一种自动抓取上料机构的制作方法

1.本实用新型涉及马达10生产技术领域，具体涉及一种自动抓取上料机构。


背景技术：

2.自动取料是自动机、自动生产线的基本条件之一。由于工件的尺寸、形状、结构、材料物理性能的不同，自动取料机构的种类很多。按照取料机构的控制方式可分为：机械式、电气式、液压与气压式、组合式。
3.马达10作为机械生产加工过程中一种不可或缺的动力来源，其应用十分广泛。传统的马达10取料操作是采用人工方式进行的，存在组装效率低、生产成本高等问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术中存在的上述问题，旨在提供一种自动抓取上料机构，能够实现工件例如马达10的自动抓取及上料。
5.具体技术方案如下：
6.一种自动抓取上料机构，主要包括：平移机构、抓取机构及连接座；
7.所述连接座一侧固定在所述平移机构上，所述连接座的另一侧设置有相机和所述抓取机构，所述相机和所述抓取机构分设在所述连接座的两边，所述抓取机构包括换向组件和设置在所述换向组件上的若干个夹爪组件。
8.上述的一种自动抓取上料机构中，还具有这样的特征，还包括安装架，所述安装架设置在所述换向组件的末端，所述安装架内部设置有导轨，所述导轨上设置有若干个滑块，若干个所述滑块之间通过连接杆固定连接，所述安装架的外侧设置有动力件，所述动力件的运动方向与所述导轨的长度方向相同，所述动力件与其中一个所述滑块固定连接，每一所述滑块背离所述换向组件的一端与一所述夹爪组件固定连接。
9.上述的一种自动抓取上料机构中，还具有这样的特征，每一所述夹爪组件包括旋转驱动件和夹爪，所述旋转驱动件一端与所述滑块固定连接，所述夹爪设置在所述旋转驱动件的另一端。
10.上述的一种自动抓取上料机构中，还具有这样的特征，所述换向组件包括换向驱动件，所述换向驱动件为摆动气缸，所述摆动气缸一端固定在所述连接座上，另一端与所述安装架固定连接。
11.上述的一种自动抓取上料机构中，还具有这样的特征，所述导轨的两端各设有一个用于挡住所述滑块的挡块。
12.上述的一种自动抓取上料机构中，还具有这样的特征，所述导轨设在所述安装架内朝向所述相机的一侧，每一所述滑块滑动设置在所述导轨上朝向所述相机的一侧，每一所述滑块上还设置有连接块，所述连接块一端与所述滑块连接，另一端弯向并超出所述导轨与所述夹爪组件固定连接。
13.上述的一种自动抓取上料机构中，还具有这样的特征，所述平移机构包括x模组、y
模组和z模组，所述y模组外设置有与所述y模组运动方向相平行的滑轨，所述z模组的两端分别架设在所述y模组与所述滑轨上，所述x模组设置在所述x模组上，所述连接座设置在所述z模组上，所述相机设置在所述连接座的上端，所述抓取机构设置在所述连接座的下端。
14.上述的一种自动抓取上料机构中，还具有这样的特征，还包括支架，所述支架包括若干个立柱，其中，部分所述立柱支撑设置在所述y模组下方，部分所述立柱支撑设置在所述滑轨下方。
15.上述的一种自动抓取上料机构中，还具有这样的特征，所述夹爪组件设置有四个，所述四个夹爪组件的排布方向相同。
16.上述技术方案的积极效果是：
17.本实用新型提供的一种自动抓取上料机构，能够实现工件例如马达的自动抓取及上料，自动化程度高、效率高。
附图说明
18.图1为待抓取的马达在马达载盘内的排布结构示意图；
19.图2为本实用新型提供的自动抓取上料机构的第一方向结构示意图；
20.图3为本实用新型提供的自动抓取上料机构的第二方向结构示意图；
21.图4为图2中的自动抓取上料机构的局部结构示意图；
22.图5为本实用新型提供的抓取机构的第一局部结构示意图；
23.图6为本实用新型提供的抓取机构的第二局部结构示意图。
24.附图中：1、平移机构；11、x模组；12、y模组；121、滑轨；13、z模组；2、抓取机构；21、换向组件；211、摆动气缸；22、夹爪组件；221、旋转驱动件；222、夹爪；3、连接座；4、相机；41、连杆架；5、安装架；51、导轨；52、滑块；53、连接杆；54、挡块；55、连接块；6、动力件；61、固定块；8、立柱；10、马达；100、马达载盘。
具体实施方式
25.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
26.本文中为组件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本技术所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
27.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以
是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
28.请参阅图1至图6，本实用新型公开了一种自动抓取上料机构，用于实现马达10的抓取及上料，可选地，马达10在马达载盘100中的摆放如图1所示。
29.该自动抓取上料机构包括：平移机构1、抓取机构2及连接座3。
30.具体而言，连接座3一侧固定在平移机构1上，连接座3的另一侧设置有相机4和抓取机构2，相机4和抓取机构2分设在连接座3的两边，抓取机构2包括换向组件21和设置在换向组件21上的若干个夹爪组件22。
31.可选地，相机4通过连杆架41悬臂设置在连接座3上，相机4的摄像头朝向抓取机构2。
32.可选地，换向组件21包括换向驱动件，换向驱动件为摆动气缸211，摆动气缸211一端固定在连接座3上，另一端为夹爪组件22。例如，在本实施例中，摆动气缸211的摆动角度为180
°
，用于将所有的夹爪组件22旋转180度，实现换向，以夹取另一个方向的马达10。
33.具体地，还包括安装架5，安装架5设置在换向组件21的末端，安装架5内部设置有导轨51，导轨51上设置有若干个滑块52，若干个滑块52之间通过连接杆53固定连接，安装架5的外侧设置有动力件6，动力件6的运动方向与导轨51的长度方向相同，动力件6与其中一个滑块52固定连接，每一滑块52背离换向组件21的一端与一夹爪组件22固定连接。
34.其中，动力件6为笔形气缸。笔形气缸的壳体固定在安装架5的外侧，笔形气缸的输出端通过固定块61与位于安装架5内部的滑块52固定连接，其中固定块61穿过安装架5侧壁以伸入安装架5内部。动力件6的设置可以带动滑块52以及设置于滑块52上的夹爪组件22沿着导轨51滑动平移。
35.进一步地，为了避免滑块52在滑动过程中脱出导轨51，导轨51的两端各设有一个用于挡住滑块52的挡块54。
36.可选地，在本实施例中，导轨51设在安装架5内朝向相机4的一侧，每一滑块52滑动设置在导轨51上朝向相机4的一侧，滑块52采用现有标准件，而夹爪组件22在导轨51背离滑块52的一侧，因此，在每一滑块52上还设置有连接块55，连接块55一端与滑块52连接，另一端弯向并超出导轨51之后与夹爪组件22固定连接。
37.具体地，每一夹爪组件22包括旋转驱动件221和夹爪222，旋转驱动件221一端与滑块52固定连接，夹爪222设置在旋转驱动件221的另一端。可选地，旋转驱动件221可以为旋转气缸，旋转气缸用于驱动夹爪222旋转，例如，在本实施例中，夹取马达10之后，需要将马达10转动130
°
，旋转气缸可以实现马达10的旋转。可选地，夹爪222为夹爪气缸。
38.进一步地，平移机构1包括x模组11、y模组12和z模组13，y模组12外设置有与y模组12运动方向相平行的滑轨121，x模组11的两端分别架设在y模组12与滑轨121上，z模组13设置在x模组11上，连接座3设置在z模组13上，相机4设置在连接座3的上端，抓取机构2设置在连接座3的下端。
39.其中，x模组11、y模组12和z模组13三者在三维空间内相互垂直，分别沿三维坐标的三个方向延伸，用于实现抓取机构2在三维空间内的位置移动，将抓取机构2移动到需要的位置。
40.进一步地，还包支架，支架包括若干个立柱8，其中，部分立柱8支撑设置在y模组12下方，部分立柱8支撑设置在滑轨121下方。该支架简单，而且中间位置无结构，可以架设在
马达载盘100上。
41.本实用新型中的自动抓取上料机构，抓取及上料过程如下：
42.初始时，笔形气缸缩回，x模组11、y模组12和z模组13在零位；x模组11、y模组12移动到第一排待夹取的马达位置，z模组13带着抓取机构2下移，夹爪222张开，夹取马达10；z模组13上升，同时笔形气缸伸出，带动滑块52平移，带着夹爪222以及马达10平移；x模组11、y模组12移动到马达放置工装处，旋转气缸转动90
°
，将马达旋转90
°
，夹爪222打开将马达10放下至马达放置工装内之后，z模组13上升，x模组11、y模组12平移到第二排马达10或者第一排马达10的下一组马达10位置，同时笔形气缸缩回，x模组11、y模组12和z模组13回归零位，实现新的马达10的抓取上料。其中，在抓取与第一排马达10方向相反的第二排马达10时，需要通过换向组件21具体为摆动气缸转动180
°
，实现换向。
43.本实用新型中提供的自动抓取上料机构，能够实现工件例如马达10的自动抓取及上料，自动化程度高、效率高。
44.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
45.以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。