一种pcb板桁架式上下料机械手
技术领域
1.本实用新型涉及pcb板加工设备的技术领域，尤其涉及是一种pcb板桁架式上下料机械手。
背景技术：
2.随着电子产品和电子技术的迅猛发展，pcb板的需求越来越大。为了缩短制造时间，提高加工质量和效率，减少加工费用，增强企业市场竞争力，现在pcb铣削加工过程中都采用人工上下料，通过人工进行pcb板整板的上料、pcb成品板的下料、加工废料的下料，效率较低且费时，为降低人工成本，采用自动化设备实现pcb板自动上料成为了主要的发展趋势。
技术实现要素：
3.本实用新型解决的技术问题在于替代人工上下料，提供一种一种pcb板桁架式上下料机械手，具有pcb整板自动上料以及pcb成品板自动下料功能。
4.本实用新型通过以下技术方案实现：一种pcb板桁架式上下料机械手包括上料机械手模组、下料机械手模组、桁架、导轨；所述导轨设置于所述桁架上方两侧，所述上料机械手模组设置于所述导轨左侧，所述下料机械手模组设置于所述导轨右侧；
5.进一步的，所述上料机械手模组包括上料执行器、上料z轴丝杆模组、上料x轴伺服驱动、y轴支撑板，所述上料执行器设置于所述上料z轴丝杆模组上，通过所述上料z轴丝杆模组带动上下移动，所述上料z轴丝杆模组设置于所述y轴支撑板上，所述上料x轴伺服驱动设置于所述y轴支撑板上；所述上料执行器包括气缸四、吸盘一、滑块、吸盘二、吸盘支架、安装架一，所述吸盘支架设置于所述安装架一下方，所述吸盘支架左右两侧分别均匀设有10个所述吸盘二，所述吸盘支架四个角方向上分别设置有所述气缸四和所述滑块，所述滑块与所述气缸四相连，每个所述滑块上设有所述吸盘一，通过所述气缸四调整位置。
6.进一步的，所述下料机械手模组包括吸盘安装架、吸盘组、下料z轴丝杆模组、下料y轴齿轮齿条模组、下料x轴伺服驱动、安装架二、齿轮旋转模组，所述安装架二设置于所述下料z轴丝杆模组上，所述齿轮旋转模组设置与所述安装架二上，所述齿轮旋转模组下方设有所述吸盘安装架，所述吸盘安装架下方设有所述吸盘组。
7.本实用新型的有益效果在于：
8.极大地降低了人工成本；该装置通过自动上下料的装置替代人工，减少了上下料过程人力的投入，降低人工成本，且提高了效率。
附图说明
9.图1：桁架式上下料机械手示意图；
10.图2：上料机械手模组示意图；
11.图3：下料机械手模组示意图；
12.附图标记：1、上料机械手模组；11、上料执行器；12、气缸四；13、吸盘一；14、滑块；15、吸盘二；16、吸盘支架；17、安装架一；18、上料z轴丝杆模组；19、上料x轴伺服驱动；20、y轴支撑板；2、下料机械手模组；21、吸盘安装架；22、吸盘组；23、下料z轴丝杆模组；24、下料y轴齿轮齿条模组；25、下料x轴伺服驱动；26、安装架二；27、齿轮旋转模组；3、桁架；4、导轨。
具体实施方式
13.下面结合附图及具体实施方式对本实用新型做进一步描述：
14.如图1所示，一种pcb板桁架式上下料机械手包括上料机械手模组1、下料机械手模组2、桁架3、导轨4；导轨4设置于桁架3上方两侧，上料机械手模组1设置于导轨4左侧，下料机械手模组2设置于导轨4右侧。
15.如图2所示，上料机械手模组1包括上料执行器11、上料z轴丝杆模组18、上料x轴伺服驱动19、y轴支撑板20，上料执行器11设置于上料z轴丝杆模组18上，通过上料z轴丝杆模组18带动上下移动，上料z轴丝杆模组18设置于y轴支撑板20上，上料x轴伺服驱动19设置于y轴支撑板20上，带动上料机械手模组1在导轨4上移动；上料执行器11包括气缸四12、吸盘一13、滑块14、吸盘二15、吸盘支架16、安装架一17，吸盘支架16设置于安装架一17下方，吸盘支架16左右两侧分别均匀设有10个吸盘二15，抓取pcb整板，吸盘支架16四个角方向上分别设置有气缸四12和滑块14，滑块14与气缸四12相连，每个滑块14上设有吸盘一13，通过气缸四12调整位置，抓取不同尺寸pcb整板的边框废料。
16.如图3所示，下料机械手模组2包括吸盘安装架21、吸盘组22、下料z轴丝杆模组23、下料y轴齿轮齿条模组24、下料x轴伺服驱动25、安装架二26、齿轮旋转模组27，安装架二26设置于下料z轴丝杆模组23上，齿轮旋转模组27设置与安装架二26上，齿轮旋转模组27下方设有吸盘安装架21，吸盘安装架21下方设有吸盘组22，由于pcb整板中的布局每块pcb成品板不会规则对齐布局，因此吸盘组22抓取成品pcb板后，通过齿轮旋转模组27带动吸盘安装架21和吸盘组22旋转，调整成品pcb板长宽方向，让每块pcb成品板对齐码放。
技术特征：
1.一种pcb板桁架式上下料机械手，包括导轨（4），其特征在于：还包括上料机械手模组（1）、下料机械手模组（2）、桁架（3）；所述导轨（4）设置于所述桁架（3）上方两侧，所述上料机械手模组（1）设置于所述导轨（4）左侧，所述下料机械手模组（2）设置于所述导轨（4）右侧；所述上料机械手模组（1）包括上料执行器（11）、上料z轴丝杆模组（18）、上料x轴伺服驱动（19）、y轴支撑板（20），所述上料执行器（11）设置于所述上料z轴丝杆模组（18）上，通过所述上料z轴丝杆模组（18）带动上下移动，所述上料z轴丝杆模组（18）设置于所述y轴支撑板（20）上，所述上料x轴伺服驱动（19）设置于所述y轴支撑板（20）上；所述上料执行器（11）包括气缸四（12）、吸盘一（13）、滑块（14）、吸盘二（15）、吸盘支架（16）、安装架一（17），所述吸盘支架（16）设置于所述安装架一（17）下方，所述吸盘支架（16）左右两侧分别均匀设有10个所述吸盘二（15），所述吸盘支架（16）四个角方向上分别设置有所述气缸四（12）和所述滑块（14），所述滑块（14）与所述气缸四（12）相连，每个所述滑块（14）上设有所述吸盘一（13），通过所述气缸四（12）调整位置。2.根据权利要求1所述的一种pcb板桁架式上下料机械手,其特征在于：所述下料机械手模组（2）包括吸盘安装架（21）、吸盘组（22）、下料z轴丝杆模组（23）、下料y轴齿轮齿条模组（24）、下料x轴伺服驱动（25）、安装架二（26）、齿轮旋转模组（27），所述安装架二（26）设置于所述下料z轴丝杆模组（23）上，所述齿轮旋转模组（27）设置与所述安装架二（26）上，所述齿轮旋转模组（27）下方设有所述吸盘安装架（21），所述吸盘安装架（21）下方设有所述吸盘组（22）。
技术总结
本实用新型涉及一种PCB板桁架式上下料机械手，包括导轨、上料机械手模组、下料机械手模组、桁架；所述导轨设置于所述桁架上方两侧，所述上料机械手模组设置于所述导轨左侧，用于抓取PCB整板和加工后的PCB板边框废料，所述下料机械手模组设置于所述导轨右侧，用于成品PCB板下料；本发明的有益效果在于：极大地降低了人工成本；该装置通过自动上下料的装置替代人工，减少了上下料过程人力的投入，降低人工成本，且提高了效率。且提高了效率。且提高了效率。
技术研发人员：王炳森 李骏瑞 郑亮 蔡长韬 费凌 曾潇
受保护的技术使用者：西华大学
技术研发日：2022.04.02
技术公布日：2022/7/8