低温转运设备的制作方法

1.本实用新型涉及冷冻设备技术领域，具体提供一种低温转运设备。


背景技术：

2.目前，在生物医疗领域，生物样本量巨大，需要通过大型冷库进行存储，如液氮库。液氮库内放置有多个用于存储冻存设备的冻存罐，冻存设备是生物学、医学领域一种常用的用于低温保存试剂、生物样本的容器，冻存设备一般包括冻存架以及与冻存架配套使用的冻存盒，生物样本放置在冻存盒内。
3.以存储生物样本为例，为了便于将生物样本存储到冻存罐中，一般在液氮库内安装有自动操作平台，自动操作平台主要包括支撑架和移动平台，移动平台上设置有提取装置和机械手，提取装置能够将放置有生物样本的冻存架下放至冻存罐中，在移动平台上设置有挑管桶，工作人员将存储有生物样本的转运桶拿到液氮库之后，设置在移动平台上的机械手能够将转运桶内的生物样本转移至挑管桶内，移动平台移动到相应的冻存罐的上方后，再将挑管桶内的生物样本转移至冻存罐内进行存储。
4.现有技术中均需要人工将生物样本转运至液氮库内，导致用户的体验不佳。
5.因此，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。


技术实现要素：

6.本实用新型旨在解决上述技术问题，即，解决现有技术中需要人工将转运桶送至冷冻库内，导致用户体验不佳的问题。
7.在第一方面，本实用新型提供了一种低温转运设备，包括转运桶、无人运输车、传送装置和自动操作平台，所述转运桶用于临时存储转运对象，所述无人运输车能够将所述转运桶运输至所述传送装置，所述传送装置能够将所述转运桶传送至所述自动操作平台，所述传送装置和所述自动操作平台均安装在冷冻库内，所述自动操作平台能够将所述转运桶内的生物样本取出并转移至位于冷冻库中的冻存罐内。
8.在上述低温转运设备的优选技术方案中，所述自动操作平台包括支撑装置、移动平台以及安装在所述移动平台上的取桶装置，所述移动平台能够相对于所述支撑装置沿水平方向移动，所述取桶装置能够将所述传送装置传送上来的所述转运桶取下以使所述转运桶随着所述移动平台一起移动，所述移动平台能够将所述转运桶内的转运对象取出并转移至冻存罐内。
9.在上述低温转运设备的优选技术方案中，所述取桶装置包括固定座以及安装在所述固定座上的支撑构件、第一驱动机构和第一导向机构，所述第一驱动机构与所述支撑构件连接且能够驱动所述支撑构件移动至转运桶的下方以便在所述传送装置下降后对转运桶进行支撑，所述第一导向机构设置在所述固定座与所述支撑构件之间以便在所述支撑构件朝向转运桶移动的过程中对其进行导向。
10.在上述低温转运设备的优选技术方案中，所述支撑构件上设置有第一限位结构，
所述第一限位结构设置为能够对位于所述支撑构件上的转运桶进行限位以防止转运桶相对于所述支撑构件沿水平方向移动。
11.在上述低温转运设备的优选技术方案中，所述第一限位结构包括多个限位块，每个所述限位块上均设置有圆弧形抵靠面且与转运桶的外壁贴合抵靠。
12.在上述低温转运设备的优选技术方案中，所述支撑构件上设置有第二限位结构，所述第二限位结构抵靠在转运桶的电控盒的左右两侧以防止转运桶相对于所述支撑构件转动。
13.在上述低温转运设备的优选技术方案中，所述第二限位结构包括相对设置的第一限位板和第二限位板，所述第一限位板的前端具有朝向外侧倾斜延伸的第一引导部，所述第二限位板的前端具有朝向外侧倾斜延伸的第二引导部。
14.在上述低温转运设备的优选技术方案中，所述传送装置上设置有第一定位结构，所述第一定位结构与转运桶上的第二定位结构相配合以使所述电控盒对准所述第二限位结构。
15.在上述低温转运设备的优选技术方案中，所述传送装置包括水平传送装置和竖直传送装置，所述竖直传送装置包括固定架以及安装在所述固定架上的升降构件、第二驱动机构和第二导向机构，所述第二驱动机构与所述升降构件连接且能够驱动所述升降构件沿竖直方向移动以将转运桶传送至所述移动平台，所述第二导向机构设置在所述固定架与所述升降构件之间以便在所述升降构件上下移动的过程中对其进行导向，所述第一定位结构包括设置在所述升降构件上的多个引导轮，多个所述引导轮围成一个v型结构且其尖端朝向位于所述水平传送装置上的转运桶，所述第二定位结构为形成在转运桶的底部的定位槽，所述定位槽与所述v型结构相适配。
16.在上述低温转运设备的优选技术方案中，所述无人运输车上设置有液氮补给罐和液氮补充装置，所述液氮补充装置与所述液氮补给罐连通，所述液氮补充装置与所述无人运输车的控制装置通讯连接，所述控制装置与所述转运桶通讯连接，所述控制装置能够在所述转运桶内的液氮不足时控制所述液氮补充装置将所述液氮补给罐内的液氮输送至所述转运桶内。
17.在上述低温转运设备的优选技术方案中，所述液氮补充装置包括输送管以及安装在所述输送管上的电磁阀，所述输送管与所述转运桶连通，所述电磁阀与所述控制装置通讯连接。
18.在采用上述技术方案的情况下，本实用新型的低温转运设备包括转运桶、无人运输车、传送装置和自动操作平台，无人运输车能够将转运桶运输至传送装置，传送装置能够将转运桶传送至自动操作平台。通过这样的设置，可以取代人工转运，通过无人运输车和传动装置将存储有转运对象的转运桶转运至位于冷冻库内的自动操作平台上，提升用户体验。
19.进一步地，本实用新型的自动操作平台包括支撑装置、移动平台以及安装在移动平台上的取桶装置，移动平台能够相对于支撑装置沿水平方向移动，取桶装置能够将传送装置传送上来的转运桶取下以使转运桶随着移动平台一起移动，移动平台能够将转运桶内的生物样本取出并转移至冻存罐内。通过这样的设置，传送装置将转运桶传送上来后，可以通过取桶装置将转运桶取下，这样一来，转运桶就能够随着移动平台一起移动，在移动的过
程中将转运桶内的生物样本转移至挑管桶内，无需再像现有技术中那样，将转运桶内的生物样本全部转移至挑管桶内后，移动平台才能够移动，从而极大地提升了自动操作平台的工作效率。
20.进一步地，本实用新型的取桶装置包括固定座以及安装在固定座上的支撑构件、第一驱动机构和第一导向机构，第一驱动机构与支撑构件连接且能够驱动支撑构件移动至转运桶的下方以便在传送装置下降后对转运桶进行支撑，第一导向机构设置在固定座与支撑构件之间以便在支撑构件朝向转运桶移动的过程中对其进行导向。通过这样的设置，结构简单且稳定可靠。
21.又进一步地，支撑构件上设置有第一限位结构，第一限位结构设置为能够对位于支撑构件上的转运桶进行限位以防止转运桶相对于支撑构件沿水平方向移动。通过这样的设置，在移动平台移动的过程中，能够防止转运桶相对于支撑构件发生水平位移，提高转运桶的稳定性。
22.又进一步地，支撑构件上设置有第二限位结构，第二限位结构抵靠在转运桶的电控盒的左右两侧以防止转运桶相对于支撑构件转动。通过这样的设置，能够防止转运桶转动，进一步提高了转运桶的稳定性。
23.又进一步地，第二限位结构包括第一限位板和第二限位板，第一限位板的前端具有朝向外侧倾斜延伸的第一引导部，第二限位板的前端具有朝向外侧倾斜延伸的第二引导部。通过这样的设置，能够使转运桶的电控盒顺利地进入第一限位板和第二限位板之间，即使转运桶的电控盒在左右方向上有一定的偏转，也能够通过第一引导部和第二引导部的引导，使转运桶的电控盒顺利地进入第一限位板和第二限位板之间。
24.又进一步地，在传送装置的升降构件上设置有第一定位结构，第一定位结构与转运桶上的第二定位结构相配合以使转运桶上的电控盒对准第二限位结构。通过这样的设置，使得转运桶上的电控盒能够对准第一限位板和第二限位板，从而在支撑构件朝向转运桶移动的过程，能够使转运桶的电控盒顺利地进入第一限位板和第二限位板之间。
25.又进一步地，第一定位结构包括设置在升降构件上的多个引导轮，多个引导轮围成一个v型结构且其尖端朝向位于水平传送装置上的转运桶，第二定位结构为形成在转运桶的底部的定位槽，定位槽与v型结构相适配。通过这样的设置，在引导轮进入定位槽的过程中，也可以沿着定位槽的侧壁滚动，以减小二者之间的摩擦，从而使所有的引导轮都可以顺利的进入定位槽内。
附图说明
26.下面结合附图来描述本实用新型的优选实施方式，附图中：
27.图1是本实用新型的自动操作平台的结构示意图一；
28.图2是本实用新型的自动操作平台的结构示意图二；
29.图3是本实用新型的传送装置和取桶装置的结构示意图；
30.图4是本实用新型的取桶装置的结构示意图；
31.图5是本实用新型的定位块与转运桶的配合示意图；
32.图6是本实用新型的升降构件和引导轮的结构示意图；
33.图7是本实用新型的转运桶的仰视图；
34.图8是本实用新型的提升装置的正视图；
35.图9是本实用新型的提升装置的侧视图；
36.图10是本实用新型的无人运输车的结构示意图。
37.附图标记列表：
38.1、支撑装置；2、移动平台；3、固定构件；31、竖直滑轨；41、滑动构件；411、滑板；412、支撑板；42、电磁铁；43、第二电机；44、链轮；45、链条；5、取桶装置；51、固定座；52、支撑构件；53、第一电机；54、水平滑轨；55、滑块；511、水平板；512、竖直板；521、u型开口；522、限位块；523、第一限位板；524、第二限位板；5221、圆弧形抵靠面；5231、第一引导部；5241、第二引导部；6、水平传送装置；7、竖直传送装置；71、固定架；72、升降构件；73、引导轮；8、转运桶；81、电控盒；82、定位槽；821、侧壁；9、冻存架；10、无人运输车；11、液氮补给罐；12、输送管；13、电磁阀。
具体实施方式
39.下面参照附图来描述本实用新型的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非旨在限制本实用新型的保护范围。例如，虽然下面描述的实施方式是结合自动操作平台进行介绍地，但是，本实用新型的自适应导向装置也可以适用于其他类似地设备，这种对应用对象的调整和改变并不偏离本实用新型的原理和范围，均应限定在本实用新型的保护范围之内。
40.需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“顶”、“底”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
41.此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
42.具体地，本实用新型提供了一种低温转运设备，本实用新型的低温转运设备包括转运桶8、无人运输车10(automated guided vehicle，简称agv)、传送装置和自动操作平台，传送装置和自动操作平台均安装在冷冻库内。
43.其中，传送装置一般安装在冷冻库的地面上，传送装置能够将转运桶8传送至自动操作平台，转运桶8用于临时存储转运对象(例如，生物样本、试剂等)，无人运输车10能够将转运桶8运输至传送装置，传送装置能够将转运桶8传送至自动操作平台，自动操作平台能够将转运桶8内的转运对象取出并转移至位于冷冻库中的冻存罐内。
44.以存储生物样本为例，在具体应用中，工作人员可以将需要存储的生物样本放置到转运桶8内，然后将转运桶8放置到无人运输车10上，无人运输车10上安装有自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶至冷冻库内，并与传送装置对接，然后将转运桶8转移到传送装置上，最后通过传送装置将转运桶8传送至自动操作平台上。这样一来，就无需工作人员将转运桶8转运至冷冻库内。
45.需要说明的是，在实际应用中，可以将无人运输车10设置为类似自卸车的结构形式，以便无人运输车10与传送装置对接后将转运桶8转移到传送装置上，或者，也可以在无人运输车10上设置顶推机构(例如液压缸等)，当无人运输车10与传送装置对接后，通过顶推机构推动转运桶8沿水平方向朝向传送装置移动，以将转运桶8转移到传送装置上，等等，本领域技术人员可以灵活地设置。
46.优选地，如图10所示，本实用新型的无人运输车10上设置有液氮补给罐11和液氮补充装置，液氮补充装置与液氮补给罐11连通，液氮补充装置与无人运输车10的控制装置通讯连接，控制装置与转运桶8通讯连接，控制装置能够在转运桶8内的液氮不足时，控制液氮补充装置将液氮补给罐11内的液氮输送至转运桶8内。
47.示例性地，在转运桶8内安装有温度传感器，温度传感器用于检测转运桶8内的温度，温度传感器与转运桶8的控制器(安装在电控盒81内)通讯连接，以便将检测的温度数据及时地传输给控制器。
48.液氮补给罐11内存储有液氮，当转运桶8内的温度低于设定温度时，转运桶8的控制器向无人运输车10的控制装置发送液氮补给信号并控制转运桶8的顶盖打开，无人运输车10的控制装置在接收到液氮补给信号口，控制液氮补充装置将液氮补给罐11内的液氮输送至转运桶8内，以降低转运桶8内的温度，保证生物样本在转运过程中始终处于低温环境。
49.优选地，如图10所示，本实用新型的液氮补充装置包括输送管12以及安装在输送管12上的电磁阀13，输送管12与液氮补给罐11连通，电磁阀13与无人运输车10的控制装置通讯连接。
50.电磁阀13能够控制输送管12的通断状态，电磁阀13处于常闭状态，当需要向转运桶8内补给液氮时，由无人运输车10的控制装置控制电磁阀13接通。
51.优选地，如图1至图3所示，本实用新型的自动操作平台包括支撑装置1、移动平台2和取桶装置5。
52.其中，移动平台2安装在支撑装置1上，并且能够相对于支撑装置1沿水平方向移动；移动平台2上设置有提升装置(详见图8和图9)，提升装置能够相对于移动平台2沿竖直方向移动，以便存取存储在冻存罐内的冻存架9。
53.当需要提取哪个冻存罐内的冻存架9时，可以通过移动平台2将提升装置移动到该冻存罐的上方，然后通过提升装置将位于冻存罐内的冻存架9提取出来，然后通过安装在移动平台2上的机械手将转运桶内的生物样本取出并转移至冻存架9上。
54.取桶装置5安装在移动平台2上，取桶装置5能够将传送装置传送上来的转运桶8取下，以使转运桶8随着移动平台2一起移动。
55.也就是说，传送装置将转运桶8传送上来后，通过取桶装置5将转运桶8取下，这样一来，转运桶8就能够随着移动平台2一起移动，在移动的过程中，通过安装在移动平台2上的机械手将转运桶8内的生物样本转移至挑管桶内，或者直接转移至冻存架9上。
56.优选地，如图1至4所示，本实用新型的取桶装置5包括固定座51以及安装在固定座51上的支撑构件52、第一驱动机构和第一导向机构。
57.其中，第一驱动机构与支撑构件52连接，并且能够驱动支撑构件52移动至转运桶8的下方，以便在传送装置下降后对转运桶8进行支撑，第一导向机构设置在固定座51与支撑构件52之间，以便在支撑构件52朝向转运桶8移动的过程中对其进行导向。
58.示例性地，如图3和图4所示，固定座51包括水平板511以及位于水平板511两侧的竖直板512，支撑构件52、第一驱动机构和第一导向机构均安装在水平板511上，当传送装置将转运桶8传送上来后，第一驱动机构驱动支撑构件52沿水平方向朝向转运桶8移动，当支撑构件52移动到转运桶8的正下方后，第一驱动机构停止运行，传送装置下降，转运桶8正好落在支撑构件52上，支撑构件52支撑在转运桶8的底部。
59.示例性地，如图3和图4所示，第一驱动机构包括第一电机53、与第一电机53的输出轴固定连接的齿轮以及与齿轮啮合连接的齿条，齿条安装在固定座51的水平板511上，第一电机53安装在支撑构件52上，第一电机53驱动齿轮转动时，齿轮沿着齿条移动，同时带动第一电机53和支撑构件52移动。
60.需要说明的是，第一驱动机构并不限于上述介绍的“电机+齿轮齿条”的结构形式，例如，也可以将第一驱动机构设置为“电机+丝杠螺母”、直线电机、液压缸等结构形式，这种对第一驱动机构的结构形式的调整和改变并不偏离本实用新型的原理和范围，均应限定在本实用新型的保护范围之内。
61.示例性地，如图4所示，第一导向机构包括相适配的水平滑轨54和滑块55，滑块55上设置有滑槽，水平滑轨54至少一部分位于滑槽内，水平滑轨54安装在固定座51的水平板511上，滑块55安装在支撑构件52上，滑块55位于水平滑轨54的上方，当第一驱动机构驱动支撑构件52移动时，滑块55能够沿着水平滑轨54滑动，以对支撑构件52进行导向。
62.需要说明的是，在实际应用中，本领域技术人员也可以将第一导向机构设置为导向杆与滑块相配合的结构，或者，还可以将第一导向机构设置为导轨与导轮相配合的结构，等等，这种对第一导向机构的具体结构形式的调整和改变并不偏离本实用新型的原理和范围，均应限定在本实用新型的保护范围之内。
63.优选地，如图1至图3所示，本实用新型的传送装置包括水平传送装置6和竖直传送装置7，竖直传送装置7包括固定架71以及安装在固定架71上的升降构件72、第二驱动机构和第二导向机构，第二驱动机构与升降构件72连接且能够驱动升降构件72沿竖直方向移动，以将转运桶8传送至移动平台2，第二导向机构设置在固定架71与升降构件72之间以便在升降构件72上下移动的过程中对其进行导向。
64.示例性地，水平传送装置6包括两个平行设置的传送带，无人运输车10将转运桶8转移至传送带上，由传送带带着转运桶8朝向竖直传送装置7移动，当转运桶8移动到升降构件72(位于两个传送带之间)的上方时，传送带停止移动，第二驱动机构驱动升降构件72向上移动，以将转运桶8托起并带着转运桶8朝向移动平台2移动，当将转运桶8提升到设定位置后，第一驱动机构驱动支撑构件52朝向转运桶8移动以将转运桶8取下。
65.示例性地，如图3和4所示，支撑构件52为支撑板，升降构件72为托板，在支撑板上设置有朝向转运桶8的u型开口521，u型开口521的宽度大于托板的宽度，当支撑板移动到转运桶8的下方后，托板与u型开口521上下对正，以使托板可以穿过u型开口521下降。
66.需要说明的是，在实际应用中，也可在托板上设置u型开口，并使u型开口的宽度大于支撑板的宽度，或者，还可以在托板朝向支撑板的一端设置倾斜向下的翻边，以便支撑板能够直接穿入托板与转运桶8之间，等等，这种灵活地调整和改变并不偏离本实用新型的原理和范围，均应限定在本实用新型的保护范围之内。
67.此外，还需要说明的是，在实际应用中，本领域技术人员可以将第二驱动机构设置
为“电机+齿轮齿条”的结构形式，或者，也可以将第二驱动机构设置为“电机+滚珠丝杠模组”的结构形式，再或者，还可以将第二驱动机构设置为液压驱动机构，等等，这种对第二驱动机构的结构形式的调整和改变并不偏离本实用新型的原理和范围，均应限定在本实用新型的保护范围之内。
68.此外，还需要说明的是，在实际应用中，本领域技术人员可以将第二导向机构设置为竖直滑轨与滑块相配合的结构，或者，还可以将第二导向机构设置为导轨与导轮相配合的结构，等等，这种对第二导向机构的具体结构形式的调整和改变并不偏离本实用新型的原理和范围，均应限定在本实用新型的保护范围之内。
69.优选地，如图4所示，支撑构件52上设置有第一限位结构，第一限位结构设置为能够对位于支撑构件52上的转运桶8进行限位，以防止转运桶8相对于支撑构件52沿水平方向移动。
70.通过在支撑构件52上第一限位结构对转运桶8进行限位，在移动平台2移动的过程中，能够防止转运桶8相对于支撑构件52发生水平位移，提高转运桶8的稳定性。
71.需要说明的是，在实际应用中，可以将第一限位结构设置为限位槽，使转运桶8的底部伸入限位槽内以对其进行限位，或者，还可以将第一限位结构设置为包括多个限位块，通过多个限位块抵靠在转运桶8的外壁上以对其进行限位，等等，这种对第一限位结构的具体结构形式的调整和改变并不偏离本实用新型的原理和范围，均因限定在本实用新型的保护范围之内。
72.优选地，如图4和5所示，第一限位结构包括多个限位块522，每个限位块522上均设置有圆弧形抵靠面5221且与转运桶8的外壁贴合抵靠。
73.示例性地，限位块522的数量为四个，四个限位块522上的圆弧形抵靠面5221在同一个圆周上，每个限位块522上的圆弧形抵靠面5221均与转运桶8的外壁贴合，极大提高了对转运桶8的限位效果，使得转运桶8能够更加稳定的放置在支撑构件52上。
74.需要说明的是，限位块522的数量并不限于上述的四个，例如，还可以将限位块522的数量设置为三个、五个、八个等等，这种限位块522的具体数量的调整和改变并不偏离本实用新型的原理和范围，均因限定在本实用新型的保护范围之内。
75.优选地，如图4和5所示，支撑构件52上设置有第二限位结构，第二限位结构抵靠在转运桶8的电控盒81的左右两侧，以防止转运桶8相对于支撑构件52转动。
76.通过设置第二限位结构与转运桶8上的电控盒81配合来防止转运桶8转动，进一步提高了转运桶8的稳定性。
77.需要说明的是，在实际应用中，可以将第二限位结构设置为限位柱、限位板等等，这种对第二限位结构的具体结构形式的调整和改变并不偏离本实用新型的原理和范围，均因限定在本实用新型的保护范围之内。
78.优选地，如图4和5所示，第二限位结构包括相对设置的第一限位板523和第二限位板524，第一限位板523的前端具有朝向外侧倾斜延伸的第一引导部5231，第二限位板524的前端具有朝向外侧倾斜延伸的第二引导部5241。
79.上述的“前端”指的是靠近转运桶8的一端，通过在第一限位板523和第二限位板524的前端分别设置第一引导部5231和第二引导部5241，使得第一限位板523和第二限位板524的前端形成类似“八”字形的引导口，在支撑构件52朝向转运桶8移动的过程，通过引导
口进行引导，能够使转运桶8的电控盒81顺利地进入第一限位板523和第二限位板524之间，即使转运桶8的电控盒81在左右方向上有一定的偏转，也能够通过第一引导部5231和第二引导部5241的引导，使转运桶8的电控盒81顺利地进入第一限位板523和第二限位板524之间。
80.优选地，如图3、6、7所示，在传送装置的升降构件72上设置有第一定位结构，第一定位结构与转运桶8上的第二定位结构相配合以使转运桶8上的电控盒81对准第二限位结构。
81.通过第一定位结构和第二定位结构的定位配合，使转运桶8上的电控盒81对准第一限位板523和第二限位板524，从而在支撑构件52朝向转运桶8移动的过程，能够使转运桶8的电控盒81顺利地进入第一限位板523和第二限位板524之间。
82.优选地，如图3、6、7所示，第一定位结构包括设置在升降构件72上的多个引导轮73，多个引导轮73围成一个朝向水平传送装置6的v型结构，第二定位结构为形成在转运桶8的底部的定位槽82，定位槽82与所述v型结构相适配。
83.示例性地，定位槽82近似为一个扇形结构，该扇形结构的两个侧边的倾斜度与多个引导轮73围成的v型结构的两个侧边的倾斜度相同。
84.多个引导轮73围成的v型结构的尖端朝向位于水平传送装置6上的转运桶8，水平传送装置6带着转运桶8朝向升降构件72移动，当转运桶8接近多个引导轮73围成的v型结构后，最前端的引导轮73先进入转运桶8的底部的定位槽82内，后面的引导轮73陆续进入定位槽82内，且与定位槽82的侧壁821相抵靠，对转运桶8的方位进行矫正，以使转运桶8在上升到移动平台2后，转运桶8上的电控盒81与支撑构件52上的第二限位结构对准。
85.此外，在引导轮73进入定位槽82的过程中，也可以沿着定位槽82的侧壁821滚动，以减小二者之间的摩擦，从而使所有的引导轮73都可以顺利地进入定位槽82内。
86.需要说明的是，第一定位结构和第二定位结构并不限于上述介绍的结构形式，例如，可以将第一定位结构设置三角形的定位块，通过定位块与转运桶8底部的定位槽82配合定位，等等，这种对第一定位结构和第二定位结构的具体结构形式的调整和改变并不偏离本实用新型的原理和范围，均应限定在本实用新型的保护范围之内。
87.优选地，如图8和9所示，本实用新型的提升装置包括固定构件3以及安装在固定构件3上的滑动构件41、电磁铁42和第三驱动机构。
88.其中，固定构件3上设置有沿竖直方向延伸的竖直滑轨31，滑动构件41安装在竖直滑轨31上，并且，滑动构件41能够沿着竖直滑轨31上下滑动，电磁铁42安装在滑动构件41上，电磁铁42用于吸附冻存架9，第三驱动机构能够驱动电磁铁42沿竖直方向移动。
89.在需要将存储在冻存罐内的冻存架9提取出来时，使电磁铁42和滑动构件41沿着竖直滑轨31向下移动，当电磁铁42接近冻存架9时，电磁铁42能够自动吸附在冻存架9上，然后通过第三驱动机构驱动电磁铁42和滑动构件41沿着竖直滑轨31向上移动，以将冻存架9从冻存罐中提取出来，将放置在冻存架9上的冻存盒取下后，使电磁铁42和滑动构件41沿着竖直滑轨31向下移动，以将冻存架9重新存入冻存罐中，当冻存架9下放到固定位置后，使电磁铁42断电，解除电磁铁42与冻存架9之间的吸力，然后通过第三驱动机构驱动电磁铁42和滑动构件41移动到初始位置。
90.需要说明的是，在实际应用中，可以将第三驱动机构直接与电磁铁42连接，以驱动
电磁铁42移动，或者，也可以将第三驱动机构与滑动构件41连接，以驱动滑动构件41带动电磁铁42移动，等等，这种灵活地调整和改变并不偏离本实用新型的原理和范围，均应限定在本实用新型的保护范围之内。
91.优选地，如图9所示，本实用新型的滑动构件41包括滑板411和支撑板412，其中，滑板411安装在固定构件3上的竖直滑轨31内，滑板411能够沿着竖直滑轨31上下滑动，支撑板412的右端与滑板411固定连接，电磁铁42安装在支撑板412上。
92.示例性地，如图9所示，滑板411为矩形结构，支撑板412的右端与滑板411的下部通过螺栓固定连接。
93.优选地，如图8和9所示，本实用新型的第三驱动机构包括第二电机43、链轮44和链条45，链条45与链轮44啮合，链条45的一端与电磁铁42连接，第二电机43与链轮44连接且能够驱动链轮44转动以实现链条45的收放。
94.示例性地，如图8和9所示，链轮44的数量为两个，两个链轮44位于同一水平高度，其中一个链轮44位于电磁铁42的正上方，另一链轮44与第二电机43的驱动轴固定连接，两个链轮44均与链条45啮合连接，第二电机43运行时，两个链轮44同步转动，当第二电机43正转时，驱动两个链轮44顺时针转动，链条45与电磁铁42连接的一端被下放，电磁铁42向下移动，当第二电机43反转时，驱动两个链轮44逆时针转动，链条45与电磁铁42连接的一端被收起，链条45拉动电磁铁42向上移动。
95.需要说明的是，第三驱动机构并不限于上述介绍的“电机+链轮链条”的组合机构，本领域技术人员在实际应用中，还可以将第三驱动机构设置为“电机+齿轮齿条”、液压驱动机构、电动葫芦等，这种对第三驱动机构的具体结构类型的调整和改变并不偏离本实用新型的原理和范围，均应限定在本实用新型的保护范围之内。
96.当然，优选将第三驱动机构设置为上述介绍的“电机+链轮链条”的组合机构，成本低，且可靠性好。
97.优选地，如图9所示，本实用新型的提升装置将电磁铁42与滑动构件41的支撑板412固定连接。
98.通过将电磁铁42与支撑板412相对固定，在存取冻存架9的过程中，能够防止电磁铁42带动冻存架9转动，保证冻存架9存取的成功性，此外，通过将电磁铁42与支撑板412相对固定，还能够防止链条45发生摆动，保证坐标定位准确。
99.需要说明的是，提升装置并不限于上述的采用电磁铁42的结构形式，例如，还可以将电磁铁替换成“电机+旋转挂钩”的结构，在冻存架9的顶端设置有开口，旋转挂钩和开口的形状设置成相匹配，从而使旋转挂钩能够穿过开口且在旋转一定角度之后能够被开口卡住以防止旋转挂钩从开口脱出，等等，这种对提升装置的具体结构形式的调整和改变并不偏离本实用新型的原理和范围，均应限定在本实用新型的保护范围之内。
100.当然，优选将提升装置设置为本实用新型的采用电磁铁42的结构形式，相比于采用旋转挂钩的结构形式，本实用新型的提升装置无需将旋转挂钩与冻存架9上的开口对准，通过电磁铁42来提取冻存架9更加方便、高效。
101.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改
或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。