一种烟叶自动投料抓手的制作方法

1.本实用新型涉及烟叶投料技术领域，尤其涉及一种烟叶自动投料抓手。


背景技术：

2.申请号为cn202121081142.7的实用新型专利公开了一种基于桁架机械手的烟叶自动投料装置，包括取料框架、三轴机械臂、抓手以及控制器，能够精确控制烟叶的投料量，但是其抓手结构简单，夹爪体积较大，抓取动作粗放，抓取烟叶时烟叶容易掉落，烟叶造碎率较高。


技术实现要素：

3.针对现有技术方案中抓手抓取烟叶掉落率高、造碎率高的问题，本实用新型提供了一种烟叶自动投料抓手。
4.本实用新型提供如下的技术方案：一种烟叶自动投料抓手，包括安装板、底板、抓取装置和用于驱动所述抓取装置相对于底板升降的剪叉式升降装置；所述安装板沿其长度方向依次设置有多个所述抓取装置；所述抓取装置包括设置在安装板朝向底板一侧的一对轴承座以及与一对所述轴承座均转动连接的两个转轴，两个所述转轴互相平行且通过齿轮传动连接，一个所述转轴设置有支耳，所述支耳与动力推杆的一端铰接，动力推杆的另一端与所述安装板铰接；所述转轴沿轴向方向设置有多个夹爪，所述底板上设置有用于使所述夹爪通过的通槽。
5.优选地，所述转轴两端为弧形，两个弧形共面且朝向同一个方向。
6.优选地，所述夹爪的数量≥4，所述抓取装置的数量≥3。
7.优选地，所述动力推杆为气缸、液压杆或电动推杆。
8.优选地，所述剪叉式升降装置包括一对剪叉组件和驱动装置，所述剪叉组件包括互相铰接的第一支杆和第二支杆、分别设置在所述安装板和底板上的第一滑轨和第二滑轨以及分别滑动连接在第一滑轨和第二滑轨上的第一滑块和第二滑块，所述第一支杆的一端和所述安装板铰接且另一端和所述第二滑块铰接，所述第二支杆的一端和所述底板铰接且另一端和所述第一滑块铰接，两个所述第一滑块之间设置有连接块；所述驱动装置包括转动连接在所述安装板上的第一丝杆以及与所述第一丝杆传动连接的驱动电机，所述连接块和所述第一丝杆螺纹连接。
9.优选地，所述安装板远离底板的一侧设置有固定架，所述驱动电机设置在固定架内且通过同步带与所述第一丝杆传动连接。
10.优选地，所述固定架顶部设置有垫板，所述垫板设置有称重传感器，所述称重传感器顶部设置有连接板。
11.优选地，所述剪叉式升降装置包括两对剪叉组件，两对剪叉组件关于所述安装板中轴线对称；所述驱动装置还包括与所述安装板转动连接的第二丝杆，所述第一丝杆和第二丝杆通过联轴器连接，所述第一丝杆和第二丝杆的螺纹旋向相反，所述第一、第二丝杆分
别和两个所述连接块螺纹连接。
12.本实用新型的有益效果是：利用多个依次排布的小型抓取装置代替现有技术中的大体积抓手，降低了单个抓取装置需要抓取的重量，减小了抓取装置的夹持力，对烟叶的影响减弱，从而降低了烟叶的造碎率。同时，烟叶被抓取后贴靠在底板上，进一步提高了烟叶被抓取时的稳定性，降低掉落率和造碎率，并利用升降装置改变夹爪与底板之间的距离来控制抓取烟叶的厚度。
附图说明
13.图1为本实用新型一个实施例的侧视图。
14.图2为本实用新型一个实施例的仰视图。
15.图3为本实用新型中抓取装置的一个实施例的仰视图。
16.图4为本实用新型中升降装置的一个实施例的仰视图。
17.图5为本实用新型中升降装置的一个实施例的侧视图。
18.图6为本实用新型中驱动装置及固定架的一个实施例的俯视图。
19.附图标记：1-安装板，2-底板，21-通槽，31-轴承座，32-转轴，33-齿轮，34-支耳，35-动力推杆，36-夹爪，41-第一支杆，42-第二支杆，43-第一滑轨，44-第二滑轨，45-第一滑块，46-第二滑块，47-连接块，51-第一丝杆，52-驱动电机，53-固定架，531-垫板，532-称重传感器，54-同步带，55-连接板，56-第二丝杆，57-轴承支座，6-防护罩。
具体实施方式
20.以下结合附图及附图标记对本实用新型的实施方式做更详细的说明，使熟悉本领域的技术人在研读本说明书后能据以实施。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
21.本实用新型提供了如图1-6所示的一种烟叶自动投料抓手，包括安装板1、底板2、抓取装置和用于驱动所述抓取装置相对于底板2升降的剪叉式升降装置；所述安装板1沿其长度方向依次设置有多个所述抓取装置。
22.安装板和底板均可采用长方形钢制板，在安装板的长度方向上依次设置有多个抓取装置，与现有技术相比，在抓手的单次抓取量变化不大的情况下，以多个抓取装置代替现有技术中的一个抓手，降低了单个抓取装置需要抓取的重量，减小了抓取装置的夹持力，对烟叶的影响减弱，从而降低了烟叶的造碎率。同时，烟叶被抓取后贴靠在底板上，进一步提高了烟叶被抓取时的稳定性，降低掉落率和造碎率。
23.具体地，为了使设备布局紧凑，减小体积，所述抓取装置包括设置在安装板1朝向底板2一侧的一对轴承座31以及与一对所述轴承座31均转动连接的两个转轴32，两个所述转轴32互相平行且通过齿轮33传动连接，一个所述转轴32设置有支耳34，所述支耳34与动力推杆35的一端铰接，动力推杆35的另一端与所述安装板1铰接；所述转轴32沿轴向方向设置有多个夹爪36。
24.如图5所示，夹爪为弧形，末端较为尖锐，便于抓取烟叶；转轴可采用直轴。两个转轴上一对位置对应的夹爪组合成一个完整的抓钩，动力推杆推动一个转轴转动，再通过齿轮传动带动另一个转轴同步转动，使两个夹爪完成开、合动作。每个抓取装置中优选的动力
推杆数量为两个，两个动力推杆分别推动两个转轴转动，但为节约空间，多个抓取装置依次排布时，可根据安装空间灵活选择动力推杆的数量。烟叶为长条状，转轴沿轴向方向设置多个夹爪，可增加烟叶被抓取时的稳定性。
25.进一步地，底板2还设置有将整个抓手保护在内的防护罩6，所述底板2上设置有用于使所述夹爪36通过的通槽21，剪叉式升降装置可驱动所述抓取装置相对于底板2升降，使夹爪36从通槽21中凸出和收回，从而控制夹爪凸出底板的距离，以此可控制需要抓取的烟叶的厚度。通槽21的宽度应大于夹爪完全展开时在水平面上的投影的最大宽度。
26.优选地，在另一个实施例中，所述转轴32两端为弧形，两个弧形共面且朝向同一个方向，使两个夹爪在合拢时，可形成两边低中间高的姿态，以适应烟叶回潮后的形状。
27.优选地，每个转轴上的夹爪36的数量≥4，所述抓取装置的数量≥3。
28.优选地，所述动力推杆35为气缸、液压杆或电动推杆。
29.优选地，如图4-6所示，所述剪叉式升降装置包括一对剪叉组件和驱动装置，所述剪叉组件包括互相铰接的第一支杆41和第二支杆42、分别设置在所述安装板1和底板2上的第一滑轨43和第二滑轨44以及分别滑动连接在第一滑轨43和第二滑轨44上的第一滑块45和第二滑块46，所述第一支杆41的一端和所述安装板1铰接且另一端和所述第二滑块46铰接，所述第二支杆42的一端和所述底板2铰接且另一端和所述第一滑块45铰接，两个所述第一滑块45之间设置有连接块47；所述驱动装置包括转动连接在所述安装板1上的第一丝杆51以及与所述第一丝杆51传动连接的驱动电机52，所述连接块47和所述第一丝杆51螺纹连接。安装板1底部设置有两个轴承支座57，第一丝杆51的两端分别与两个轴承支座57转动连接。图5、6中均隐去了底板2等组件。
30.驱动电机带动第一丝杆正转或反转，通过第一丝杆与连接块的螺纹连接，将第一丝杆的转动转化为连接块沿第一丝杆轴向方向的直线移动，从而推动第一滑块在第一滑轨上滑动，继而带动第二滑块滑动，以改变剪叉组件的高度，从而改变安装板、抓取装置相对于底板的距离，使夹爪能够从通槽中凸出或收回。
31.优选地，所述安装板1远离底板2的一侧设置有固定架53，所述驱动电机52设置在固定架53内且通过同步带54与所述第一丝杆51传动连接。
32.优选地，所述固定架53顶部设置有垫板531，所述垫板531设置有称重传感器532，所述称重传感器532顶部设置有连接板55。抓手通过连接板55与其他设备连接，称重传感器532用于获取抓手抓取的烟叶的重量数据。
33.优选地，所述剪叉式升降装置包括两对剪叉组件，两对剪叉组件关于所述安装板1中轴线对称，以增加剪叉式升降装置的稳定性；所述驱动装置还包括与所述安装板1转动连接的第二丝杆56，所述第一丝杆51和第二丝杆56通过联轴器连接，所述第一丝杆51和第二丝杆56的螺纹旋向相反，所述第二丝杆56和一个所述连接块47螺纹连接。第一丝杆51和第二丝杆56分别与一个连接块47螺纹连接，且螺纹旋向相反，使两对对称的剪叉组件的移动方向一致。
34.以上为本实用新型的一种或多种实施方式，其描述较为具体和详细，但不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。