仓储货架及仓储系统的制作方法

1.本公开实施例涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种仓储货架及仓储系统。


背景技术：

2.随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，物流的智能化程度也随之不断提高，而搬运机器人等设备是实现物流智能化的设备之一，以通过搬运机器人和卸料装置等设备减轻人类繁重的体力劳动。
3.相关技术中，仓储系统通常包括至少一个仓储货架和搬运机器人，其中，仓储货架通常包括支架以及设置在支架上的至少两个货板，相邻的货板之间形成仓储空间，当仓储货架较高时，通常会利用大型的搬运装置将高处的料箱取出，并放置在最下层的货板上，然后再利用小型的搬运机器人，在仓储货架的底部活动以将料箱取走，但是，上述仓储货架的最下层货板的结构，会与小型机器人的移动发生干涉，使得小型的搬运机器人无法从最下层的货板与地面之间的空间内穿行，阻碍了小型的搬运机器人的移动，造成小型的搬运机器人的搬运不便，进而降低了搬运机器人的搬运效率。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本公开实施例提供一种仓储货架及仓储系统，该仓储货架可以增加第一机器人的运行自由度，进而提高第一机器人的搬运效率。
5.为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
6.本公开实施例的第一方面提供一种仓储货架，其包括：
7.支架，所述支架设置在支撑面上；
8.至少一个支撑结构，多个所述支撑结构沿所述支架的高度方向间隔设置在所述支架上；
9.支撑组件，所述支撑组件设置在所述支撑面上，并位于最底层的所述支撑结构的下方，其中，所述支撑组件包括沿所述支架的长度方向间隔设置的多个支撑件，沿所述支架的宽度方向，所述支撑件包括相对设置的第一端和第二端，相邻的两个所述支撑件的第一端之间形成第一开口，相邻的两个所述支撑件的第二端之间形成第二开口。
10.在一种可能的实现方式中，沿所述支架的宽度方向，所述支架具有相对设置的第一端面和第二端面；
11.所述支撑组件与所述第一端面之间具有第一通道，和/或，所述支撑组件与所述第二端面之间具有第一通道，所述第一通道用于供第一机器人载货行走。
12.在一种可能的实现方式中，所述支撑组件的个数至少为两个，多个所述支撑组件沿所述支架的宽度方向间隔设置在所述支撑结构上，以使相邻的所述支撑组件之间形成第一通道，所述第一通道用于供第一机器人载货行走。
13.在一种可能的实现方式中，所述支撑组件还包括连接件，所述连接件的一端与所述支撑件连接，所述连接件的另一端与所述支撑面连接。
14.在一种可能的实现方式中，所述连接件的个数为多个，多个所述连接件沿所述支架的宽度方向间隔设置在所述支撑件上。
15.在一种可能的实现方式中，所述连接件设置在所述支撑件沿所述支架的长度方向上的中间位置，并与所述支撑件朝向所述支撑面的表面连接。
16.在一种可能的实现方式中，沿所述支架的长度方向，所述支撑件具有相对设置的第一侧面和第二侧面，所述第一侧面和所述第二侧面中至少一个设置有凹槽。
17.在一种可能的实现方式中，所述凹槽的个数为多个，多个所述凹槽间隔设置在所述支撑件上。
18.在一种可能的实现方式中，所述凹槽的深度占所述支撑件的宽度的1/3-1/2。
19.与相关技术相比，本公开实施例提供的仓储货架具有如下的优点：
20.本公开实施例提供的仓储货架，通过设置支撑组件，该支撑组件与支撑面连接，位于最底层的支撑结构的下方，其中，支撑组件包括多个间隔设置的支撑件，相邻的支撑件的两端分别形成第一开口和第二开口，如此设置，第一机器人可以从第一开口和第二开口中的其中一个进入仓储货架之后，还能从第一开口和第二开口中的另一个移出，以提高第一机器人的运行自由度。
21.本公开实施例的第二方面提供一种仓储系统，其包括：至少一个第一方面提供的所述的仓储货架，相邻的所述仓储货架之间形成第二通道；
22.至少一个第二机器人，所述第二机器人行走在所述第二通道内，用于将料箱从所述支撑结构搬运到支撑组件上，或者，用于将料箱从所述支撑组件搬运到所述支撑结构上；
23.至少一个第一机器人，所述第一机器人用于将料箱从所述支撑组件上取走或者将料箱放置到支撑组件上。
24.除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的仓储货架及仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
25.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为本公开实施例提供的仓储货架的立体图一；
27.图2为本公开实施例提供的仓储货架的主视图；
28.图3为本公开实施例提供的仓储货架的右视图一；
29.图4为本公开实施例提供的仓储货架的右视图二；
30.图5为本公开实施例提供的仓储货架的右视图三；
31.图6为本公开实施例提供的仓储货架的右视图四；
32.图7为本公开实施例提供的仓储货架的右视图五；
33.图8为本公开实施例提供的仓储货架的立体图二；
34.图9为本公开实施例提供的支撑件的结构示意图一；
35.图10为本公开实施例提供的支撑件的结构示意图二；
36.图11为本公开实施例提供的第一机器人的结构示意图；
37.图12为本公开实施例提供的第一机器人的承载件的结构示意图。
38.附图标记说明：
39.100：仓储货架；
40.110：支架；111：第一端面；112：第二端面；
41.120：支撑结构；
42.130：支撑组件；131：支撑件；1311：第一端；1312：第二端；132：第一开口；133：第二开口；134：连接件；
43.200：支撑面；
44.300：料箱；
45.400：第一机器人；410：承载件；411：凸起；420：移动底座；430：升降件。
具体实施方式
46.在智能仓储中，通常设置有具有多个存储单元的仓储货架，相邻的存储单元之间形成容置空间，该容置空间用于容置料箱，当仓储货架的高度较高时，需要将位于高处的料箱移动到位于仓储货架最底层的存储单元上，以便于小型的搬运机器人穿行，比如，小型的搬运机器人为kiva机器人，而相关技术中，最底层的存储单元通常包括支撑梁和多个货板，支撑梁的两端分别连接在仓储货架的支架上，多个货板的一端固定在支撑梁上，并间隔设置，且相邻的货板之间形成间隙，当需要将料箱从仓储货架上取下时，搬运机器人会移动至最底层的存储单元与地面之间，搬运机器人的承载件从间隙伸到货板的上方，并将料箱托举起来，然后从货板背离支撑梁的一端移出仓储货架，这样搬运机器人只能从货板背离支撑梁的一端进出仓储货架，降低了搬运机器人移动自由度。
47.针对上述技术问题，本公开实施例提供了一种仓储货架及仓储系统，通过在支撑面上设置支撑组件，该支撑组件位于最底层的支撑结构的下方，利用支撑组件与支撑结构之间的区域来容纳料箱，其中，支撑组件包括多个间隔设置的支撑件，相邻的支撑件的两端分别形成第一开口和第二开口，如此设置，第一机器人可以从第一开口和第二开口中的其中一个进入仓储货架之后，还能从第一开口和第二开口中的另一个移出仓储货架，以提高第一机器人的运行自由度。
48.为了使本公开实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本公开保护的范围。
49.实施例一
50.请参考图1至图10，本公开实施例提供了一种仓储货架100，可以应用于仓储系统中，也可以应用在其他行业，其包括支架110、支撑结构120以及支撑组件130。
51.如图1和图2所示，支架110作为支撑部件，用于支撑设置在其上的支撑结构120，支
架110可以设置在支撑面200上，其中，支撑面200可以是地面，也可以是其他的结构，比如，在一些大型仓储系统中，仓库的高度很大，通常会在仓库内设置沿垂直方向依次排列的支撑层，因此，支撑面200还可以是位于高层的支撑层。
52.支架110可以包括多个垂向设置的立柱，多个立柱沿预设的环形轨迹间隔设置，在本实施例中，多个立柱可以围成矩形框架，也可以围成圆形框架，本实施例在此不加限定。
53.此外，立柱的个数可以为三个、四个或者其他，示例性地，立柱的个数为四个，四个立柱围成矩形框架，每个立柱位于矩形的四个顶角处。
54.支架110还可以包括加强梁，加强梁可以将多个立柱连接起来，以增加支架110的稳固性。
55.在本实施例中，支撑结构120的个数可以为一个，也可以为多个，当支撑结构120的个数为多个时，多个支撑结构120沿支架110的高度方向间隔设置在支架110上，也就是说，多个支撑结构120沿立柱的延伸方向间隔设置在立柱上，其中，支架110的高度方向为图2中z方向。
56.支撑结构120用于承载料箱300，比如，相邻的支撑结构120之间构成容置空间，该容置空间用于容纳料箱300，其中，容置空间的大小可以相同也可以不同，以适应将不同尺寸大小的料箱300放置在仓储货架100上。
57.在本实施例中，支撑结构120可以有多种形式，比如，支撑结构120可以包括支撑板，支撑板的边缘可以固定连接在支架110上；又比如，支撑结构120也可以包括支撑框架以及与支撑框架连接的支撑板，其中，支撑框架可以固定连接在支架110上；又比如，支撑结构还可以包括横梁以及与横梁连接的多个板体，其中，横梁的两端可以分别与支架110连接。
58.本实施例通过支撑框架和横梁的设置，可以支撑结构120与支架110之间连接的强度，提高仓储货架100的结构强度。
59.如图1和图2所示，支撑组件130设置在支撑面200上，并位于最底层的支撑结构120的下方，其中，支撑组件130包括沿支架110的长度方向间隔设置的多个支撑件131，沿支架110的宽度方向，支撑件131包括相对设置的第一端1311和第二端1312，相邻的两个支撑件131的第一端1311之间形成第一开口132，相邻的两个支撑件131的第二端1312之间形成第二开口133。
60.在本实施例中，支架110的长度方向可以为图1中的x方向，支架的宽度方向可以为图1中的y方向。
61.以图1所示的方位为例，第一端1311可以理解为支撑件131的前端，第二端1312可以理解为支撑件131的后端，相邻两个支撑件131的前端之间的区域围合成第一开口132，相邻的两个支撑件131的后端之间的区域围成第二开口133，其中，第一开口132和第二开口133均可以作为进口或者出口，比如，当第一开口132作为进口时，第一机器人从第一开口132进入仓储货架100之后，第一机器人的承载件在托举料箱之后，可以从第二开口133移出仓储货架100，也可以从第一开口132移出仓储货架100；又比如，当第二开口133作为进口时，第一机器人从第二开口133进入仓储货架100之后，第一机器人的承载件在托举料箱之后，可以从第一开口132移出仓储货架100，也可以从第二开口133移出仓储货架100，如此设置，第一机器人可以在仓储货架100内实现前后穿行，提高了第一机器人的移动自由度。
62.在一些实施例中，如图3至图6所示，沿支架110的宽度方向，支架110具有相对设置
的第一端面111和第二端面112；以图4所示的方位为例，第一端面111可以理解为支架110的左端面，第二端面112可以理解为支架110的右端面。
63.支撑组件130与第一端面111之间具有第一通道140，和/或，支撑组件130与第二端面112之间具有第一通道140，第一通道140用于供第一机器人载货行走。
64.在本实施例中，通过对支撑件131沿支架110的宽度方向的尺寸小于支架110的宽度，并通过设置支撑件131相对于支架110的位置，使得，支撑件131与支架110之间形成第一通道140，以便于供第一机器人载货行走，提高了第一机器人可行走的区域，进而提高了第一机器人行走自由度。
65.示例性地，如图4和图5所示，支撑结构120的宽度至少包括两个料箱宽度；支架110的第一端面111与支撑件131的第一端1311和第二端1312中一个对齐，以使支架110的第二端面112与支撑件131的第二端1312之间形成第一通道140，或者是，支架110的第一端面111与支撑件131的第一端1311之间形成第一通道140。
66.如图6所示，当支撑结构120的宽度至少包括三个料箱宽度；支撑件131的第一端1311和第二端1312均位于支架110的第一端面111和第二端面112之间，以使支撑件131的第一端1311与支架110的第一端面111之间以及支撑件131的第二端1312和支架110的第二端面112之间均形成第一通道140，如此设置，可以方便第一机器人取放位于支撑组件130上的料箱，提高了第一机器人的搬运效率。
67.在一些实施例中，支撑组件130的个数为一个，或者，支撑组件130的个数至少为两个，当支撑组件130的个数为多个时，可以增加仓储货架100暂存料箱的个数，进而，可以增大仓储货架100的实用性。
68.当支撑组件130的个数为至少两个时，多个支撑组件130沿支架110的宽度方向间隔设置在支撑结构120上，以使相邻的支撑组件130之间形成第一通道140，第一通道140用于供第一机器人载货行走。
69.以图7所示的方位为例，支撑组件130的个数为两个，其中一个支撑组件130的左端与支架110的第一端面111对齐，另一个支撑组件130的右端与支架110的第二端面对齐，使得，两个支撑组件130之间形成第一通道140，如此，第一机器人在第一通道140内，就可以对位于第一通道140两侧的支撑组件130上的料箱进行取货操作，可以缩短第一机器人的移动行径，提高第一机器人的搬运效率。
70.在一些实施例中，支撑件131可以包括支撑板，支撑件131可以直接设置在支撑面200上，比如，支撑件131的下表面直接固定连接在支撑面200上；支撑件131还可以通过其他的部件与支撑面200连接，比如，支撑件131的第一端1311和第二端1312均通过连接件134与支撑面200固定连接，也就是说，连接件134的一端与支撑件131固定连接，连接件134的另一端与支撑面200固定连接。如此设置，支撑件131可以与支撑面200直接固定连接，可以增加支撑组件130的结构强度，进而为料箱300的稳固性提供保障，防止位于支撑件131的料箱掉落，提高了仓储货架的安全性。
71.此外，与支撑件131吊装在支撑结构120的技术方案相比，一方面可以避免对支撑结构120造成拉扯，提高了整个仓储货架的稳固性；另一方面，不必受料箱300的重量的限制，提高了仓储货架100的适用范围。
72.为了提高支撑件131的稳固性，可以将连接件134的个数设置为多个，比如，连接件
134的个数可以为三个、四个、甚至更多，如此，多个连接件134沿支架110的宽度方向间隔设置在支撑件131上。
73.在本实施例中，连接件134与支撑件131之间的连接方式可以有多种选择，比如，连接件134可以焊接在支撑件131的下表面上，又比如，可以在连接件134上形成外螺纹，在支撑件131的下表面上形成具有内螺纹的螺纹孔，通过连接件134与支撑件131之间的螺纹连接，实现上述两者的连接。
74.在一些实施例中，连接件134设置在支撑件131沿支架110的长度方向上的中间位置，并与支撑件131朝向支撑面200的表面连接。
75.如此设置，可以将上述两者的连接位置隐藏至仓储货架100内，避免剐蹭到操作者，提高了仓储货架100的安全性。
76.需要说明的是，在本实施例中，一个支撑件131可以仅承载一个料箱300的一部分，可以分别承载两个料箱300的一部分，比如，继续参考图1，不妨假设，从左往右，依次将四个支撑件131记为，第一个支撑件131、第二个支撑件131、第三个支撑件131和第四个支撑件131，在一示例中，这四个支撑件131可以用于支撑两个料箱300，即，第一个支撑件131和第二支撑件131共同支撑一个料箱300，第三个支撑件131和第四个支撑件131共同支撑一个料箱300。
77.在另一个示例中，四个支撑件131可以支撑三个料箱300，即，当支撑件131的宽度较大时，可以将一个料箱300放置在第一个支撑件131和第二个支撑件131上，将一个料箱300放置在第二个支撑件131和第三个支撑件131上，将一个料箱300放置在第三个支撑件131和第四个支撑件131上，如此，四个支撑件131可以承载三个料箱300，增加了支撑组件130所承载的料箱300的数量。
78.在一些实施例中，如图8至图10所示，沿支架110的长度方向，支撑件131具有相对设置的第一侧面135和第二侧面136，第一侧面135和第二侧面136中至少一个设置有凹槽1313。
79.以图8所示的方位为例，第一侧面135可以为支撑件131的左侧面，第二侧面136可以为支撑件131的右侧面。
80.第一侧面135和第二侧面136中至少一个设置有凹槽1313，可以理解为，第一侧面135上设置有凹槽1313或者是第二侧面136上设置有凹槽1313，其结构如图8和图9所示，又或者是，第一侧面135和第二侧面136上同时具有凹槽1313，使得支撑件131呈现锯齿状，其结构如图10所示，如此设置，在保证支撑件131的承载能力的前提下，可以使得支撑件131的重量更轻，达到节省材料和降低成本的目的，此外，还可以使得支撑件131的重心更靠近连接件134，提高了仓储货架100的安全性。
81.如图10所示，从左往右，将第二个支撑件131、第三个支撑件131以及第四个支撑件131均制备成锯齿状，如此设置，可以使得相邻的支撑件131之间形成空间均能放置料箱300，提高了支撑组件130所能承载的料箱的数量，进而可以使多个第一机器人同时对料箱进行搬运，提高了仓储系统的出货效率。
82.在一些实施例中，凹槽1313的个数为多个，多个凹槽1313间隔设置在支撑件131上，如此设置，可以最大程度的对支撑件131进行减重处理。
83.其中，凹槽1313的形状可以为规则的形状，比如，u型槽，也可以为不规则的形状。
此外，凹槽1313的个数可以根据料箱的重量和形状进行自由设计。
84.在一些实施例中，若凹槽1313的深度与支撑件131的宽度之比小于1/3，则会致使凹槽1313的深度过小，难以起到降低支撑件131重量的作用，若是，凹槽1313与支撑件131的宽度之比大于1/2，则会致使凹槽1313的深度过大，降低支撑件131的结构强度，因此，本实施例中，凹槽1313的深度占支撑件131的宽度的1/3-1/2，如此设置，这样既会对支撑件131进行减重处理，也能够保证支撑件131的结构强度。
85.此外，沿支架110的宽度方向，凹槽1313的宽度可以根据料箱的总量和形状进行自由调节。
86.实施例二
87.请参考图11和图12所示，本公开实施例还提供了一种仓储系统，至少一个如实施例一所描述的仓储货架100，相邻的仓储货架100之间形成第二通道。
88.至少一个第二机器人，第二机器人行走在第二通道内，用于将料箱300从支撑结构120搬运到支撑组件130，或者，用于将料箱300从支撑组件130搬运到支撑结构120上。
89.至少一个第一机器人，第一机器人400用于将料箱300从支撑组件130上取走或者将料箱300放置到支撑组件130上。
90.比如，当料箱位于高层的支撑结构120时，可以利用第二机器人将料箱300从高处放置到位于最底层的支撑组件130上，然后再在利用第一机器人400将料箱300从支撑组件130取走，之后，第一机器人400在托举料箱300后通过仓储货架100的第一开口132和第二开口133中任意一个进出该仓储货架100，与相关技术中，仓储货架100只有一个进出口的技术方案相比，可以提高第一机器人400的运行自由度，进而提高第一机器人400的搬运效率。
91.又比如，本实施例通过第一开口132和第二开口133的设置，还可以便于第一机器人400快速地从其中一个仓储货架100内，移动至第二通道内，并进入另一个仓储货架100内，以提高第一机器人400的运行自由度。
92.需要说明的是，第二机器人的结构通常包括机架以及设置在机架上的货叉和暂存货板，与相关技术中的结构相同，本实施例在此不再多加赘述。
93.在一些实施例中，第一机器人400包括承载件410、移动底座420以及升降件430。
94.移动底座420用于带动第一机器人400移动，其中，移动底座420可以包括底板以及设置底板朝向底面一侧上行走机构(图中未示出)，行走机构可以包括多个行走轮及驱动机构，多个行走轮包括主动轮和从动轮，主动轮与驱动机构连接，在驱动机构的驱动下可使移动底座420移动、转向，从而使得第一机器人移动至作业位置。
95.升降件430的一端设置移动底座420，且能够沿垂直于移动底座420的方向上下伸缩，以调整升降件430的另一端与地面之间距离，进而方便第一机器人进出最底层的支撑结构120与地面之间的区域，其中，升降件430可以为伸缩套杆，可以为其他常规的结构，本实施例在此不做具体的限定。
96.承载件410固定连接在升降件430的另一端，通过升降件430带动承载件410沿垂直于移动底座420的方向上下移动，以将位于最底层支撑结构上的料箱300托举起来。
97.当需要取放位于仓储货架的高处的料箱时，首先利用大型的搬运设备将位于高处的料箱移动到位于仓储货架的最底层的支撑结构上，然后小型的第一机器人移动至最底层的支撑结构与地面之间，待移动至对应的料箱的下方时，升降件430带动承载件410向上移
动，以将料箱300托举起来，最后，从仓储货架100的第一开口132和第二开口133中任意一个进出仓储货架100。
98.在一些实施例中，承载件410包括承载板，承载板相对侧面中至少一个设置有凸起311，也就是说，承载板的相对侧面中其中一个侧面上设置有凸起311，或者是两个侧面上均具有凸起311，其结构如图12所示，如此设置，可以提高承载板与料箱300之间的接触面积，进而在转运料箱的过程提高料箱的平稳性。
99.在本实施例中，凸起311的个数可以为多个，多个凸起311间隔设置在承载板上，其中，凸起311的个数与支撑板上凹槽1313的个数相对应，比如，当凹槽1313的个数为两个时，凸起311的个数也为两个，当承载板位于相邻的支撑板之间时，凸起311可以容纳于凹槽1313，本实施例通过凸起和凹槽的配合使用，可以避免承载板从支撑板的下方移动至支撑板上方时发生干涉，增加第一机器人在托举料箱时的安全性。
100.本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。
101.应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。
102.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。