一容器调整到所述载具的位于所述预设重心区域的背向所述第一水平方向的一侧，将所述载具上的位于所述预设重心区域的背向所述第一水平方向的一侧的第二容器调整到所述载具的位于所述预设重心区域的朝向所述第一水平方向的一侧，其中所述第一容器的重量大于所述第二容器的重量，

20、其中所述第一水平方向为所述载具的宽度方向或长度方向。

21、根据本技术，当重心位置在水平方向偏离预设重心区域时，在水平方向调整容器的位置，实现重心平稳。

22、可选地，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：

23、如果所述重心位置高于所述预设重心区域，则将所述载具的位于所述预设重心区域上方的第三容器移动至所述载具的低于所述预设重心区域的高度上限的空置的放置位。

24、或者可选地，所述如果所述重心位置偏离所述载具的预设重心区域，所述控制装置控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，包括：

25、如果所述重心位置高于所述预设重心区域，将所述载具的位于所述预设重心区域上方的第三容器移动至所述载具的低于所述预设重心区域的高度上限的放置位，将所述载具上的低于所述预设重心区域的高度上限的第四容器移动至所述载具的位于所述预设重心区域上方的放置位，其中所述第三容器的重量大于所述第四容器的重量。

26、根据本技术，当重心位置过高时，在竖直方向调整容器的位置，实现重心平稳。

27、可选地，

28、所述操作装置用于将待放置至所述载具的第一目标容器放置至所述载具的空置的放置位，

29、所述控制装置配置为根据所述载具的预设重心区域和所述容器的重量中的至少一个控制所述操作装置取放所述容器和/或调整所述容器在所述载具上的位置，包括：

30、所述控制装置配置为将所述第一目标容器的重量与第一限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作。

31、根据本技术，在将容器放置到载具上时，仓储系统根据容器的重量确定放置方式，有利于保持载具重心平稳。

32、可选地，

33、所述第一限定重量为预先设置的固定值；或者

34、所述控制装置根据所述载具上的所述容器的重量确定所述第一限定重量。

35、根据本技术，仓储系统可以根据具体情况灵活确定第一限定重量。

36、可选地，所述控制装置配置为将所述第一目标容器的重量与第一限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：

37、如果所述第一目标容器的重量小于第一限定重量，则将所述第一目标容器放置在所述载具的空置的放置位。

38、根据本技术，当所要放置至载具的容器较轻时，认为其对载具的重心位置的影响不大，则直接将其放置到载具上，有利于提高工作效率。

39、可选地，所述控制装置配置为将所述第一目标容器的重量与第一限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：

40、如果：所述第一目标容器的重量大于或等于第一限定重量，并且所述载具的空置的放置位与所述预设重心区域有重叠，

41、则将所述第一目标容器放置在所述与所述预设重心区域有重叠的空置的放置位上。

42、根据本技术，如果载具空置的放置位与预设重心区域有重叠，则在该空置的放置位的容器的重心大体位于预设重心区域内，因此将容器放置在这样的放置位不会使载具的重心偏离预设重心区域。

43、可选地，所述控制装置配置为将所述第一目标容器的重量与第一限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：

44、如果：所述第一目标容器的重量大于或等于第一限定重量，并且所述载具的空置的放置位与所述预设重心区域无重叠，

45、则将所述载具上的重量最小的容器放置至所述载具的空置的放置位，将所述第一目标容器放置在所述重量最小的容器之前占用的放置位。

46、根据本技术，如果第一目标容器的重量较大，并且载具空置的放置位与预设重心区域无重叠，则先将载具上重量最小的容器移动到该空置的放置位，这对载具原有重心位置影响较小，然后再将第一目标容器放置在所述重量最小的容器之前占用的放置位，有利于使得第一目标容器放置后载具的重心位置与最初始的重心位置偏差较小。

47、可选地，

48、所述操作装置用于将已放置在所述载具的第二放置位的第二目标容器从所述载具取出，

49、所述控制装置配置为根据所述载具的预设重心区域和所述容器的重量中的至少一个控制所述操作装置取放所述容器和/或调整所述容器在所述载具上的位置，包括：

50、所述控制装置配置为将所述第二目标容器的重量与第二限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作。

51、根据本技术，当仓储系统从载具取走容器时，仓储系统根据取走容器的重量确定操作装置的工作方式，有利于保持载具重心稳定。

52、可选地，

53、所述第二限定重量为预先设置的固定值；或者

54、所述控制装置根据在取出所述第二目标容器之前所述载具上的所述容器的重量确定所述第二限定重量。

55、根据本技术，仓储系统可以根据具体情况灵活确定第二限定重量。

56、可选地，所述控制装置配置为将所述第二目标容器的重量与第二限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：

57、如果所述第二目标容器的重量小于所述第二限定重量，则取出所述第二目标容器，并且之后不调整仍在所述载具上的容器的放置位置。

58、根据本技术，当取走的容器重量较小时，认为其对载具重心的位置影响不大，因此在取走该容器之后无需调整载具上容器的位置，有利于提高工作效率。

59、可选地，所述控制装置配置为将所述第二目标容器的重量与第二限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：

60、如果：所述第二目标容器的重量大于或等于所述第二限定重量，所述第二放置位在所述预设重心区域的上方，并且在所述载具的沿高度方向的投影中所述第二放置位与所述预设重心区域有重叠，

61、则取出所述第二目标容器，并且之后不调整仍在所述载具上的容器的放置位置。

62、根据本技术，当取走的容器重量较大、且其位置较高时，取走该容器后载具的重心位置会下降，也即载具的重心更加平稳，因此在取走该容器之后无需调整载具上容器的位置，有利于提高工作效率。

63、可选地，所述控制装置配置为将所述第二目标容器的重量与第二限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：

64、如果：所述第二目标容器的重量大于或等于所述第二限定重量，并且所述第二放置位与所述预设重心区域有重叠，

65、则取出所述第二目标容器，并且之后将所述载具的与所述预设重心区域没有重叠的放置位上的容器放置到所述第二放置位。

66、根据本技术，当取走容器后，在预设重心区域内空出了放置位，则将预设重心区域外的容器及时填补到预设重心区域内，使得载具的重心趋向于接近预设重心区域或移入预设重心区域内，有利于保持载具重心平稳。

67、可选地，所述控制装置配置为将所述第二目标容器的重量与第二限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：

68、如果：所述第二目标容器的重量大于或等于所述第二限定重量，并且在所述载具的沿高度方向的投影中所述第二放置位沿第一水平方向偏离所述预设重心区域，

69、则取出所述第二目标容器，并且之后调整仍在所述载具上的至少一个容器的放置位置，

70、其中所述第一水平方向为所述载具的宽度方向或长度方向。

71、根据本技术，如果取走的容器重量较大，且其放置位置在水平方向偏离预设重心区域，则取走该容器可能导致载具重心在水平方向偏离预设重心位置，因此在取走容器后需要调整容器的位置使载具重心平稳。

72、可选地，

73、所述操作装置用于将已放置在所述载具的第三放置位的第三目标容器从所述载具取出，然后再将所述第三目标容器放回所述载具，其中所述第三目标容器在被取出时具有处理前重量，所述第三目标容器在被放回时具有处理后重量，所述处理前重量不等于所述处理后重量，

74、所述控制装置配置为根据所述载具的预设重心区域和所述容器的重量中的至少一个控制所述操作装置取放所述容器和/或调整所述容器在所述载具上的位置，包括：

75、所述控制装置计算所述第三目标容器的重量变化值；

76、所述控制装置配置为将所述重量变化值的绝对值与第三限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作。

77、根据本技术，当载具上的容器重量变化时，仓储系统根据重量变化的幅度确定操作装置的工作方式，有利于保持载具重心稳定。

78、可选地，

79、所述第三限定重量为预先设置的固定值；或者

80、所述控制装置根据所述第三目标容器在被从所述载具取出之前所述载具上的所述容器的重量确定所述第三限定重量。

81、根据本技术，仓储系统可以根据具体情况灵活设置第三限定重量的值。

82、可选地，所述控制装置配置为将所述重量变化值的绝对值与第三限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：

83、如果所述重量变化值的绝对值小于所述第三限定重量，则将所述第三目标容器放回所述第三放置位。

84、根据本技术，如果容器重量变化幅度较小，则认为其对载具重心位置的影响较小，可以在取出后仍放回原位，有利于提高工作效率。

85、可选地，所述控制装置配置为将所述重量变化值的绝对值与第三限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：

86、如果：所述重量变化值的绝对值大于或等于所述第三限定重量，并且所述第三放置位与所述预设重心区域有重叠，

87、则将所述第三目标容器放回所述第三放置位。

88、根据本技术，如果容器的放置位置与预设重心区域有重叠，则该容器的重心大体位于预设重心区域内，其重量变化不会使载具重心严重偏离预设重心区域，可以在取出后仍放回原位，有利于提高工作效率。

89、可选地，所述控制装置配置为将所述重量变化值的绝对值与第三限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：

90、如果：所述重量变化值的绝对值大于或等于所述第三限定重量，并且所述处理前重量大于所述处理后重量，并且所述第三放置位在所述预设重心区域的上方，并且在所述载具的沿高度方向的投影中所述第三放置位与所述预设重心区域有重叠，

91、则将所述第三目标容器放回所述第三放置位。

92、根据本技术，如果取出的容器重量减小且其位置较高，则会使载具的重心位置下降，也即使载具重心更平稳，可以在取出后仍放回原位，有利于提高工作效率。

93、可选地，所述控制装置配置为将所述重量变化值的绝对值与第三限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：

94、如果：所述重量变化值的绝对值大于或等于所述第三限定重量，并且所述处理前重量小于所述处理后重量，并且所述第三放置位在所述预设重心区域的上方，并且在所述载具的沿高度方向的投影中所述第三放置位与所述预设重心区域有重叠，

95、则先调整所述载具上的至少一个容器的放置位置，再将所述第三目标容器放回所述载具。

96、根据本技术，如果取出的容器重量增大且其位置较高，则会使载具的重心位置上升，不利于载具重心平稳，因此在放回容器时需要调整容器的放置位置以使载具重心平稳。

97、可选地，所述控制装置配置为将所述重量变化值的绝对值与第三限定重量比较，并根据比较的结果控制所述操作装置工作，包括：

98、如果：所述重量变化值的绝对值大于或等于所述第三限定重量，并且在所述载具的沿高度方向的投影中所述第三放置位与所述预设重心区域无重叠，

99、则先调整所述载具上的至少一个容器的放置位置，再将所述第三目标容器放回所述载具。

100、根据本技术，如果取出的容器重量增大且其位置与预设重心区域沿水平方向偏离，则会使载具的重心位置在水平方向偏离预设重心区域，不利于载具重心平稳，因此在放回容器时需要调整容器的放置位置以使载具重心平稳。

101、可选地，所述控制装置还配置为：

102、计算承载所述容器的所述载具的重心位置；

103、控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，使得调整后的所述重心位置位于所述预设重心区域内。

104、根据本技术，仓储系统调整容器在载具上的位置，使得整后的载具重心位置位于预设重心区域内，从而保证载具重心平稳。

105、可选地，所述控制装置还配置为：

106、计算承载所述容器的所述载具的重心位置；

107、控制所述操作装置调整至少一个所述容器在所述载具上的位置，使得调整前的所述重心位置与调整后的所述重心位置的距离小于预设距离。

108、根据本技术，仓储系统在调整载具上的容器的位置时，如果调整前的载具的重心位置与调整后的重心位置的距离小于预设距离，也可以认为重心已调整到位。在某些情况下，由于个别容器的重量与其他容器的重量差异悬殊，有可能导致无法实现使载具重心位置位于预设重心区域内。在这种情况下，当调整前的载具的重心位置与调整后的重心位置的距离小于预设距离时，可以认为已得到了较好的调整效果，仓储系统可以及时结束调整工作，有利于提高工作效率。

109、可选地，所述控制装置还配置为：

110、计算承载所述容器的所述载具的重心位置；

111、如果所述重心位置偏离所述预设重心区域，所述控制装置规划出多个容器位置调整方案；

112、所述控制装置计算所述多个容器位置调整方案中的每一个的工作代价指数；

113、所述控制装置控制所述操作装置按照所述工作代价指数最小的所述容器位置调整方案工作，

114、其中，所述工作代价指数通过用于完成容器位置调整工作的时长和/或需要调整位置的容器的数量计算。

115、根据本技术，仓储系统在多个工作方案中选择工作代价指数最小的工作方案，有利于提高工作效率。

116、可选地，所述操作装置包括：

117、缓存位，用于放置所述容器；和

118、容器取放装置，所述容器取放装置联接至所述控制装置，用于在所述放置位之间或在所述放置位与所述缓存位之间移动所述容器。

119、根据本技术，操作装置可以在不同的放置位之间移动容器，还可以将容器放置到缓存位上缓存或者将缓存位上的容器放到载具上，因此仓储系统可以调整容器在载具上的位置，也可以取出容器或放入容器。

120、可选地，所述操作装置包括移动装置，所述操作装置用于根据所述控制装置的指令移动至所述载具。

121、根据本技术，操作装置可以移动至载具所在的位置完成对容器的操作，从而一个操作装置可以对多个载具进行操作。

122、可选地，

123、所述载具为可移动载具，

124、所述操作装置为枢纽站，

125、所述仓储系统还包括：

126、可移动载具停靠区，用于停靠所述可移动载具；和

127、自动搬运设备，用于将所述可移动载具在所述可移动载具停靠区与所述枢纽站之间进行搬运；

128、其中，所述控制装置联接至所述枢纽站和所述自动搬运设备，以控制所述枢纽站和所述自动搬运设备的工作。

129、进一步，所述仓储系统还配置为：

130、在使所述容器相对于所述载具移动之前，所述自动搬运设备将所述载具搬运至所述枢纽站；

131、在使所述容器相对于所述载具移动之后，所述自动搬运设备将所述载具搬运至所述可移动载具停靠区。

132、根据本技术，载具可以移动至操作装置所在的位置以实现对容器的操作，从而一个操作装置可以对多个载具进行操作。