一种AGV用举升装置及AGV的制作方法

一种agv用举升装置及agv
技术领域
1.本实用新型涉及agv物流车技术领域，具体涉及一种agv用举升装置及agv。


背景技术：

2.随着物流行业的迅猛发展，各种对与自动化、无人化及智能化相关的自动化运输设备的需求量随之增加，agv(无人搬运车，automated guided vehicle)，作为实现智能物流和智慧物流的有效手段，在物流和柔性自动化领域发挥着越来越重要的作用。
3.agv的举升装置的支撑平台上通常设置有定位销，定位销可与目标待运输工件底部的定位孔配合以实现对待运输工件的限位，防止待运输工件在运输过程中从支撑平台上掉落。但是，当agv小车运动到指定下料位置时，定位销在对目标待运输工件进行找准配合时，agv小车难以运动到待运输工件下方的准确位置，在下放待运输工件时，由于定位销与待运输工件的定位孔的位置未能精准对接，可能会造成待运输工件与定位销之间产生硬配合发生撞击导致支撑平台发生浮动或偏转，从而导致agv车体晃动、稳定性差。


技术实现要素：

4.因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中支撑平台上定位销在对目标待运输工件进行找准配合时，agv小车难以运动到待运输工件下方的准确位置，在下放待运输工件时，可能会造成待运输工件与定位销之间发生撞击并实现硬定位配合，导致agv车体晃动、稳定性差的缺陷。
5.为此，本实用新型实施例的第一方面提供了一种agv用举升装置，该agv用举升装置包括：
6.安装座；
7.升降基座，可升降地设置在所述安装座上；
8.浮动支撑单元，所述浮动支撑单元包括支撑平台和浮动回位机构；
9.其中，所述支撑平台设置在所述升降基座的上方，且沿竖直方向滑动限位连接在所述升降基座上，待运输对象适于通过定位结构锁紧限位在所述支撑平台上；
10.所述浮动回位机构包括设置在所述支撑平台和所述升降基座之间的多个弹性扭转件，多个所述弹性扭转件沿所述支撑平台的周向间隔设置，适于在所述支撑平台发生浮动和/或偏转时向其施加复位力。
11.可选地，所述弹性扭转件包括：
12.转接座，安装固定在所述升降基座上；
13.弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆的一端固定在所述转接座上，另一端在自身弹力的作用下抵顶在所述支撑平台的周壁上，多个所述弹性扭转件的多个弹性伸缩杆抵顶在所述支撑平台的外周。
14.可选地，所述支撑平台的周向边沿上设置有多个适于与所述弹性扭转件配合的凹槽，所述弹性扭转件置于所述凹槽内，且多个所述凹槽与多个所述弹性扭转件一一对应设
置；
15.所述凹槽包括相对设置的两第一槽壁和连接在两第一槽壁之间的第二槽壁，所述弹性伸缩杆包括伸缩杆主体和可转动地设置在所述伸缩杆主体端部上的抵压滚轮，所述抵压滚轮抵靠并限位在所述第二槽壁上，且与所述第二槽壁之间滚动配合。
16.可选地，agv用举升装置还包括：
17.浮动限位轴，至少为两个，所述浮动限位轴一端连接在所述支撑平台上，另一端穿过所述升降基座并向下延伸设置，所述安装座上设置有与所述浮动限位轴配合的限位孔，所述支撑平台在下降至预设的锁定位置时所述浮动限位轴伸入至所述限位孔内，以限制支撑平台转动。
18.可选地，所述升降基座上固定设置有多个支撑滚轮，多个所述支撑滚轮间隔排布设置在所述升降基座的顶壁上，适于对支撑平台提供支撑。
19.可选地，agv用举升装置还包括导向机构，所述导向机构包括：
20.导向轴，所述导向轴一端固设在所述升降基座上，另一端向下延伸并可轴向滑动地限位在所述安装座上，适于对所述浮动支撑单元的升降运动进行导向。
21.可选地，所述导向机构还包括：
22.滑动轴承，所述导向轴与所述安装座上之间通过所述滑动轴承连接，适于通过滑动轴承实现所述导向轴可轴向滑动地限位在所述安装座上。
23.可选地，所述导向机构还包括：
24.限位挡件，固定设置在所述导向轴上远离所述升降基座的一端，当浮动支撑单元上升到预设极限位置时，所述限位挡件抵靠在所述安装座的底壁上，以限制所述浮动支撑单元继续上升；
25.和/或，所述导向轴为多个，且间隔在所述升降基座上，所述导向机构还包括：
26.加强杆，连接在相邻两个所述导向轴之间。
27.可选地，agv用举升装置还包括用于驱动所述升降基座上下运动的升降驱动机构，所述升降驱动机构包括：
28.齿条，一端固设在所述升降基座上，另一端穿过所述安装座并沿纵向方向向下延伸；
29.齿轮，所述齿轮可转动地设置在所述安装座上，且与所述齿条之间啮合配合；
30.动力部件，固定设置在所述安装座上，且与所述齿轮连接，适于驱动所述齿轮转动，以通过所述齿轮与所述齿条的啮合传动，带动所述升降基座上下运动。
31.为实现上述目的，本实用新型实施例的第二方面提供了一种agv，该agv包括车体和适于为车体的行进提供动力的驱动机构，以及安装在所述车体上的上述举升装置。
32.可选地，所述agv还包括设置在车体底部的桥架式万向轮结构，所述桥架式万向轮结构包括：
33.固定架，适于安装固定在车体的底部；
34.万向轮安装支架，所述万向轮安装支架与所述固定架之间通过水平转轴结构可转动地连接，以使得所述万向轮安装支架可相对于所述车体上下转动；
35.万向轮，安装固定在所述万向轮安装支架的底部，且至少包括设置在所述万向轮安装支架两端的两组万向轮；
36.弹性件，具有两组，两组所述弹性件对应连接在所述固定架的相对两侧和万向轮安装支架之间。
37.本实用新型技术方案，具有如下优点：
38.1.本实用新型中升降基座可带动支撑平台进行升降，可对待运输对象进行举升或下降；通过定位结构和待运输对象的限位配合，能够防止待运输对象在运输过程中从支撑平台上滑落，可增加运输稳定性；通过设置浮动回位机构，当在支撑平台上下放待运输对象以及定位结构与待运输对象找齐配合时，多个弹性扭转件能够允许支撑平台发生浮动或偏转，可有效防止待运输对象与定位结构之间定位配合时发生撞击，避免agv车体晃动；在待运输对象下放完成后，多个弹性扭转件能够驱使支撑平台恢复到力平衡状态。
39.2.本实用新型中通过设置至少两个浮动限位轴，当支撑平台下降至预设的锁定位置时，浮动限位轴可伸入安装座上的限位孔内，以限制支撑平台的转动，此时支撑平台不能再发生浮动或偏转；当浮动限位轴上升并从安装座上的限位孔内脱出时，可允许所述支撑平台发生浮动及偏转。
40.3.本实用新型中的升降驱动机构采用齿轮和齿条的啮合传动，相较于剪叉式升降机构和丝杠驱动机构而言，本实施例中的举升装置具有空间占比小，举升稳定性高的优点。
41.4.本实用新型第二种方式中，车体与万向轮安装支架之间可以相对转动，当车体路过不平整的地面时，万向轮安装支架可以相对于车体转动，使得万向轮安装支架的两端的万向轮均可以与底面相接触，保证车体的平稳运行，减少车体晃动，从而可保证万向轮安装支架自调节针对起伏路面保持自稳性能。由于该桥架式万向轮结构的设施，可以使得车体后端的驱动结构无需设置减震结构，可简化驱动结构的结构复杂程度，降低涉设计难度和投入成本；同时，由于本实用新型实施例中的agv是四轮的设置，能够实现灵活换向，并保证较大的承载能力；另外，该桥架式万向轮结构占用的空间小，能够满足结构紧凑、尺寸较小的agv设计要求。弹性件的设置可以保证桥架式万向轮结构在初始状态下万向轮安装支架两端平衡，以防止过渡偏摆，保证运输和装配方便；还保证该万向轮结构的稳定，防止转角过大，方便装配及维修。
附图说明
42.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
43.图1为本实用新型中agv用举升装置一个角度的轴测图；
44.图2为本实用新型中agv用举升装置另一个角度的轴测图；
45.图3为图1中c处局部放大图；
46.图4为本实用新型中agv用举升装置的主视图；
47.图5为图2中拆除升降基座的轴测图；
48.图6为图2中拆除升降基座的主视图；
49.图7为图6中拆除加强杆的结构示意图；
50.图8为本实用新型中agv的结构示意图；
51.图9为本实用新型中桥架式万向轮结构的结构示意图。
52.附图标记说明：
53.1、安装座；2、升降基座；
54.31、支撑平台；311、定位结构；312、凹槽；3121、第一槽壁；3122、第二槽壁；313、滑动滚轮；
55.32、弹性扭转件；321、转接座；322、弹性伸缩杆；3221、伸缩杆主体；3222、抵压滚轮；
56.4、浮动限位轴；5、支撑滚轮；
57.61、导向轴；62、滑动轴承；63、限位挡件；64、加强杆；
58.71、齿条；72、齿轮；73、动力部件；
59.81、固定架；82、万向轮安装支架；83、万向轮；84、弹性件；
60.9、位置检测机构。
具体实施方式
61.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
62.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
63.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
64.此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
65.实施例1
66.如图1至图8所示，本实用新型实施例提供了一种agv用举升装置，该agv用举升装置包括安装座1、升降基座2和浮动支撑单元，具体地，升降基座2可升降地设置在所述安装座1上；所述浮动支撑单元包括支撑平台31和浮动回位机构；其中，所述支撑平台31设置在所述升降基座2的上方，且沿竖直方向滑动限位连接在所述升降基座2上，待运输对象适于通过定位结构311锁紧限位在所述支撑平台31上；所述浮动回位机构包括设置在所述支撑平台31和所述升降基座2之间的多个弹性扭转件32，多个所述弹性扭转件32沿所述支撑平台31的周向间隔设置，适于在所述支撑平台31发生浮动及偏转时向其施加复位力。
67.本实施例中，升降基座2可带动支撑平台31进行升降，可对待运输对象进行举升或
下降；通过定位结构311和待运输对象的限位配合，能够防止待运输对象在运输过程中从支撑平台31上滑落，可增加运输稳定性；通过设置浮动回位机构，当在支撑平台31上下放待运输对象以及定位结构311与待运输对象找齐配合时，多个弹性扭转件32能够允许支撑平台31根据待运输对象的位置进行适应性浮动或偏转，可有效防止待运输对象与定位结构311之间定位配合时发生撞击，避免agv车体晃动；在待运输对象下放完成后，多个弹性扭转件32能够驱使支撑平台31恢复到力平衡状态。
68.可选的，定位结构311为设置在支撑平台31上的定位销，待运输对象或者承载待运输对象的托盘底部设置有与定位销相配合的限位槽。
69.可选地，支撑平台31上沿宽度方向上的两侧边沿对应设置有滑动滚轮313，适于待下料工位运输线两侧的导向条滑动配合。所述滑动滚轮313设置有多个，支撑平台31上沿宽度方向上的侧边沿间隔分布设置。本实施例中的agv用举升装置的升降基座2可带动支撑平台31上下升降，以举升待运输对象，当agv小车带动升高的支撑平台31进入指定下料工位时，支撑平台31上的滑动滚轮313与工位运输线两侧的导向条滑动配合，驱使支撑平台31相对于升降基座2发生浮动或偏转，以实现定位结构311与待运输对象之间找准配合；当agv用举升装置带动待运输对象前往下一个工位时，多个所述弹性扭转件32能够驱使支撑平台31恢复到力平衡状态。
70.可选地，所述弹性扭转件32包括转接座321和弹性伸缩杆322，具体地，转接座321安装固定在所述升降基座2上；所述弹性伸缩杆322的一端固定在所述转接座321上，另一端在自身弹力的作用下抵顶在所述支撑平台31的周壁上，多个所述弹性扭转件32的多个弹性伸缩杆322抵顶在所述支撑平台31的外周。
71.可选地，所述支撑平台31的周向边沿上设置有多个适于与所述弹性扭转件32配合的凹槽312，所述弹性扭转件32置于所述凹槽312内，且多个所述凹槽312与多个所述弹性扭转件32一一对应设置；所述凹槽312包括相对设置的两第一槽壁3121和连接在两第一槽壁3121之间的第二槽壁3122，所述弹性伸缩杆322包括伸缩杆主体3221和可转动地设置在所述伸缩杆主体3221端部上的抵压滚轮3222，所述抵压滚轮3222抵靠并限位在所述第二槽壁3122上，且与所述第二槽壁3122之间滚动配合。
72.可选地，agv用举升装置还包括浮动限位轴4，浮动限位轴4至少设置为两个，所述浮动限位轴4一端连接在所述支撑平台31上，另一端穿过所述升降基座2并向下延伸设置，所述安装座1上设置有与所述浮动限位轴4配合的限位孔，所述支撑平台31在下降至预设的锁定位置时所述浮动限位轴4伸入至所述限位孔内，以限制支撑平台31转动。
73.本实施例中通过设置至少两个浮动限位轴4，当支撑平台31下降至预设的锁定位置时，浮动限位轴4可伸入安装座1上的限位孔内，以限制支撑平台31的转动，此时支撑平台31不能再发生浮动或偏转；当浮动限位轴4上升并从安装座1上的限位孔内脱出时，可允许所述支撑平台31发生浮动及偏转。
74.可选地，所述升降基座2上固定设置有多个支撑滚轮5，多个所述支撑滚轮5间隔排布设置在所述升降基座2的顶壁上，适于对支撑平台31提供支撑。
75.可选地，agv用举升装置还包括导向机构，所述导向机构包括导向轴61，所述导向轴61一端固设在所述升降基座2上，另一端向下延伸并可轴向滑动地限位在所述安装座1上，适于对所述浮动支撑单元的升降运动进行导向。可选地，所述导向轴61为多个，且间隔
在所述升降基座2上，所述导向机构还包括加强杆64，所述加强杆64连接在相邻两个所述导向轴61之间。
76.可选地，所述导向机构还包括滑动轴承62，所述导向轴61与所述安装座1上之间通过所述滑动轴承62连接，适于通过滑动轴承62实现所述导向轴61可轴向滑动地限位在所述安装座1上。
77.可选地，所述导向机构还包括限位挡件63，固定设置在所述导向轴61上远离所述升降基座2的一端，当浮动支撑单元上升到预设极限位置时，所述限位挡件63抵靠在所述安装座1的底壁上，以限制所述浮动支撑单元继续上升。通过设置限位挡件63，限位挡件63可与安装座1的底壁之间进行硬限位，可限制浮动支撑单元上升到预设极限位置后继续上升，能够避免导向轴61从安装座1上脱离。
78.可选地，agv用举升装置还包括用于驱动所述升降基座2上下运动的升降驱动机构，所述升降驱动机构包括齿条71、齿轮72和动力部件73，具体地，齿条71的一端固设在所述升降基座2上，另一端穿过所述安装座1并沿纵向方向向下延伸；所述齿轮72可转动地设置在所述安装座1上，且与所述齿条71之间啮合配合；动力部件73固定设置在所述安装座1上，且与所述齿轮72连接，适于驱动所述齿轮72转动，以通过所述齿轮72与所述齿条71的啮合传动，带动所述升降基座2上下运动。
79.本实用新型实施例中的升降驱动机构采用齿轮72和齿条71的啮合传动，相较于剪叉式升降机构和丝杠驱动机构而言，本实施例中的举升装置具有空间占比小，举升稳定性高的优点。可选地，动力部件73为电机。
80.可选地，agv用举升装置还包括位置检测机构9，所述位置检测机构9适于对升降基座2和浮动支撑单元升降的极限位置进行检测。可选地，所述位置检测机构9包括安装在安装座1上的第一接近开关和第二接近开关，当浮动支撑单元带动浮动限位轴4上升或下降到设定极限位置时，可触发第一接近开关或第二接近开关，第一接近开关或第二接近开关将检测到的上升到位信号或下降到位信号反馈给控制器，控制器在接收到该上升或下降到位信号后控制动力部件73停转，从而使得浮动支撑单元不再继续上升或下降。可选地，第一接近开关和第二接近开关均为光电开关。
81.实施例2
82.如图1至图9所示，本实用新型实施例提供了一种agv，该agv包括车体和适于为车体的行进提供动力的驱动机构，以及前述提供的举升装置，所述举升装置通过安装座1安装在所述车体上。
83.可选地，所述agv还包括设置在车体底部的桥架式万向轮结构，所述桥架式万向轮结构包括固定架81、万向轮安装支架82、万向轮83和弹性件84，具体地，固定架81适于安装固定在车体的底部；所述万向轮安装支架82与所述固定架81之间通过水平转轴结构可转动地连接，以使得所述万向轮安装支架82可相对于所述车体上下转动；万向轮83安装固定在所述万向轮安装支架82的底部，且至少包括设置在所述万向轮安装支架82两端的两组万向轮83；弹性件84具有两组，两组所述弹性件84对应连接在所述固定架81的相对两侧和万向轮安装支架82之间。
84.所述转轴结构包括一水平转轴，万向轮安装支架82与固定架81之间通过水平转轴连接，从而使得所述万向轮安装支架82可相对于所述车体在竖直方向转动，当车体路过不
平整的地面时，万向轮安装支架82可以相对于车体转动，使得万向轮安装支架82的两端的万向轮83均可以与底面相接触，保证车体的平稳运行，减少车体晃动，从而可保证万向轮安装支架82自调节针对起伏路面保持自稳性能。由于该桥架式万向轮结构的设施，可以使得车体后端的驱动结构无需设置减震结构，可简化驱动结构的结构复杂程度，降低涉设计难度和投入成本；同时，由于本实用新型实施例中的agv是四轮的设置，能够实现灵活换向，并保证较大的承载能力；另外，该桥架式万向轮结构占用的空间小，能够满足结构紧凑、尺寸较小的agv设计要求。弹性件84的设置可以保证桥架式万向轮结构在初始状态下万向轮安装支架82两端平衡，以防止过渡偏摆，保证运输和装配方便；还保证该桥架式万向轮结构的稳定，防止转角过大，方便装配及维修。
85.本实施例中万向轮安装支架82为一体式结构，不会造成两个万向轮83在安装形成内八角或外八角，可保证安装精度；可选地，所述水平转轴通过轴承座安装固定在万向轮安装支架82上，通过水平转轴与轴承座之间连接，agv换向时不会对桥架式万向轮结构造成冲击，可提高桥架式万向轮结构的使用寿命和稳定性。
86.本实施例中从动轮采用两个万向轮83组成的桥架式万向轮结构，从而使agv为四轮式结构，能够增加agv的稳定性和负载能力。当然，也可以将桥架式万向轮结构简化为仅设置一个万向轮83，使agv为三轮式结构，以增加agv运行的灵活性。本领域的技术人员可以根据实际需要进行调整，本实施例对此不做限定。
87.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。