一种起重机天车库位的自动定位控制系统的制作方法

1.本实用新型属于起重机技术领域，具体涉及一种起重机天车库位的自动定位控制系统。


背景技术：

2.起重机天车是一种装在厂房的梁上，可以移动的起重机械。最初天车起吊货物完全通过人工与库位之间定位，定位精度低，产生偏差较大，之后采用格雷母线的方式进行定位，提高的定位精度，但是其仍存在较多的不足。
3.（1）改造过程较为复杂，需要布设线缆、轨道等，需要投入较多的人力及物力，给企业带来负担较大；
4.（2）维护成本高，出现故障时由于其线缆布设较长，不易排查，轨道出现故障时通常需要将整条轨道进行拆除更换。
5.因此，需要设计一种便于改造、降低改造及维护成本的起重机天车库位的自动定位控制系统来解决目前所面临的技术问题。


技术实现要素：

6.针对现有技术中所存在的不足，本实用新型提供了一种便于改造、降低改造及维护成本的起重机天车库位的自动定位控制系统。
7.本实用新型的技术方案为：起重机天车库位的自动定位控制系统，包括两条相平行的大车轨道，所述两条大车轨道上均设置有大车，两个所述大车之间设置有小车轨道，所述小车轨道上设置有小车，所述大车轨道的端部设置有固定测距模块，所述大车上设置有大车测距模块，所述小车上设置有小车测距模块，所述大车测距模块连接有控制模块，所述大车测距模块接收所述小车测距模块、固定测距模块发射的无线信号。
8.所述小车轨道上与所述大车测距模块相背离的一端的所述大车上设置有校验测距模块。
9.所述校验测距模块、大车测距模块、小车测距模块及固定测距模块均具有壳体，所述壳体的内部设置有测距模块本体，所述壳体的下方设置有底板，所述壳体的两侧与所述底板之间弹性支撑。
10.所述底板的两侧固定设置有侧支板，所述侧支板与所述壳体的侧面之间设置有弹簧。
11.所述壳体的侧面设置有导杆，所述导杆与所述侧支板之间滑动连接，所述弹簧套装在所述导杆的外侧。
12.所述导杆上与所述壳体相背离的一端固定设置有堵头。
13.所述底板上开设有安装孔。
14.所述测距模块本体为pulson 440模块。
15.本实用新型的有益效果：在本实用新型中，大车测距模块通过接收所述小车测距
模块、固定测距模块发射的无线信号能够获取大车测距模块分别与小车测距模块、固定测距模块之间的距离，以固定测距模块为原点构建平面直角坐标系，即可获取小车在该坐标系的位置，将库位与平面直角坐标系进行对应，即可实现库位的自动定位，对现有天车而言，只需在大车轨道、大车及小车上安装相应模块即可，便于改造、降低改造及维护成本。
附图说明
16.图1为本实用新型中起重机天车库位的自动定位控制系统的结构示意图。
17.图2为本实用新型中起重机天车库位的自动定位控制系统的原理框图。
18.图3为本实用新型中测距模块的结构示意图。
具体实施方式
19.现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。本实用新型可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本实用新型透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本实用新型的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
20.本实用新型中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
21.如图1至3所示，起重机天车库位的自动定位控制系统，包括两条相平行的大车轨道3，两条大车轨道3上均设置有大车1，两个大车1之间设置有小车轨道4，小车轨道4上设置有小车2，大车轨道3的端部设置有固定测距模块5，大车1上设置有大车测距模块6，小车2上设置有小车测距模块7，大车测距模块6连接有控制模块，大车测距模块6接收小车测距模块7、固定测距模块5发射的无线信号；在本实施例中，大车测距模块6通过接收小车测距模块7、固定测距模块5发射的无线信号能够获取大车测距模块6分别与小车测距模块7、固定测距模块5之间的距离，以固定测距模块5为原点构建平面直角坐标系，即可获取小车在该坐标系的位置，将库位与平面直角坐标系进行对应，即可实现库位的自动定位，对现有天车而言，只需在大车轨道3、大车1及小车2上安装相应模块即可，便于改造、降低改造及维护成本。
22.在一些实施例中，为了避免因外部干扰而影响定位的准确性，小车轨道4上与大车测距模块6相背离的一端的大车1上设置有校验测距模块15，校验测距模块15接收小车测距模块7、固定测距模块5发射的无线信号，可获取校验测距模块15分别与小车测距模块7、固定测距模块5之间的距离；由于校验测距模块15与大车测距模块6之间的距离固定，测得校验测距模块15分别与小车测距模块7的距离即可对大车测距模块6测得的其与小车测距模块7的数值进行比对，即可判断大车测距模块6测得的其与小车测距模块7是否准确；校验测距模块15、固定测距模块5、大车测距模块6构成虚拟直角三角形，由校验测距模块15与固定
测距模块5之间的距离，结合校验测距模块15与大车测距模块6之间的距离，根据勾股定理可求得大车测距模块6与固定测距模块5之间的距离，即可判断大车测距模块6测得的其与固定测距模块5是否准确；在误差范围内的情况下继续运行，超过误差范围时向控制模块输出信号，控制模块向人机界面输出信息提醒相关人员排查，能够及时发现误差，避免因定位偏差而造成库位定位错误。
23.在一些实施例中，如图3所示，校验测距模块15、大车测距模块6、小车测距模块7及固定测距模块5均具有壳体8，壳体8的内部设置有测距模块本体，壳体8的下方设置有底板9，壳体8的两侧与底板的两侧上方之间弹性支撑，通过对壳体8两侧的弹性支撑，能够在大车1或小车2开始移动的过程中起到一定缓冲作用，避免突然启停而导致测距模块本体的天线16弯折。
24.进一步的，底板9的两侧固定设置有侧支板11，侧支板11与壳体8的侧面之间设置有弹簧13，通过弹簧13在侧支板11与壳体8之间为为壳体8提供弹性支撑，在启停过程中对壳体8起到缓冲作用。
25.进一步的，壳体8的侧面设置有导杆12，导杆12与侧支板11之间滑动连接，弹簧13套装在导杆12的外侧，更为具体的，壳体8的一侧对称设置有两个导杆12，提高壳体8与侧支板11之间滑动的稳定性。
26.进一步的，导杆12上与壳体8相背离的一端固定设置有堵头14，通过堵头14的阻挡限位作用，避免导杆12从侧支板11上滑脱。
27.进一步的，底板9上开设有安装孔10，对应的可在大车轨道3、大车1及小车2上焊接与安装孔10对应的螺杆，通过螺母与螺杆配合，将底板9固定在大车轨道3、大车1、小车2，便于改造安装及拆卸维护。
28.作为测距模块本体的一种具体的实施方式，测距模块本体为pulson 440模块。pulson 440模块是一种波段在3.1g到4.8ghz之间的超宽带无线收发器，它可以实现如下功能：采用双向飞行时间方式在2个或者2个以上的模块之间进行测距，测量准确度可达2cm，刷新率最高为 125hz。
29.至此，已经详细描述了本实用新型的各实施例。为了避免遮蔽本实用新型的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
30.以上所述实施例仅表达了本实用新型的部分实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。