一种存取货装置的制作方法

1.本发明属于仓储技术领域，具体是涉及到一种存取货装置。


背景技术：

2.货叉是堆垛机常用的存取物装置，一般直接装配在堆垛机上，穿行于货架之间的巷道中，完成自动存取物品的工作。
3.由于货物放置在货架内，货叉的存取货一般需要至少两个方向的运动，以取货为例，货叉取货时需要将夹爪伸入货架内，再抱紧货物后将货物移出货架外取出货物，夹爪的伸入和移出货架时夹爪是直线移动运动，夹爪抱紧松开货物时夹爪是相对抱夹运动，一般而言，这两个运动方向时相互垂直的。
4.为了实现上述两个方向的运动，目前货叉中的抱夹组件一般采用多段式伸缩叉体结构，例如专利“cn216190829u-一种夹抱拨叉货叉”，抱夹组件包括了外叉、中叉和内叉三段伸缩式叉体，抱夹组件的相对靠拢和远离实现货物的抱夹和松开，外叉、中叉和内叉三段伸缩去实现货物的移动，该种类型的叉体相对而言结构复杂，零部件繁多，也由此导致抱夹组件的抱夹力和运输力的上限较低。而将其改变为结构简单的单叉结构(即夹爪为单节而非可伸缩的多节)后，则无法实现单叉的直线移动运动，使得货叉少了一个方向的运动，降低了货叉的实用性。
5.目前满足两个方向运动的单叉结构存取货装置在实际应用中也较为常见，例如“cn201922402485.8地盒上料机械手”的单叉结构(抓取臂)，但是其驱动抓取臂抱夹动作的伸缩气缸31需要设置在门梁架3上，而门梁架3本身是作为升降组件进行升降的一部分，因此存在结构复杂，零部件排布不合理的情况，还会存在伸缩气缸31的线路布置复杂，提高升降组件中驱动部件即转动电机21的负担等问题，导致使用成本的增加。


技术实现要素：

6.本发明要解决的技术问题是提供一种夹爪驱动方式合理可靠的存取货装置。
7.本发明的内容包括底座、滑动设置在底座上的移动座以及滑动设置在移动座上的夹爪，所述移动座上转动设置有主动轮，所述夹爪上设置有与主动轮配合的传动组件，主动轮转动通过传动组件驱动夹爪移动，所述主动轮的轴线与移动座的滑动方向平行，且主动轮轴线位置设置有滑动通孔，还包括转动设置在底座上的传动轴，所述传动轴与移动座滑动方向平行，且传动轴与滑动通孔直线滑动配合。
8.本发明还包括设置在底座上的直线驱动装置，直线驱动装置的输出端与移动座连接。
9.更进一步地，所述直线驱动装置和传动轴分别设置在底座两侧，还包括设置在底座两端用于固定直线驱动装置和传动轴的固定板。
10.更进一步地，所述直线驱动装置包括转动设置在底座上的丝杆，所述丝杆与所述移动座螺纹配合，两块固定板相对一侧均设置有旋转驱动装置，旋转驱动装置输出端穿过
固定板连接有驱动轮，两块固定板上分别设置有与丝杆和传动轴连接的从动轮。
11.更进一步地，所述底座位于丝杆和传动轴之间设置有线槽，所述移动座位于线槽处设置有槽口。
12.本发明还包括设置在底座两侧边的导轨，所述移动座两侧设置有与导轨滑动配合的滑块。
13.更进一步地，所述夹爪在移动座两端相对设置有两组，两组所述夹爪通过同步组件连接。
14.更进一步地，所述同步组件包括设置在移动座中心的转轴、中心与转轴连接的连杆以及两根与连杆端部铰接的摆臂，两个摆臂的另一端与夹爪铰接。
15.更进一步地，所述夹爪包括与移动座连接且朝向底座两侧延伸的连接部以及设置在连接部端部朝向底座上方延伸的夹爪部，还包括固定设置在底座上的支撑平台，所述夹爪部凸伸在支撑平台上方。
16.本发明还包括设置在底座背离移动座一侧的旋转平台。
17.本发明的有益效果是，本发明通过在移动座上设置主动轮和传动组件，并且在底座上设置与主动轮直线滑动配合的传动轴，实现传动轴的转动通过主动轮和传动组件传动之后驱动夹爪的移动，以此，夹爪的抱夹和松开动作通过设置在底座上的传动轴进行驱动和控制，夹爪的移动驱动装置无需设置在移动座上而是设置在供移动座移动的底座上，为夹爪的移动驱动装置提供更合理可靠的安装位置，同时便于夹爪的移动驱动装置的电路布置，使得整个移动座上没有动力件、电子元器件和电缆，简化了移动座的结构，同时降低移动座的移动驱动装置的驱动负担；为移动座的移动驱动装置以及夹爪的移动驱动装置提供更简单可靠的布置方式，为更加紧凑的存取货装置结构布置提供基础。另外，通过将主动轮的轴线与移动座的滑动方向平行设置，使移动座的移动不会影响传动轴与主动轮的配合和驱动，实现移动座的移动和夹爪的抱夹和松开动作相互独立，不会相互干扰。
附图说明
18.附图1为本发明的结构示意图；
19.附图2为本发明隐藏支撑平台后的结构示意图；
20.附图3为本发明中夹爪驱动装置的局部放大图；
21.附图4为本发明隐藏支撑平台后的俯视图。
22.在图中，131-底座；132-支撑平台；133-夹爪；134-夹爪驱动装置；1341-移动座；1342-主动轮；1343-传动组件；13431-齿轮；13432-齿条；1344-滑动通孔；1345-传动轴；1346-丝杆；1347-固定板；1348-旋转驱动装置；1349-驱动轮；13410-从动轮；13411-导轨；13412-滑块；13413-滑动座；135-同步组件；1351-转轴；1352-连杆；1353-摆臂；136-线槽。
具体实施方式
23.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
25.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
26.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是物理连接或无线通信连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
27.另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
28.如附图1-4所示，本发明包括底座131，设置在底座131上的夹爪驱动装置134和设置在夹爪驱动装置134上的夹爪133，所述夹爪驱动装置134包括滑动设置在底座131上的移动座1341，所述夹爪133滑动设置在移动座1341上，优选地，移动座1341的滑动方向与夹爪133的滑动方向相互垂直，夹爪133的自身滑动实现对货物的抱夹和松开，移动座1341的滑动驱动夹爪133移动，实现夹爪133移动至货物位置进行抱夹，或者驱动抱紧货物的夹爪133移动至目标位置。
29.所述移动座1341上转动设置有主动轮1342，所述夹爪133上设置有与主动轮1342配合的传动组件1343，主动轮1342转动通过传动组件1343驱动夹爪133移动，所述主动轮1342的轴线与移动座1341的滑动方向平行，且主动轮1342轴线位置设置有滑动通孔1344，还包括转动设置在底座131上的传动轴1345，所述传动轴1345与移动座1341滑动方向平行，且传动轴1345与滑动通孔1344直线滑动配合。
30.本发明通过在移动座1341上设置主动轮1342和传动组件1343，并且在底座131上设置与主动轮1342直线滑动配合的传动轴1345，实现传动轴1345的转动通过主动轮1342和传动组件1343传动之后驱动夹爪133的移动，以此，夹爪133的抱夹和松开动作通过设置在底座131上的传动轴1345进行驱动和控制，夹爪133的移动驱动装置无需设置在移动座1341上而是设置在供移动座1341移动的底座131上，为夹爪133的移动驱动装置提供更合理可靠的安装位置，同时便于夹爪133的移动驱动装置的电路布置，使得整个移动座1341上没有动力件、电子元器件和电缆，简化了移动座1341的结构，同时降低移动座1341的移动驱动装置的驱动负担；为移动座1341的移动驱动装置以及夹爪133的移动驱动装置提供更简单可靠的布置方式，为更加紧凑的存取货装置结构布置提供基础。另外，通过将主动轮1342的轴线与移动座1341的滑动方向平行设置，使移动座1341的移动不会影响传动轴1345与主动轮1342的配合和驱动，实现移动座1341的移动和夹爪133的抱夹和松开动作相互独立，不会相互干扰。
31.其中，传动轴1345与滑动通孔1344直线滑动配合，为滑动通孔1344只能沿传动轴
1345的轴线直线滑动而不能相对转动，在传动轴1345进行转动时，会带动滑动通孔1344以及主动轮1342同步进行转动；具体地，直线滑动配合可以是传动轴1345与滑动通孔1344的非圆形滑动配合，即传动轴1345和滑动通孔1344的截面采用矩形、多边形或者椭圆形等形状，且传动轴1345的尺寸略小于滑动通孔1344的尺寸，在无法相对旋转时允许相对滑动。
32.其中，传动组件1343的实现方式有多种，可以为齿轮齿条、传送带等可以将旋转运动转化为直线运动的类似传动结构，如图3所示，夹爪133固定在滑动座13413上，而滑动座13413则与移动座1341通过导轨滑动配合；以传动组件1343为齿轮齿条结构为例，主动轮1342的外侧设置有外齿，主动轮1342和外齿结合形成齿轮13431，而在夹爪133或者滑动座13413上则固定设置有与齿轮13431啮合的齿条13432，齿轮13431的旋转会驱动齿条13432的移动进而带动夹爪133和滑动座13413移动，驱动夹爪133进行抱夹动作；当传动组件1343为传送带时，主动轮1342作为传动带的主动轮，在移动座1341上设置有从动轮，皮带则套设在主动轮和从动轮上，此时，夹爪133或者滑动座13413与皮带通过皮带扣进行固定连接，主动轮1342的转动会带动皮带直线移动，进而带动夹爪133和滑动座13413移动，驱动夹爪133进行抱夹动作。
33.在其中一个实施例中，本发明还包括设置在底座131上的直线驱动装置，直线驱动装置的输出端与移动座1341连接，用于驱动移动座1341进行移动，实现夹爪133和货物的移动和运输，其中，直线驱动装置可以采用气缸、液压缸或者直线模组等形式，根据实际需要进行选择即可。
34.本实施例中，所述直线驱动装置和传动轴1345分别设置在底座131两侧，还包括设置在底座131两端用于固定直线驱动装置和传动轴1345的固定板1347，将直线驱动装置和传动轴1345分别设置在底座131两侧，使得存取货装置的重量分布均匀，结构紧凑合理。
35.在其中一个优选实施例中，直线驱动装置采用直线模组形式，具体地，所述直线驱动装置包括转动设置在底座131上的丝杆1346，所述丝杆1346与所述移动座1341螺纹配合，两块固定板1347相对一侧均设置有旋转驱动装置1348，旋转驱动装置1348输出端穿过固定板1347连接有驱动轮1349，两块固定板1347上分别设置有与丝杆1346和传动轴1345连接的从动轮13410，其中，旋转驱动装置1348可以为旋转气缸或者电机，优选采用伺服电机，实现夹爪133和移动座1341的精准位置控制，本实施例中，丝杆1346与传动轴1345对称设置，分别由设置在两个固定板1347上的旋转驱动装置1348结合驱动轮1349和从动轮13410驱动旋转；丝杆1346与传动轴1345、两个固定板1347、两组驱动轮1349和从动轮13410、以及两组旋转驱动装置1348均以底座131的重心两两对称排布，保证重心恒定的同时对底座131的空间合理利用，保证紧凑性，本发明通过改变夹爪133的驱动方式，使得两个旋转驱动装置1348均固定在底座131上，进而使存取货装置的结构更加紧凑合理，使存取货装置的尺寸更小，同时便于两个旋转驱动装置1348的线路布置和维护，也因此使驱动夹爪133抱夹的旋转驱动装置1348是设置在底座131上而不是设置在移动座1341上，进而不会限制旋转驱动装置1348的型号选择和规模选择，可以为夹爪133提供更大的抱夹力和移动力。
36.所述底座131位于丝杆1346和传动轴1345之间设置有线槽136，所述移动座1341位于线槽136处设置有槽口，进一步简化两个旋转驱动装置1348的线路布置，通过在移动座1341上设置槽口，还可以降低移动座1341的重量和用料，降低驱动损耗和成本。
37.本发明还包括设置在底座131两侧边的导轨13411，所述移动座1341两侧设置有与
导轨13411滑动配合的滑块13412，提高移动座1341移动过程中的导向性和顺滑度，另外，导轨13411在底座131的两侧各设置一组，提高稳定性。
38.本发明中，夹爪133可以仅设置一个，在移动座1341位于夹爪133移动方向的另一侧设置固定限位结构即可，例如挡块，此时单个夹爪133向固定限位结构移动即为抱夹，背离固定限位结构移动则为松开，在其中一个优选实施例中，所述夹爪133在移动座1341两端相对设置有两组，两组所述夹爪133通过同步组件135连接，同步组件135在其中一个夹爪133移动时带动另一个夹爪133相对移动，进而实现两个夹爪133的相对抱夹和松开。
39.如图3所示，所述同步组件135包括设置在移动座1341中心的转轴1351、中心与转轴1351连接的连杆1352以及两根与连杆1352端部铰接的摆臂1353，两个摆臂1353的另一端与夹爪133铰接，其中连接有传动组件1343的夹爪133在传动组件1343驱动移动时，会带动摆臂1353摆动，进而带动连杆1352沿转轴1351转动，连杆1352另一端带动另一摆臂1353摆动进而带动另一夹爪133同步移动，本实施例中，通过一组主动轮1342和传动组件1343即可驱动两个夹爪133同步移动，在降低结构复杂性的同时提高存取货装置的夹货效果。
40.在其中一个实施例中，所述夹爪133包括与移动座1341连接且朝向底座131两侧延伸的连接部以及设置在连接部端部朝向底座131上方延伸的夹爪部，还包括固定设置在底座131上的支撑平台132，所述夹爪133部凸伸在支撑平台132上方，本实施例中，在底座131上设置支撑平台132，即可以用于支撑待夹取的货物，降低夹爪133的夹取负担，又可以作为外壳将用于驱动夹爪133抱夹和移动的各部件进行包裹和防护，提高存取货装置的实用性、使用寿命和美观性，其中，夹爪133呈l型，从底座131和支撑平台132的两侧伸出，夹爪部作用在支撑平台132的上方。
41.本发明还包括设置在底座131背离移动座1341一侧的旋转平台，用于驱动底座131旋转，提高存取货装置的移动自由度。
42.本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。