一种货叉模组及搬运机器人的制作方法

1.本实用新型实施例涉及货品输送技术领域，尤其涉及货叉模组及搬运机器人。


背景技术：

2.伴随着自动化技术的飞速发展，物流领域内通过搬运机器人实现货品输送的方式已经普及。一般地，搬运机器人通常包括可移动的底盘、设于底盘的升降模组，以及设于升降模组的货叉模组。底盘用于承载升降模组和货叉模组；升降模组用于驱动货叉模组进行升降；货叉模组是搬运机器人中用于对物流设备进行货品的装卸操作的机构。其中，货叉模组通常包括基体以及两货叉臂。基体是用于承载货品的结构；货叉臂连接于基体，两货叉臂之间相对设置于基体的两侧，该两货叉臂与基座共同围合呈一个用于收容货品的容置空间。
3.本技术的发明人在实施例本技术的过程中，发现：目前，货叉模组在搬运规格尺寸小于两叉臂间距的货品时，若货品相对于货叉模组的两个货叉臂倾斜放置时，此时存在两货叉臂与货品碰撞的风险，由此带来不便。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种使用方便的货叉模组及搬运机器人。
5.本实用新型实施例解决其技术问题采用以下技术方案：
6.一种货叉模组，包括货叉主体，所述货叉主体包括第一叉臂组件、第二叉臂组件以及基体，所述第一叉臂组件以及所述第二叉臂组件均安装于所述基体，所述第一叉臂组件与所述第二叉臂组件间隔且相对设置，所述第一叉臂组件与所述第二叉臂组件均可相对于所述基体伸缩，所述货叉模组还包括第一感应组件以及第二感应组件，所述第一感应组件安装于所述第一叉臂组件远离所述基体的一端，所述第二感应组件安装于所述第二叉臂组件远离所述基体的一端，所述第一感应组件用于检测在第一方向上是否存在所述第一叉臂组件的障碍物，所述第二感应组件用于检测在第一方向上是否存在所述第二叉臂组件的障碍物，所述第一方向为所述第一叉臂组件以及所述第二叉臂组件二者相对于所述基体伸出的方向。
7.可选地，所述第一感应组件包括第一安装板以及第一传感器，所述第一安装板设有第一调节机构，所述第一传感器安装于所述第一安装板，所述第一调节机构用于调节所述第一传感器发射的光线与所述第一方向的夹角。
8.可选地，以所述第一传感器发射的光线与所述第一方向的夹角为α，0
°
＜α≤45
°
。
9.可选地，所述第一调节机构包括调节螺栓以及弧孔，所述调节螺栓的一端穿过所述弧孔后与所述第一传感器螺纹连接，所述调节螺栓的另一端可沿所述弧孔移动以使所述第一传感器转动，当所述第一传感器相对于所述第一安装板转动至预设位置时，拧紧所述调节螺栓，所述第一传感器相对于所述第一安装板固定。
10.可选地，所述第一传感器的输出端被配置为沿着所述第一方向背离所述基体设置。
11.可选地，所述第一安装板包括板体、第一延伸部以及第二延伸部，所述板体的一端沿所述第一方向延伸形成所述第一延伸部，所述第二延伸部自所述第一延伸部延伸形成，其中，所述板体设有所述第一调节机构，所述第二延伸部延伸的方向与所述第一延伸部延伸的方向垂直。
12.可选地，所述第一传感器包括红外传感器。
13.可选地，所述第二感应组件包括第二安装板以及第二传感器，所述第二安装板设有第二调节机构，所述第二传感器安装于所述第二安装板，所述第二调节机构用于调节所述第二传感器发射的光线与所述第一方向的夹角。
14.可选地，所述基体包括壳体以及第二驱动组件，所述壳体设有托承空间，所述第二驱动组件安装于所述壳体，所述第二驱动组件分别与所述第一叉臂组件以及所述第二叉臂组件连接，所述托承空间用于托承货品，所述第二驱动组件用于驱动第一叉臂组件以及所述第二叉臂组件相对于所述壳体同步伸出或缩回所述托承空间。
15.本实用新型实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：
16.一种搬运机器人，包括上述的货叉模组。
17.本实用新型实施例的有益效果是：本技术实施例提供的货叉模组，包括货叉主体、第一感应组件以及第二感应组件，货叉主体包括第一叉臂组件、第二叉臂组件以及基体，第一叉臂组件以及第二叉臂组件均安装于基体，第一叉臂组件与第二叉臂组件间隔且相对设置，第一叉臂组件与第二叉臂组件均可相对于基体伸缩。第一感应组件安装于第一叉臂组件远离基体的一端，第二感应组件安装于第二叉臂组件远离基体的一端，第一感应组件用于检测在第一方向上是否存在第一叉臂组件的障碍物，第二感应组件用于检测在第一方向上是否存在第二叉臂组件的障碍物，第一方向为第一叉臂组件以及第二叉臂组件二者相对于基体伸出的方向。如此，降低了第一叉臂组件以及第二叉臂组件在搬运过程中与货品碰撞的风险，有利于提高货叉模组的安全性能。
附图说明
18.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
19.图1是本技术其中一个实施例的货叉模组的结构示意图；
20.图2是图1的另一个视角的示意图；
21.图3是图1中第一支撑件与第一驱动组件的结构示意图；
22.图4是图1中部分结构示意图；
23.图5是图1的结构分解图；
24.图6是第一感应组件的示意图；
25.图7是第二感应组件的结构示意图；
26.图8是本技术另一个实施例的搬运机器人的结构框图；
27.图中：100、货叉模组；200、货叉主体；400、感应组件；210、第一叉臂组件；220、第二
叉臂组件；230、基体；211、第一支撑件；212、第一臂；213、手指单元；214、第一驱动组件；2111、第一导滑块；2112、第一导槽；2113、连接块；2121、第二导滑块；2131、电机；2132、转动件；2141、第一导轮；2142、第二导轮；2143、牵引带；2144、第一固定块；2145、第二固定块；231、壳体；232、第二驱动组件；2311、底板；2312、第一侧板；2313、第二侧板；2314、保护壳；23121、第二导槽；2321、第二驱动电机；2322、链条；300、回转组件；410、第一感应组件；420、第二感应组件；411、第一安装板；412、第一传感器；4111、第一调节机构；4111a、调节螺栓；4111b、弧孔；4112、板体；4113、第一延伸部；4114、第二延伸部；421、第二安装板；422、第二传感器；4211、第二调节机构；900、搬运机器人；500、底盘；600、升降模组。
具体实施方式
28.为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
29.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
30.此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
31.如图1与图2所示，本技术其中一个实施例提供的货叉模组100，包括货叉主体200以及感应组件400，感应组件400安装于货叉主体200。其中，货叉主体200包括第一叉臂组件210、第二叉臂组件220以及基体230，基体230用于托承货品，第一叉臂组件210以及第二叉臂组件220间隔安装于基体230且相对设置，第一叉臂组件210以及第二叉臂组件220可相对于基体230伸缩，第一叉臂组件210与第二叉臂组件220共同配合，以用于实现将货品移动至基体230。感应组件400安装于第一叉臂组件210以及第二叉臂组件220，感应组件400用于感应第一叉臂组件210以及第二叉臂组件220相对于基体230伸缩的方向上是否存在障碍物。在本实施例中，感应组件400的数量有两组，分别为第一感应组件410以及第二感应组件420，第一感应组件410安装于第一叉臂组件210，第二感应组件420安装于第二叉臂组件220，第一感应组件410用于检测在第一方向x上是否存在障碍物，第二感应组件420用于检测在第一方向x上是否存在障碍物。第一方向x为第一叉臂组件210以及第二叉臂组件220二者相对于基体230伸出的方向，以第一叉臂组件210朝向第二叉臂组件220的方向为第二方向y。
32.在搬运时，若货品相对于第一叉臂组件210以及第二叉臂组件220倾斜放置时，第
一感应组件410可以感应到第一叉臂组件210前方存在障碍物，以及第二感应组件420可以感应到第二叉臂组件220前方存在障碍物，提高了货叉模组100的安全性能。如此，当本技术的货叉模组100运用到搬运机器人时，感应组件400可以及时感应到第一叉臂组件210与第二叉臂组件220二者前方存在障碍物，从而搬运机器人的控制模块可控制第一叉臂组件210与第二叉臂组件220停止伸出，避免第一叉臂组件210以及第二叉臂组件220二者与货品碰撞。
33.在一些实施例中，第一叉臂组件210包括第一支撑件211、第一臂212、手指单元213以及第一驱动组件214，第一支撑件211可滑动地安装于基体230，第一臂212可滑动地安装于第一支撑件211，第一驱动组件214安装于第一支撑件211和第一臂212之间，第一驱动组件214用于驱动第一壁相对于第一支撑件211伸缩。
34.请结合图1与图3，在本实施例中，第一支撑件211为金属条，该金属条的一面设有第一导滑块2111，另一面设有第一导槽2112，第一支撑件211设有连接块2113，连接块2113用于与基体230连接。第一臂212为金属板，该金属板背离第二叉臂组件220的一面设有第二导滑块2121，第二导滑块2121安装于第一导槽2112，从而第一臂212可沿着第一导槽2112滑动而实现伸缩。手指单元213包括电机2131以及转动件2132，电机2131固定于第一臂212，电机2131的输出端与转动件2132连接，电机2131可驱动转动件2132转动，从而转动件2132可伸出第一臂212的表面。
35.如图3与图4所示，第一驱动组件214包括第一导轮2141、第二导轮2142、牵引带2143、第一固定块2144以及第二固定块2145，第一导轮2141以及第二导轮2142安装于第一支撑件211上，牵引带2143套设于第一导轮2141与第二导轮2142之间，第一固定块2144安装于第一臂212，并且第一固定块2144与牵引带2143固定连接，沿第一方向x，第一固定块2144位于第一导轮2141与第二导轮2142之间，第二固定块2145安装于基体230，并且第二固定块2145与牵引带2143固定连接，在第一方向x上，第二固定块2145位于第一导轮2141与第二导轮2142之间。如此，当第一支撑件211通过第一导滑块2111相对于基体230沿第一方向x滑动时，牵引带2143可于第一导轮2141与第二导轮2142之间传动，从而牵引第一臂212相对于第一支撑件211伸出或缩回。
36.可理解的，在搬运的过程中，第一臂212在第一驱动组件214的作用下伸出，直至手指单元213伸至货品的后方时，电机2131可驱动转动件2132转动，从而转动件2132在第一方向x上可抵接货品，当第一臂212朝第一支撑件211的方向缩回时，转动件2132可拉动货品移动，从而实现将货品移动至基体230。
37.在一些实施例中，第二叉臂组件220的结构与第一叉臂组件210的结构相同，具体可参考上述第一叉臂组件210的结构，此处不再进行赘述。
38.如图5所示，基体230包括壳体231以及第二驱动组件232，第二驱动组件232安装于壳体231，第二驱动组件232用于驱使第一叉臂组件210和第二叉臂组件220相对于壳体231伸缩。在本实施例中，壳体231包括底板2311、第一侧板2312、第二侧板2313以及保护壳2314，底板2311的两侧分别与第一侧板2312以及第二侧板2313连接，保护壳2314用于保护第一侧板2312与第二侧板2313的零件，避免外界直接作用于第一侧板2312与第二侧板2313。底板2311、第一侧板2312与第二侧板2313之间围合形成托承空间，该托承空间可用于容纳需要搬运的货品。第一侧板2312上设有第二导槽23121，第二导槽23121用于供第一导
滑块2111安装，并且第一导滑块2111可于第二导槽23121上滑动，第一侧板2312上连接有第二固定块2145。
39.第二驱动组件232包括第二驱动电机2321、第一链轮、第二链轮以及链条2322，链条2322设于第一链轮和第二链轮，第二驱动电机2321的输出端与第一链轮连接，连接块2113与链轮固定连接，如此，当第二驱动电机2321的电机转动将带动第一链轮转动，从而链条2322将带动连接块2113转动，第一导滑块2111于第二导槽23121上滑动，从而实现第一支撑件211相对于基体230伸缩。在本实施例中，当第二驱动电机2321驱动第一支撑件211相对于基体230伸出时，第一导轮2141以及第二导轮2142随第一支撑件211移动，从而带动牵引带2143转动，由于第一固定块2144以及第二固定块2145二者与牵引带2143固定连接，可同时实现第一臂212相对于第一支撑件211伸出。反之，当第二驱动电机2321驱动第一支撑件211相对于基体230缩回时，第一臂212可同时相对于基体230收缩回第一支撑件211。
40.应当理解的，第一链轮、第二链轮以及链条2322的数量均有两个，一第一链轮、一第二链轮以及一链条2322用于驱动第一叉臂组件210相对于基体230伸缩，另一第一链轮、另一第二链轮以及另一链条2322用于驱使第二叉臂组件220相对于基体230伸缩，此处不再进行赘述。
41.在一些实施例中，货叉模组100还包括回转组件300，回转组件300安装于基体230，回转组件300用于驱动基体230于第一平面内转动，第一平面是指第一方向x上的轴线和第二方向y的轴线所共同构成的平面。在本实施例中，回转组件300包括连接架以及第三驱动组件，连接架用于与机器人的升降模组连接，第三驱动组件包括第三驱动电机、第一回转链轮、第二回转链轮、回转链条以及轴承，第一回转链轮、第二回转链轮以及第三驱动电机均安装于基体230，回转链条设于第一回转链轮以及第二回转链轮，第三驱动电机的输出端与第一回转链轮连接，轴承安装于基体230与连接架之间，第二回转链轮套设于轴承，第二回转链轮与连接架连接。当第三驱动电机驱动第一回转链轮转动时，可以驱使第二回转链轮转动，从而实现连接架与基体230二者之间的相对转动。
42.在一些实施例中，如图5与图6所示，第一感应组件410包括第一安装板411以及第一传感器412，第一安装板411设有第一调节机构4111，第一传感器412安装于第一安装板411，第一调节机构4111用于调节第一传感器412发射的光线与第一方向x的夹角。以第一传感器412发射的光线与第一方向x的夹角为α，满足0
°
＜α≤45
°
。第一传感器412可以是红外传感器，也可以是其它的传感器，只要能检测到第一叉臂组件210前方是否有存在障碍物即可。在本实施例中，第一传感器412为红外传感器。
43.进一步地，如图6所示，第一调节机构4111包括调节螺栓4111a和弧孔4111b，调节螺栓4111a的一端穿过弧孔4111b后与第一传感器412螺纹连接，调节螺栓4111a的另一端可沿弧孔4111b移动以使第一传感器412转动，当第一传感器412相对于第一安装板411转动至预设位置时，拧紧调节螺栓4111a，第一传感器412相对于第一安装板411固定。由此，可以根据实际需要快速调节第一传感器412的位置，无需重复拆卸和安装第一传感器412，从而控制第一传感器412发射出的光线的角度。
44.在一些实施例中，第一安装板411包括板体4112、第一延伸部4113以及第二延伸部4114，板体4112的一端沿第一方向x延伸形成第一延伸部4113，第二延伸部4114自第一延伸部4113延伸形成，其中，板体4112设有上述第一调节机构4111，第二延伸部4114延伸的方向
与第一延伸部4113延伸的方向垂直，第二延伸部4114用于与第一臂212连接。
45.进一步地，第一传感器412的输出端被配置为沿着第一方向x背离基体230设置，以便于第一传感器412发射出的光线可以探测到第一叉臂组件210前方的障碍物。
46.类似的，如图7所示，第二感应组件420包括第二安装板421以及第二传感器422，第二安装板421设有第二调节机构4211，第二传感器422安装于第二安装板421，第二调节机构4211用于调节第二传感器422发射的光线与第一方向x的夹角。第一传感器412可以是红外传感器，也可以是其它的传感器，只要能检测到第二叉臂组件220前方是否有存在障碍物即可。在本实施例中，第二传感器422为红外传感器。同样的，第二调节机构4211的结构与第一调节机构4111的结构相同，此处不再进行赘述。
47.可理解的，第一传感器412以及第二传感器422二者发出的光线共同配合，可以探测到在第一方向x上，第一叉臂组件210以及第二叉臂组件220二者任意一者的前方是否存在障碍物，降低因货品倾斜放置而使得第一叉臂组件210和第二叉臂组件220与货品碰撞的风险。并且，第一传感器412以及第二传感器422发射的光线角度可调节，可以适用于检测不同大小规格的货品，扩大了货叉模组100的使用场景。
48.本技术实施例提供的货叉模组100，包括货叉主体200、第一感应组件410以及第二感应组件420，货叉主体200包括第一叉臂组件210、第二叉臂组件220以及基体230，第一叉臂组件210以及第二叉臂组件220均安装于基体230，第一叉臂组件210与第二叉臂组件220间隔且相对设置，第一叉臂组件210与第二叉臂组件220均可相对于基体230伸缩。第一感应组件410安装于第一叉臂组件210远离基体230的一端，第二感应组件420安装于第二叉臂组件220远离基体230的一端，第一感应组件410用于检测在第一方向x上是否存在第一叉臂组件210的障碍物，第二感应组件420用于检测在第一方向上是否存在第二叉臂组件220的障碍物，第一方向x为第一叉臂组件210以及第二叉臂组件220二者相对于基体230伸出的方向。如此，降低了第一叉臂组件210以及第二叉臂组件220在搬运过程中与货品碰撞的风险，有利于提高货叉模组100的安全性能。
49.如图8所示，本技术另一实施例提供的搬运机器人900，包括上述实施例的货叉模组100、升降模组600以及可移动的底盘500，升降模组600安装于底盘500，货叉模组100安装于升降模组600，升降模组600用于控制货叉模组100相对于底盘500上升或下降。
50.以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。