血袋码放机构的制作方法

1.本技术涉及医疗设备技术领域，例如涉及一种血袋码放机构。


背景技术：

2.目前临床使用的血液制品主要包括全血和经分离的成分血。由于血液制品是要进入人体的，关乎病患的生命安全，国家卫生部专门发布了《血液储存要求》，对血液制品的储存提出专门要求。
3.全血、红细胞类和血浆类的成分血需要在低温无菌状态下密封装袋，经硬质盒二次包装后在冷库中冷藏或冷冻保存。
4.血液制品比较脆弱，如果在液态时受到冲击，细胞容易破裂，降低使用效果。因此，需要将其放在血筐中，以方便转运和放入货架存储。
5.在血液管理自动化中，血液在冷库内自动分拣是一重要工作内容，若由人工将血袋放入血筐，则分拣机械手无法识别，为方便机械手识别血筐内的血袋，需要一种自动化程度高的装筐设备，该装筐设备要尽可能避免作业过程中对血液制品造成冲击。


技术实现要素：

6.为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
7.本公开实施例提供一种血袋码放机构，以对含有血袋的血袋包装盒进行安全的自动装筐作业。
8.在一些实施例中，所述血袋码放机构包括：
9.传输组件，包括第一传输带，所述第一传输带用以传输血袋包装盒，所述传输组件的出口端向下倾斜；
10.承接部，设置于所述传输组件的出口端，用以承接从所述传输组件的出口端滑下来的血袋包装盒，使得血袋包装盒自水平方向转为竖向方向；和，
11.机械手部，用以抓取所述承接部内的血袋包装盒，将血袋包装盒码放于血筐内。
12.在一些实施例中，所述承接部构造有一开口朝上的容纳腔，所述传输组件的出口端向下延伸至所述容纳腔的开口处，以使血袋包装盒经向下倾斜的所述出口端的引导滑落至所述容纳腔。
13.在一些实施例中，所述血袋码放机构还包括机台，所述机台位于所述机械手部的下方，所述机台包括：
14.第二传输带，用以输送血筐；
15.其中，所述第二传输带位于所述承接部的下方，且与所述第一传输带出口端的输送方向相一致。
16.在一些实施例中，所述机台还包括：
17.第三传输带，位于所述第二传输带一侧，用以放置空置的血筐，待所述机械手部将血袋包装盒码放于血筐内；
18.其中，所述第三传输带的输送方向与所述第二传输带的输送方向相垂直，以使位于所述第三传输带的血筐满筐后转运至所述第二传输带，位于所述第二传输带上空置的血筐转运至所述第三传输带。
19.在一些实施例中，所述机台还包括：
20.可伸缩的第一挡板，位于所述第三传输带与所述第二传输带之间；
21.在所述第一挡板伸出至第一位置的情况下，所述第一挡板止挡血筐于所述第二传输带与所述第三传输带之间进行转运；在所述第一挡板收缩至第二位置的情况下，血筐可于所述第二传输带与所述第三传输带之间进行转运。
22.在一些实施例中，所述机台还包括：
23.第二挡板，与所述第一挡板对应设置，位于所述第三传输带的一侧，且与所述第一挡板对应设置，用以止挡自所述第二传输带转运至所述第三传输带上空置的血筐，以限定血筐于所述第三传输带的位置。
24.在一些实施例中，所述血袋码放机构还包括机架，所述机械手部设于所述机架上，所述机械手部包括：
25.第一导轨，设于所述承接部的上方，且横跨所述传输组件的出口端；
26.第二导轨，设于所述机架上，且与所述第一导轨垂直设置；
27.第三导轨，设于所述机架上，与所述第二导轨相对水平设置，所述第一导轨的两端分别滑动连接于所述第二导轨和所述第三导轨；
28.第四导轨，滑动连接于所述第一导轨，且导轨方向与所述第一导轨的导轨方向相垂直；
29.机械手，滑动连接于所述第四导轨；
30.其中，所述机械手沿所述第四导轨上下运动，与所述第四导轨沿所述第一导轨左右运动，与所述第一导轨及所述第四导轨沿所述第二导轨和所述第三导轨前后运动，以将血袋包装盒码放于不同的血筐内。
31.在一些实施例中，所述机械手包括：
32.夹持部，包括相对的第一夹手和第二夹手，所述第一夹手和所述第二夹手的内侧均构造有对应设置的凸台；
33.在所述第一夹手和所述第二夹手夹持的情况下，所述第一夹手的凸台与所述第二夹手的凸台相抵触，且与所述第一夹手和所述第二夹手围限出容置部，用以容置血袋包装盒的吊耳且所述吊耳悬挂于所述凸台上。
34.在一些实施例中，所述血筐包括：
35.卡持结构，与所述血袋包装盒相适配，以限定所述血袋包装盒的放置位置；
36.其中，所述机械手部可将所述血袋包装盒旋转至与所述卡持结构相对应的角度，以将所述血袋包装盒码放于所述血筐内。
37.在一些实施例中，所述卡持结构包括：
38.多个限位筋条，竖向设于所述血筐的内侧壁，相邻所述限位筋条限定出一限位空间，血袋包装盒竖向插入所述限位空间以限定位置。
39.本公开实施例提供的血袋码放机构，可以实现以下技术效果：
40.通过传输组件输送血袋包装盒，并与承接部相配合使得血袋包装盒由水平放置变为竖向放置，以便机械手部抓取，通过机械手部重复工作抓取血袋包装盒至血筐内完成码放工作，保证血袋包装盒在运输及码放过程中的安全性，且方便快捷、可操作性强。
41.以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本技术。
附图说明
42.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
43.图1是本公开实施例提供的所述血袋码放机构的结构示意图；
44.图2是图1中a处的局部放大示意图；
45.图3是本公开实施例提供的所述血袋码放机构另一视角的结构示意图；
46.图4是本公开实施例提供的所述血袋码放机构另一视角的结构示意图；
47.图5是图4中b处的局部放大示意图；
48.图6是本公开实施例提供的所述机械手的结构示意图；
49.图7是本公开实施例提供的所述血袋包装盒的结构示意图。
50.附图标记：
51.10：传输组件；101：第一传输带；102：出口端；103：基台；104：护板；
52.20：承接部；201：容纳腔；
53.30：机械手部；301：第一导轨；302：第二导轨；303：第三导轨；304：第四导轨；305：机械手；3051：夹持部；3052：第一夹手；3053：第二夹手；3054：凸台；3055：容置部；
54.40：机台；401：第二传输带；402：第三传输带；403：第一挡板；404：第二挡板；405：第三挡板；406：第四挡板；
55.50：血筐；501：卡持结构；502：限位筋条；503：限位空间；504：容纳部；
56.60：血袋包装盒；601：吊耳；
57.70：机架。
具体实施方式
58.为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。
59.本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
60.本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位
置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。
61.另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。
62.除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。
63.本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，a/b表示：a或b。
64.术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或b，表示：a或b，或，a和b这三种关系。
65.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
66.结合图1至图7所示，本公开实施例提供一种血袋码放机构，包括传输组件10、承接部20和机械手部30。本实施例中的血袋放置在血袋包装盒60中，便于抓取、盘点及存放。传输组件10将血袋包装盒60输送至承接部20，机械手部30将位于承接部20的血袋包装盒60抓取放置于血筐50内进行码放。
67.传输组件10包括第一传输带101，第一传输带101用以传输血袋包装盒60，传输组件10的出口端102向下倾斜。血袋放置于血袋包装盒60后，转运至第一传输带101，经第一传输带101继续输送。其中，血袋包装盒60为方形结构，血袋包装盒60于第一传输带101为水平放置。在输送至传输组件10的出口端102，通过传输组件10的出口端102向下倾斜，在出口端102的引导下，血袋包装盒60由水平状态变为竖向状态，以便机械手部30抓取。
68.承接部20设置于传输组件10的出口端102，用以承接从传输组件10的出口端102滑下来的血袋包装盒60，使得血袋包装盒60自水平方向转为竖向方向。血袋包装盒60从出口端102滑落至承接部20，且呈竖向状态。承接部20位于出口端102的下方，以便血袋包装盒60竖向放置。
69.机械手部30用以抓取承接部20内的血袋包装盒60，将血袋包装盒60码放于血筐50内。机械手部30抓取承接部20内的血袋包装盒60，携带血袋包装盒60移动至待装筐的血筐50的上方，然后将血袋包装盒60放置于血筐50内，如此重复，使得血筐50满筐从而完成码放工作。
70.采用本公开实施例提供的血袋码放机构，通过传输组件10输送血袋包装盒60，并与承接部20相配合使得血袋包装盒60由水平放置变为竖向放置，以便机械手部30抓取，通过机械手部30重复工作抓取血袋包装盒60至血筐50内完成码放工作，方便快捷，且可操作性强。
71.可选地，第一传输带101水平弯折设置。如图1所示。这样，血袋包装盒60被输送至第一传输带101时，能够修正血袋包装盒60位于第一传输带101上的角度问题，以便血袋包
装盒60通过出口端102滑落至承接部20时，其侧部呈竖直状态。
72.可选地，传输组件10还包括基台103，第一传输带101设于基台103上。其中，传输组件10的出口端102即为基台103的出口端102，出口端102自水平表面向下倾斜设置，对经第一传输带101输送的血袋包装盒60起导向作用。
73.承接部20设置于传输组件10的出口端102，即可以理解为，承接部20设于基台103的出口端102。可选地，承接部20与基台103一体成型。
74.可选地，基台103的出口端102为一斜面的滑道，滑道两侧设有护板104，以防血袋包装盒60在滑落过程中，滑出基台103。
75.可选地，承接部20构造有一开口朝上的容纳腔201，传输组件10的出口端102向下延伸至容纳腔201的开口处，以使血袋包装盒60经向下倾斜的出口端102的引导滑落至容纳腔201。
76.血袋包装盒60自出口端102滑落至承接部20，且位于容纳腔201内，通过容纳腔201限定血袋包装盒60的位置及竖直状态，以便机械手部30定位、识别抓取。
77.容纳腔201中与出口端102同侧的开口边缘与出口端102对接，以防血袋包装盒60滑落至出口端102与承接部20的开口之间出现卡顿，从而影响血袋包装盒60进入容纳腔201中。
78.可选地，容纳腔201于四周的开口边缘构造有斜面，以对血袋包装盒60进入容纳腔201起导向作用。
79.其中，容纳腔201的深度小于血袋包装盒60的长度。这样，在血袋包装盒60位于容纳腔201的情况下，血袋包装盒60仅部分位于容纳腔201，剩余部分位于容纳腔201外，以便机械手部30抓取。
80.可选地，血袋码放机构还包括机台40，机台40位于机械手部30的下方，机台40包括：第二传输带401，用以输送血筐50；其中，第二传输带401位于承接部20的下方，且与第一传输带101出口端102的输送方向相一致。
81.通过第二传输带401输送血筐50，此处的血筐50不仅包括码放完成的满载状态的血筐50，还可包括待码放的空置状态的血筐50。
82.机台40及第二传输带401位于承接部20的下方，这样，便于机械手部30自承接部20抓取血袋包装盒60后，将血袋包装盒60放置于血筐50内，防止机械手部30因移动范围过大，导致血袋包装盒60掉落在地面上，影响血袋包装盒60的表面的洁净度。
83.示例性地，第二传输带401将空置的血筐输送至承接部20的下方，机械手部30夹取位于承接部20的血袋包装盒60后，将血袋包装盒60放置于血筐50内，直至血筐50满载，第二传输带401将满载状态的血筐50输送离开。然后，第二传输带401再将一空置的血筐输送至承接部20的下方，进行码放装筐，如此重复工作。
84.第二传输带401与第一传输带101出口端102的输送方向相一致，以适配血袋码放机构于自动化血站中的布置。
85.示例性地，第二传输带401与第一传输带101出口端102的输送方向还可垂直设置。这样，第二传输带401上可同时输送满载的血筐及空置的血筐。在对应承接部20的血筐50满载后，向前输送，位于在后的空置的血筐被输送至前一血筐50对应承接部20的位置等待装筐。
86.可选地，机台40还包括：第三传输带402，位于第二传输带401一侧，用以放置空置的血筐，待机械手部30将血袋包装盒60码放于血筐50内。其中，第三传输带402的输送方向与第二传输带401的输送方向相垂直，以使位于第三传输带402的血筐50满筐后转运至第二传输带401，位于第二传输带401上空置的血筐转运至第三传输带402。
87.通过第三传输带402暂存血筐50，第二传输带401传输血筐50，这样，第二传输带401传输血筐50跟机械手部30码放装筐独立运行，互不干扰，提高了码放效率。
88.第二传输带401先将空置的血筐输送至第三传输带402，然后，机械手部30将血袋包装盒60码放于第三传输带402上空置的血筐内。位于第三传输带402上的血筐50满载后，经第三传输带402输送至第二传输带401输送离开血袋码放机构，进入下一工序。
89.第三传输带402上满载的血筐输送离开后，第二传输带401再将空置的血筐输送至第三传输带402，如此往复。
90.结合图1所示，为了提高工作效率，在第二传输带401的左右两侧分别设置第三传输带402，其中，该两条第三传输带402均独立运行。在第二传输带401与其中一条第三传输带402交换输送血筐50时，不影响机械手部30于另一条第三传输带402上的血筐50进行码放装筐工作。
91.第三传输带402至少设置两个筐工位，每一筐工位对应放置一个血筐50。这样，在两条第三传输带402的情况下，能够放置四个血筐50，每一血筐50内盛放一种血型的血液。如此，可同时实现对四种血型的血袋的存放。即机械手部30识别血袋包装盒60和/或血袋的标贴信息，根据血袋内血液的血型，将相同血型的血袋放置在同一血筐50内存放。
92.可选地，机台40还包括：可伸缩的第一挡板403，位于第三传输带402与第二传输带401之间。在第一挡板403伸出至第一位置的情况下，第一挡板403止挡血筐50于第二传输带401与第三传输带402之间进行转运；在第一挡板403收缩至第二位置的情况下，血筐50可于第二传输带401与第三传输带402之间进行转运。
93.第三传输带402可设置一个或多个筐工位。在第三传输带402设置多个筐工位的情况下，在第三传输带402和第二传输带401之间设置可伸缩的第一挡板403，第一挡板403对应一个筐工位设置。这样，在第三传输带402工作，将其中一个筐工位上满载的血筐输送至第二传输带401时，可通过第一挡板403止挡其他筐工位上的血筐50移动，从而实现单一血筐50输送。
94.同样的，在第二传输带401向第三传输带402输送空置的血筐时，若位于第二传输带401上空置的血筐位置出现偏差，可能被相邻筐工位上的第一挡板403止挡，无法被输送至第三传输带402。如此第二传输带401调整血筐50的位置，使得血筐50被输送至第三传输带402的指定筐工位。
95.在第一挡板403伸出至第一位置的情况下，第一挡板403止挡血筐50于第二传输带401与第三传输带402之间进行转运。此处的“第一位置”只需要满足第一挡板403能够对血筐50起到止挡作用即可，至少高于第三传输带402上表面的高度。
96.在第一挡板403收缩至第二位置的情况下，对应的血筐50可于第二传输带401与第三传输带402之间进行转运。此处的“第二位置”只需要满足血筐50不受第一挡板403的止挡作用即可。例如，第一挡板403的顶面与第三传输带402上表面平齐，或低于第三传输带402的上表面。
97.可选地，机台40还包括：第二挡板404，与第一挡板403对应设置，位于第三传输带402的一侧，且与第一挡板403对应设置，用以止挡自第二传输带401转运至第三传输带402的空置的血筐，以限定血筐50于第三传输带402的位置。
98.第二挡板404与第一挡板403对应设置，分别位于第三传输带402的两侧，且位于第三传输带402的输送方向上。在第二传输带401将空置的血筐转运至第三传输带402时，通过第二挡板404，防止血筐50在第三传输带402输送过渡，以此限定血筐50在第三传输带402上的位置。
99.可选地，第二挡板404固定在机台40上。或者，第二挡板404可伸缩。在止挡血筐50时，第二挡板404伸出至第一位置。
100.可选地，机台40还包括第三挡板405和/或第四挡板406，第三挡板405设于第三传输带402的边缘，且长度方向与第三传输带402的输送方向相一致。通过第三挡板405能够防止血筐50移出第三传输带402。第四挡板406位于相邻两个筐工位之间，用于间隔相邻的两个筐工位。可选地，第四挡板406与第三挡板405相对设置。
101.可选地，血袋码放机构还包括机架70，机械手部30设于机架70上，机械手部30包括第一导轨301、第二导轨302、第三导轨303、第四导轨304和机械手305。第一导轨301设于承接部20的上方，且横跨传输组件10的出口端102；第二导轨302设于机架70上，且与第一导轨301垂直设置；第三导轨303设于机架70上，与第二导轨302相对水平设置，第一导轨301的两端分别滑动连接于第二导轨302和第三导轨303；第四导轨304滑动连接于第一导轨301，且导轨方向与第一导轨301的导轨方向相垂直；机械手305滑动连接于第四导轨304；其中，机械手305沿第四导轨304上下运动，与第四导轨304沿第一导轨301左右运动，与第一导轨301及第四导轨304沿第二导轨302和第三导轨303前后运动，以将血袋包装盒60码放于不同的血筐50内。
102.抓取过程，第一导轨301带动第四导轨304及机械手305，沿第二导轨302和第三导轨303移动至承接部20的上方，第四导轨304带动机械手305移动至承接部20的上方，机械手305沿第四导轨304向下移动至承接部20，抓取位于承接部20的血袋包装盒60。
103.码放过程，抓取血袋包装盒60后的机械手305，沿第四导轨304向上移动，使得血袋包装盒60脱离承接部20，第四导轨304带动机械手305及血袋包装盒60，沿第一导轨301向待装筐的血筐50所在侧的第三传输带402方向运动(相对第二传输带401而言，即向左运动或向右运动)，然后，第一导轨301带动第四导轨304、机械手305及血袋包装盒60，沿第二导轨302和第三导轨303移动至待装筐的血筐50正上方，机械手305沿第四导轨304向下移动，在移动过程中，机械手305可调节血袋包装盒60的角度，满足血袋包装盒60于血筐50内的码放角度。
104.在实际应用中，不论是抓取过程还是码放过程，第一导轨301、第四导轨304及机械手305可同时动作，以便节省时间，提高工作效率。另外，本实施例中的机械手305包含识别装置及控制装置，从而实现机械手305抓取、码放工作。
105.可选地，机械手305包括：夹持部3051，包括相对的第一夹手3052和第二夹手3053，第一夹手3052和第二夹手3053的内侧均构造有对应设置的凸台3054。在第一夹手3052和第二夹手3053夹持的情况下，第一夹手3052的凸台3054与第二夹手3053的凸台3054相抵触，且与第一夹手3052和第二夹手3053围限出容置部3055，用以容置血袋包装盒60的吊耳且吊
耳悬挂于凸台3054上。
106.机械手305包括一个或两个夹持部3051。在存在两个夹持部3051的情况下，两个夹持部3051分别夹持血袋包装盒60两侧的两个吊耳。这样，有助于提高机械手305对血袋包装盒60的夹持稳定性。在一个夹持部3051的情况下，机械手305通过夹持部3051夹持血袋包装盒60一侧的吊耳601，或者，直接夹持血袋包装盒60的中间。
107.在夹持部3051夹持血袋包装盒60的吊耳601的情况下，通过第一夹手3052的凸台3054和第二夹手3053的凸台3054相抵触围限出的容置部3055，使得吊耳601悬挂于凸台3054上，以此避免夹持部3051直接挤压血袋包装盒60的吊耳601，长此以往，对吊耳造成不可逆的损伤。
108.可选地，第一夹手3052和第二夹手3053呈板状结构。优选凸台3054为块状结构或球状结构，但并不局限于上述结构，凸台3054只需凸出夹手的内侧，且与相邻夹手的凸台3054对应在夹持状态下相抵触即可。
109.可选地，血筐50包括：卡持结构501，与血袋包装盒60相适配，以限定血袋包装盒60的放置位置；其中，机械手部30可将血袋包装盒60旋转至与卡持结构501相对应的角度，以将血袋包装盒60码放于血筐50内。
110.在血袋包装盒60放置在血筐50后，通过卡持结构501限定血袋包装盒60的位置，使血袋包装盒60保持竖向状态。这样，多个血袋包装盒60呈矩阵放置在血筐50内，便于后续分拣及取放。
111.可选地，血筐50内构造有一个或多个容纳部504，卡持结构501设于容纳部504内，以此保证每一容纳部504内的血袋包装盒60并排排列。在实际应用中，一容纳部504内放置一排血袋包装盒60。卡接结构设于容纳部504的一侧的侧壁，或两侧的侧壁。在设于容纳部504两侧的侧壁时，两侧的卡接结构对应设置，对血袋包装盒60相对的两侧起限定作用。
112.可选地，卡持结构501包括：多个限位筋条502，竖向设于血筐50的内侧壁，相邻限位筋条502限定出一限位空间503，血袋包装盒60竖向插入限位空间503以限定位置。
113.血袋包装盒60竖向放置于相邻限位筋条502限定出的限位空间503，以此限定放置位置。在卡持结构501设置在血筐50中相对的两侧壁的情况下，位于两侧壁的限位筋条502分别对应设置，以使限位空间503对应设置，便于血袋包装盒60的两侧部竖向插入于相对的两限位空间503中。
114.可选地，相邻限位筋条形成的限位空间上宽下窄。这样，便于血袋包装盒插入。
115.以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。