一种基于视觉的自动上料检测装置的制作方法

1.本实用新型涉及自动化技术领域，尤其是指一种基于视觉的自动上料检测装置。


背景技术：

2.目前的上料检测装置，由于上料和检测都按照一定的节拍进行的，导致灵活性下降，即当可从多个位置均可进行上料时，往往容易因节拍错乱而影响到检测效果。


技术实现要素：

3.本实用新型针对现有技术的问题提供一种基于视觉的自动上料检测装置，能够实现灵活上料的效果。
4.为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
5.本实用新型提供的一种基于视觉的自动上料检测装置，包括机体、传输机构、抓料机构、第一平移机构、第二平移机构、升降机构、感应器以及检测机构，传输机构、感应器以及检测机构均设置于机体，抓料机构位于传输机构上方，第一平移机构和第二平移机构分别用于驱动抓料机构沿第一方向和第二方向平移，第一方向与第二方向非平行设置；升降机构用于驱动抓料机构升降，抓料机构用于拾起产品并把产品移送至传输机构，传输机构用于传输产品，感应器用于识别传输机构上的产品是否到位，检测机构用于在产品到位时对产品进行检测。
6.进一步的，所述抓料机构包括抓料主体以及两个抓料组件，抓料主体设置有两个调节槽，两个抓料组件与两个调节槽一一对应安装，抓料组件调位后通过螺丝与调节槽进行固定。
7.更进一步的，所述抓料组件包括气动夹爪以及两个抓料件，气动夹爪安装于抓料主体，气动夹爪用于驱动两个抓料件彼此靠近或远离，两个抓料件彼此正对的一侧分别设置有抓料部，抓料部设置有让位槽。
8.更进一步的，所述抓料机构还包括旋转气缸，旋转气缸用于驱动抓料主体翻转。
9.进一步的，所述第一平移机构包括第一驱动件、第一齿轮、第一齿条以及第一平移座，第一齿条安装于机体，第一齿轮转动设置于第一平移座，第一齿轮与第一齿条啮合，第一平移座滑动设置于机体，第一驱动件用于驱动第一齿轮转动，第二平移机构安装于第一平移座，升降机构设置于第二平移机构与抓料机构之间。
10.进一步的，所述第二平移机构包括第二驱动件、第二齿轮、第二齿条以及第二平移座，第二齿条安装于第一平移机构的输出端，第二齿轮转动设置于第二平移座，第二齿轮与第二齿条啮合，第二平移座滑动设置于第一平移机构的输出端，第二驱动件用于驱动第二齿轮转动，升降机构安装于第二平移座。
11.进一步的，所述升降机构包括升降驱动件、升降齿轮、升降齿条以及升降座，升降齿条安装于升降座，升降齿轮转动设置于第二平移机构的输出端，升降齿轮与升降齿条啮合，升降座滑动设置于第二平移机构的输出端，升降驱动件用于驱动升降齿轮转动，升降机
构安装于升降座，抓料机构安装于升降座。
12.更进一步的，所述升降座设置有安装槽，抓料机构通过轴件安装于安装槽。
13.进一步的，所述检测机构包括至少两个相机，两个相机间隔设置于机体，两个相机均位于传输机构的正上方。
14.进一步的，所述机体包括连接件以及两个支撑件，连接件的两端分别连接于两个支撑件，连接件悬空设置；传输机构、抓料机构、第一平移机构、第二平移机构以及升降机构均位于两个支撑件之间，检测机构安装于连接件。
15.本实用新型的有益效果：本实用新型通过第一平移机构、第二平移机构和升降机构配合实现对于抓料机构在空间上的移动，提升了上料的灵活性，且在上料机构经感应器感测产品后再对物品进行检测，使得上料更为灵活，不会因上料节奏被影响而导致检测节拍错乱。
附图说明
16.图1为本实用新型的示意图。
17.图2为本实用新型的另一视角示意图。
18.图3为本实用新型的抓料机构的示意图。
19.图4为本实用新型的抓料件的示意图。
20.图5为本实用新型的第一平移机构的示意图。
21.图6为本实用新型的第二平移机构的示意图。
22.图7为本实用新型的升降机构的示意图。
23.图8为本实用新型的升降机构的另一视角示意图。
24.附图标记：1—机体，2—抓料机构，3—第一平移机构，4—第二平移机构，5—升降机构，6—感应器，7—检测机构，11—连接件，12—支撑件，21—抓料主体，22—抓料组件，23—旋转气缸，31—第一驱动件，32—第一齿轮，33—第一齿条，34—第一平移座，35—第一导轨组件，41—第二驱动件，42—第二齿轮，43—第二齿条，44—第二平移座，45—第二导轨组件，51—升降驱动件，52—升降齿轮，53—升降齿条，54—升降座，55—升降导轨组件，71—相机，211—调节槽，221—气动夹爪，222—抓料件，223—抓料部，224—让位槽，541—安装槽，542—轴件。
具体实施方式
25.为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。
26.如图1至图8所示，本实用新型提供的一种基于视觉的自动上料检测装置，包括机体1、传输机构(图中未视出)、抓料机构2、第一平移机构3、第二平移机构4、升降机构5、感应器6以及检测机构7，传输机构、感应器6以及检测机构7均设置于机体1，抓料机构2位于传输机构上方，第一平移机构3和第二平移机构4分别用于驱动抓料机构2沿第一方向和第二方向平移，第一方向与第二方向非平行设置；升降机构5用于驱动抓料机构2升降，抓料机构2用于拾起产品并把产品移送至传输机构，传输机构用于传输产品，感应器6用于识别传输机
构上的产品是否到位，检测机构7用于在产品到位时对产品进行检测。具体的，该感应器6可为光电开关或者工业相机等常用的装置。
27.工作时，经第一平移机构3、第二平移机构4以及升降机构5配合，驱动抓料机构2实现六个自由度地移动，从而让抓料机构2能够在一定空间的任意位置取出产品，并把产品放在传输机构上进行传输；当产品被传输至检测的位置时，由感应器6感测到产品到位，随后由传输机构停止动作，且由检测机构7对产品进行拍照或者其他的检测，从而实现了自动化上料检测产品的效果。由于抓料机构2的动作灵活，且检测动作是有感应器6进行启动的，因此本实用新型具有更高的自由度和灵活性，使得与本实用新型进行配合的载料等装置能够更为合理利用空间地进行布置。
28.而本实施例中的传输机构为常规的皮带传输结构或者传输辊传输结构均可，因此虽然没有视出传输机构的具体形状和结构，但不会对本领域技术人员造成理解上的困难。
29.在本实施例中，所述抓料机构2包括抓料主体21以及两个抓料组件22，抓料主体21设置有两个调节槽211，两个抓料组件22与两个调节槽211一一对应安装，抓料组件22调位后通过螺丝与调节槽211进行固定。
30.本实用新型可根据产品的规格，通过调节两个抓料组件22之间间距的方式，实现让抓料组件22能够稳定抓取产品，从而让本实用新型的灵活性更高。
31.具体的，所述抓料组件22包括气动夹爪221以及两个抓料件222，气动夹爪221安装于抓料主体21，气动夹爪221用于驱动两个抓料件222彼此靠近或远离，两个抓料件222彼此正对的一侧分别设置有抓料部223，抓料部223设置有让位槽224。通过气动夹爪221控制两个抓料件222彼此靠近或远离的方式实现对于产品的夹住和放开，抓料件222抓取产品的具体位置为抓料部223，其让位槽224用于增加抓料部223与产品接触时的压强，以保证抓料的稳定。
32.具体的，所述抓料机构2还包括旋转气缸23，旋转气缸23用于驱动抓料主体21翻转，使得抓料组件22的自由度更高，能够在更为灵活的位置和姿态下进行产品的抓取。
33.在本实施例中，所述第一平移机构3包括第一驱动件31、第一齿轮32、第一齿条33以及第一平移座34，第一齿条33安装于机体1，第一齿轮32转动设置于第一平移座34，第一齿轮32与第一齿条33啮合，第一平移座34滑动设置于机体1，第一驱动件31用于驱动第一齿轮32转动，第二平移机构4安装于第一平移座34，升降机构5设置于第二平移机构4与抓料机构2之间。
34.具体的，该第一平移机构3还包括两个设置于机体1的第一导轨组件35，第一平移座34的两端分别滑动设置于两个第一导轨组件35；该第一驱动件31优选由步进电机与减速器构成，从而通过第一驱动件31驱动第一齿轮32转动且第一齿轮32与第一齿条33啮合的方式，实现带动第一平移座34沿着第一方向滑动的效果，保证了驱动的稳定性和精度。
35.在本实施例中，所述第二平移机构4包括第二驱动件41、第二齿轮42、第二齿条43以及第二平移座44，第二齿条43安装于第一平移机构3的输出端(具体位置第一平移座34)，第二齿轮42转动设置于第二平移座44，第二齿轮42与第二齿条43啮合，第二平移座44滑动设置于第一平移机构3的输出端(具体位置第一平移座34)，第二驱动件41用于驱动第二齿轮42转动，升降机构5安装于第二平移座44。
36.具体的，该第二平移机构4还包括两个设置于第一平移座34的第二导轨组件45，第
二平移座44的两端分别滑动设置于两个第二导轨组件45；该第二驱动件41优选由步进电机与减速器构成，从而通过第二驱动件41驱动第二齿轮42转动且第二齿轮42与第二齿条43啮合的方式，实现带动第二平移座44沿着第二方向滑动的效果，保证了驱动的稳定性和精度。
37.在本实施例中，所述升降机构5包括升降驱动件51、升降齿轮52、升降齿条53以及升降座54，升降齿条53安装于升降座54，升降齿轮52转动设置于第二平移机构4的输出端(具体位置第二平移座44)，升降齿轮52与升降齿条53啮合，升降座54滑动设置于第二平移机构4的输出端(具体位置第二平移座44)，升降驱动件51用于驱动升降齿轮52转动，升降机构5安装于升降座54，抓料机构2安装于升降座54。
38.具体的，该升降机构5还包括两个设置于第二平移座44的升降导轨组件55，升降座54的两端分别滑动设置于两个升降导轨组件55；该升降驱动件51优选由步进电机与减速器构成，从而通过升降驱动件51驱动升降齿轮52转动且升降齿轮52与升降齿条53啮合的方式，实现带动升降座沿着竖直方向滑动的效果，保证了驱动的稳定性和精度。
39.具体的，所述升降座54设置有安装槽541，抓料机构2通过轴件542安装于安装槽541。即工作人员能够根据实际上料的需要，通过拧松轴件542后控制抓料机构2相对于升降座54转动的方式，以调整抓料机构2的角度，从而让本实用新型的适应性更强，能够拾起更多种规格的产品。
40.在本实施例中，所述检测机构7包括至少两个相机71，两个相机71间隔设置于机体1，两个相机71均位于传输机构的正上方。具体的，感应器6位于两个相机71之间，通过两个相机71配合实现对于产品的拍摄，使得拍摄精度和稳定性更好，当其中一个相机71出现故障时也不会对检测造成过大影响。
41.在本实施例中，所述机体1包括连接件11以及两个支撑件12，连接件11的两端分别连接于两个支撑件12，连接件11悬空设置；传输机构、抓料机构2、第一平移机构3、第二平移机构4以及升降机构5均位于两个支撑件12之间，检测机构7安装于连接件11。即机体1类似“h”型，使得构成机体1所需的物料更少以节约成本。
42.以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。