一种水溶肥生产的码垛装置的制作方法

1.本发明涉及码垛装置技术领域，具体的说是一种水溶肥生产的码垛装置。


背景技术：

2.水溶肥在生产完成后需要进行打包装袋，在装袋完成后需要通过码垛装置将料袋进行码垛。目前的码垛装置大多采用机械手配合码垛夹爪进行，但是这种码垛装置的码垛夹爪是单一的通过夹爪对料袋进行夹取，这样在机械手带动码垛夹爪运动过程中，容易因晃动造成料袋的掉落，从而极大的影响可后续的码垛工作，影响生产效率。


技术实现要素：

3.针对现有技术中存在的上述不足之处，本发明目的是提供一种夹取稳固、可加快生产效率的码垛装置。
4.本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种水溶肥生产的码垛装置，包括机械手以及固定连接在所述机械手上的码垛夹爪，所述码垛夹爪包括与所述机械手固定连接的安装座；
5.以及设于所述安装座上用于夹取物体的夹爪件，所述安装座上固定连接有用于驱动所述夹爪件运动的驱动装置；
6.以及设于所述安装座上用于对夹取的物体进行稳固的下压件，所述下压件与所述驱动装置通过协同组件连接，所述驱动装置驱动所述夹爪件夹取物体时，所述下压件可在所述协同组件作用下对物体进行下压。
7.在上述技术方案中，所述安装座的底面上固定连接有两组安装台，每组所述安装台上均转动连接有所述夹爪件，且两组所述夹爪件以所述安装座的中心对称，所述安装座上位于两组所述夹爪件之间固定连接有两组所述驱动装置，所述驱动装置为驱动气缸，每组所述夹爪件的侧端上均转动连接牵引臂，同一端侧的两组所述牵引臂分别转动连接在一组所述驱动气缸的活塞杆上。
8.在上述技术方案中，所述协同组件包括支点架、协同臂以及引动臂，所述安装座的底面上位于两组所述夹爪件之间固定连接有两组所述支点架，每组所述支点架均包括两组连接杆以及固定连接在两组所述连接杆上的支点杆；
9.所述下压件相对应的两侧上均设置有两组滑动槽，每组所述滑动槽内均滑动连接有一组所述协同臂，且所述协同臂可在所述滑动槽内转动，每组所述协同臂上均设置有滑动孔，两组所述支点杆分别穿过相对应的两组所述滑动孔；
10.每组所述驱动气缸的活塞杆上均固定连接有所述引动臂，所述引动臂的两端分别与临近的两组所述协同臂的另一端转动连接。
11.在上述技术方案中，所述夹爪件包括爪件、安装板以及转动臂，所述安装板上固定连接有所述转动臂，所述转动臂转动连接在所述安装台上，所述安装板上还固定连接有多组所述爪件，所述牵引臂转动连接在所述转动臂上。
12.在上述技术方案中，所述滑动槽的上面以及下面上均设置有转槽，所述协同臂的一端固定连接有圆柱件，所述圆柱件上固定连接有转环，所述圆柱件的端部位于所述滑动槽内，且所述转环位于所述转槽内。
13.本发明中，还包括用于对所述码垛夹爪夹取的物体进行放置的码垛承料台。
14.在上述技术方案中，所述码垛承料台包括基台、承料板车以及限位机构，所述基台上固定连接有圆台，所述机械手固定连接在所述圆台上，所述基台上设置有两组轮槽，所述承料板车滑动连接在两组所述轮槽内，所述基台上还设置有用于所述承料板车进行限位的限位机构
15.在上述技术方案中，所述限位机构包括限位凸轮、电机以及轴杆，所述基台上固定连接有限位挡板，所述基台上远离所述限位挡板设置有凹槽，所述凹槽内转动连接有所述限位凸轮，所述限位凸轮可嵌合至所述凹槽内，所述限位凸轮固定连接有所述轴杆，所述电机与所述轴杆动力连接。
16.在上述技术方案中，所述承料板车上固定连接有两组凸台，两组所述凸台上放置有承料台，且所述承料台上对应每组所述凸台均设置有凹腔，所述凸台嵌合至所述凹腔内，所述承料板车与所述承料台之间设有托起空间。
17.与现有技术相比，本发明的有益效果：
18.1.通过机械手来带动码垛夹爪进行运动，而码垛夹爪可通过驱动气缸来带动每组夹爪件进行转动，从而使得两组夹爪件将水溶肥料袋进行夹持，当驱动气缸带动夹爪件运动时，驱动气缸还可通过协同组件来带动下压件下压，从而使得下压件以及夹爪件将水溶肥料袋进行夹持稳固，这样在对水溶肥料袋进行转运过程中，便可避免水溶肥料袋出现掉落，从而影响码垛工作，造成生产终止，影响生产效率；
19.2.承料板车滑动在基台上，当机械手协同码垛夹爪将水溶肥料袋码垛在承料板车上后，可解除限位机构对承料板车的限位，通过承料板车将码垛完成的水溶肥料袋拉动至合适的位置，之后通过叉车便可将置于承料台上的水溶肥料袋进行转运，这样便十分便于码垛完成后物料的转移，从而加快生产效率。
附图说明
20.图1为本发明机械手连接结构示意图；
21.图2为本发明中码垛夹爪结构示意图；
22.图3为本发明中夹爪件连接结构示意图；
23.图4为本发明中下压件连接结构示意图；
24.图5为本发明中协同臂与下压件分解结构示意图；
25.图6为本发明中码垛承料台连接结构示意图；
26.图7为本发明中码垛承料台结构示意图；
27.图8为本发明中限位机构结构示意图；
28.图9为本发明中承料板车分解结构示意图。
29.图中：1机械手、2安装座、3安装台、4夹爪件、5驱动装置、6牵引臂、7下压件、8支点架、9协同臂、10引动臂、11连接杆、12支点杆、13滑动槽、14滑动孔、15爪件、16安装板、17转动臂、18转槽、19圆柱件、20转环、21基台、22承料板车、23圆台、24轮槽、25限位凸轮、26电
机、27轴杆、28限位挡板、29凸台、30凹腔、31承料台。
具体实施方式
30.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
31.实施例一
32.请参阅图1—5，一种水溶肥生产的码垛装置，包括机械手1以及固定连接在机械手1上的码垛夹爪，而码垛夹爪则包括与机械手1固定连接的安装座2，安装座2的底面上固定连接有两组安装台3，每组安装台3上均转动连接有夹爪件4，且两组夹爪件4以安装座2的中心对称，安装座2上位于两组夹爪件4之间固定连接有两组驱动装置5，驱动装置5为驱动气缸，每组夹爪件4的侧端上均转动连接牵引臂6，同一端侧的两组牵引臂6分别转动连接在一组驱动气缸的活塞杆上，当驱动气缸的活塞杆伸缩时，可带动牵引臂6，从而通过牵引臂6牵引两组夹爪件4进行转动，继而实现两组夹爪件4对物体进行夹取的效果；
33.上述的安装座2上还设有用于对夹取的物体进行稳固的下压件7，下压件7与驱动装置5通过协同组件连接，实现当驱动装置5驱动夹爪件4夹取物体时，下压件7可在协同组件作用下对物体进行下压，具体的来说，上述的协同组件包括支点架8、协同臂9以及引动臂10，安装座2的底面上位于两组夹爪件4之间固定连接有两组支点架8，每组支点架8均包括两组连接杆11以及固定连接在两组连接杆11上的支点杆12，下压件7相对应的两侧上均设置有两组滑动槽13，每组滑动槽13内均滑动连接有一组协同臂9，且协同臂9可在滑动槽13内进行转动，每组协同臂9上均设置有滑动孔14，两组支点杆12分别穿过相对应的两组滑动孔14，这样支点杆12便可在滑动孔14内进行滑动，从而改变支点杆12在协同臂9上的支点位置，同时，每组驱动气缸的活塞杆上均固定连接有引动臂10，引动臂10的两端分别与临近的两组协同臂9的另一端转动连接，当驱动气缸带动夹爪件4进行夹取时(驱动气缸的活塞杆缩回)，可使得引动臂10带动协同臂9进行运动，此时改变支点杆12在协同臂9上的支点位置，并且协同臂9在下压件7上进行滑动，从而满足运动需求，避免出现干涉，直至夹爪件4将水溶肥料袋进行夹取时(驱动气缸的活塞杆运动到一定位置)，此时的下压件7在协同组件作用下产生下移，这样下压件7便可将水溶肥料袋下压至夹爪件4上，这样可保证码垛夹爪对水溶肥料袋夹取稳定，从而避免因晃动造成水溶肥料袋掉落，影响码垛工作的正常进行。
34.本发明中，夹爪件4包括爪件15、安装板16以及转动臂17，安装板16上固定连接有转动臂17，转动臂17转动连接在安装台3上，安装板16上还固定连接有多组爪件15，牵引臂6转动连接在转动臂17上。
35.本发明中，滑动槽13的上面以及下面上均设置有转槽18，协同臂9的一端固定连接有圆柱件19，圆柱件19上固定连接有转环20，圆柱件19的端部位于滑动槽13内，且转环20位于转槽18内，从而实现协同臂9在下压件7上即可进行滑动又可进行转动的效果。
36.综上，本实施例所公开的一种水溶肥生产的码垛装置，其主要用于水溶肥生产的最后码垛工作，具体工作方式为，当输送线将装袋完成的水溶肥运输至临近码垛装置时，机械手1带动码垛夹爪运动至对应位置，此时驱动气缸的活塞杆缩回，这样活塞杆可带动牵引
臂6进行运动，通过牵引臂6带动两组夹爪件4进行向内方向的转动，即使得两组夹爪件4相互靠拢，此时两组夹爪件4便可将水溶肥料袋进行夹取，同时，当活塞杆上升过程中，可通过协同组件来使得下压件7进行下移，从而使得下压件7下压水溶肥料袋，当码垛夹爪夹取水溶肥料袋后，通过机械手1可将水溶肥料带转移至合适位置，之后通过驱动气缸的伸出，使得两组夹爪件4向外运动，同时在协同组件作用下，使得下压板上移，这样便可将水溶肥料袋放置在对应装置上，并且通过机械手1的灵活运动，将水溶肥料袋进行码垛。
37.实施例二
38.请参阅图6—9，一种水溶肥生产的码垛装置，与实施例一基本相同，区别在于，还包括用于对码垛夹爪夹取的物体进行放置的码垛承料台31，码垛承料台31包括基台21、承料板车22以及限位机构，基台21上固定连接有圆台23，机械手1固定连接在圆台23上，基台21上设置有两组轮槽24，承料板车22滑动连接在两组轮槽24内，通过两组轮槽24对承料板车22进行两个运动方向的限位，同时基台21上还设置有用于对承料板车22进行完全限位的限位机构，具体再说，限位机构包括限位凸轮25、电机26以及轴杆27，基台21上固定连接有限位挡板28，限位挡板28用于对承料板车22进行一个运动方向的限位，基台21上远离限位挡板28设置有凹槽，凹槽内转动连接有限位凸轮25，限位凸轮25可嵌合至凹槽内，限位凸轮25固定连接有轴杆27，电机26与轴杆27动力连接，这样电机26带动限位凸轮25转动出凹槽，使得限位凸轮25对承料板车22的最后一个方向进行限位，这样便可将承料板车22完全限位至基台21上，这样实施例一的机械手1协同码垛夹爪便可将水溶肥料袋码垛在承料板车22上，当码垛完成后，可通过电机26带动限位凸轮25转动至凹槽内，此时解除对承料板车22一个运动方向的限制，这样通过拉动承料板车22便可方便地将码垛完成的水溶肥料袋转运至合适位置，之后再将新的承料板车22推动至基台21上，再次承接码垛的水溶肥料袋。
39.本实施例进一步的，承料板车22上固定连接有两组凸台29，两组凸台29上放置有承料台31，且承料台31上对应每组凸台29均设置有凹腔30，凸台29嵌合至凹腔30内，承料板车22与承料台31之间设有托起空间，这样实施例一的机械手1协同码垛夹爪可将水溶肥料袋摆放在承料台31上，当承料板车22将码垛完成的水溶肥料袋转移至合适位置后，通过叉车可将承料台31进行叉取转移，从而便于后续的入库工作。
40.综上，本实施例在结合实施例一的基础上进一步优化，使得在码垛工作后，也十分便于水溶肥料袋的后期转移、入库工作，从而有效的加快生产效率。
41.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
42.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。