货叉及机器人的制作方法

1.本技术实施例涉及物流仓储技术领域，具体涉及一种货叉及机器人。


背景技术：

2.在物流仓储领域当中，为了提高货物出入库、盘点等工作的效率，对机器人的应用越来广泛，机器人是通过货叉上取放货机构的伸缩实现货物在货架上的拿取和存放。
3.现有的货叉中，控制取放货机构进行伸缩移动的传动组件其体积较大，导致货架周围需要预留较大的空间供货叉进行货物的取放，进而影响仓库的空间利用率。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本技术实施例提供了一种货叉及机器人，能够使货叉结构更为紧凑，体积较小，进而提高仓库的空间利用率。
5.根据本技术实施例的一个方面，提供一种货叉，包括：壳体、驱动件、取放货机构和传动机构；驱动件设置于壳体的底部；传动机构包括：主动轮、第一从动轮和第二从动轮；主动轮与驱动件的输出轴连接；第一从动轮转动设置于壳体上，具有同轴的第一轮体和第二轮体；第一轮体通过第一同步带与主动轮传动连接，使得第一轮体和第二轮体均随主动轮转动；第二从动轮转动设置于壳体上，第二从动轮通过第二同步带与第二轮体传动连接，使得第二从动轮随第二轮体转动；第二同步带与取放货机构连接，使得第二同步带移动时带动取放货机构相对于壳体伸缩移动以进行取放货。
6.本技术实施例提供的货叉中，通过将驱动件设置于壳体的底部，减少货叉整体结构在水平方向的尺寸，进而确保取放货机构具有更大的滑动行程。由驱动件驱动主动轮转动，且主动轮通过第一同步带带动第一从动轮的第一轮体转动，使得主动轮与第一从动轮的位置、距离等可以灵活调整，以便于优化传动机构的结构布局。对于第一同步带连接主动轮和第一从动轮的传动方式而言，在增大主动轮与第一从动轮之间的距离时，无需增大主动轮和第一从动轮的直径，从而可以保证传动机构具有较小的体积，并且结构也更为紧凑，进而减小货叉整体体积，提高仓库的空间利用率。第一从动轮中，与第一轮体同轴的第二轮体通过第二同步带与第二从动轮连接，使得第二轮体转动时带动第二同步带移动，进而由第二同步带带动取放货机构进行伸缩，实现对货物的取放。
7.在一种可选的方式中，壳体的一端具有货物进出口，驱动件设置于壳体底部上与货物进出口相对的另一端，第二从动轮设置于壳体上且位于第一从动轮和货物进出口之间。通过将第二从动轮设置于壳体上位于第一从动轮和货物进出口之间，使第一从动轮和第二从动轮之间的第二同步带在伸缩方向延伸步骤，第二同步带带动取放货机构移动时响应迅速，传动稳定可靠。
8.在一种可选的方式中，传动机构还包括固定座和活动座，第一从动轮转动设置于活动座上；固定座设置于壳体上，活动座沿取放货机构的伸缩方向位置可调地设置于固定座上，使得活动座相对于固定座改变位置时调节第一同步带和第二同步带的张紧力。在主
动轮和第二从动轮位置固定的情况下，活动座在固定座上的位置沿伸缩方向发生改变时，即第一从动轮沿伸缩方向位置发生改变时，可以同时调节第一轮体与主动轮之间的第一同步带以及第二轮体与第二从动轮之间第二同步带的张紧力，进而确保传动机构各部件之间的传动稳定可靠。
9.在一种可选的方式中，活动座包括安装件和滑动件，第一从动轮转动连接于安装件，安装件可拆卸连接于滑动件，滑动件滑动设置于固定座上。对于第一从动轮通过安装件可拆卸连接于滑动件的方式来说，当第一从动轮的同轴度出现问题或结构发生损坏时，技术人员可以快速将安装件从滑动件上拆下，以对安装件上的第一从动轮进行维护或更换。相较于直接在传动机构或货叉上对第一从动轮进行维护或更换的方式而言，更加便于技术人员进行相关操作。
10.在一种可选的方式中，活动座上设置有支撑轴，支撑轴的两端均与活动座连接，支撑轴上设置有轴承，第一从动轮套设于轴承上。通过将支撑轴的两端均与活动座进行连接，使支撑轴两端均受到活动座的支撑，保证支撑轴上应力分布均匀，从而更好地确保第一从动轮的同轴度，避免因第一从动轮的轴线发生偏移而影响第一轮体与主动轮以及第二轮体与第二从动轮之间传动的稳定性和可靠性。第一从动轮通过轴承转动设置在支撑轴上，使得第一从动轮的转动更加灵活，便于传动的快速响应。
11.在一种可选的方式中，活动座上与支撑轴至少一端的连接处设置有止转件，止转件与支撑轴卡接，止转件用于限制支撑轴的转动和轴向移动。通过在活动座上设置限制支撑轴转动和轴向移动的止转件，可以保证在第一从动轮转动运行的过程中，支撑轴的位置不易发生改变，从而确保第一从动轮与主动轮以及第二从动轮之间的同轴度，使传动机构的运行更加稳固可靠。
12.在一种可选的方式中，支撑轴具有穿过并凸出于活动座外表面的连接端，连接端的侧壁设置有卡接部，止转件与卡接部沿支撑轴的周向和轴向均卡合连接，以限制支撑轴的转动和轴向移动。通过在支撑轴的连接端上设置于止转件配合的卡接部，使止转件与支撑轴在活动座的外侧进行卡接，一方面，结构简单，便于止转件和支撑轴在活动座上的装配；另一方面，在第一从动轮长时间运行导致支撑轴或止转件发生磨损等情况时，便于对它们进行维护或更换。
13.在一种可选的方式中，活动座与固定座通过调节件相互连接，调节件用于带动活动座相对于固定座移动。活动座与固定座之间通过调节件相互连接，实现活动座在固定座上位置的便捷调整，进而可以方便快速地对第一同步带和第二同步带的张紧力进行调节。
14.在一种可选的方式中，固定座上设置有第一导向部，活动座上设置有第二导向部，第一导向部与第二导向部沿伸缩方向滑动配合。通过第一导向部和第二导向部沿伸缩方向滑动配合，实现对活动座的滑动导向作用，保证活动座在固定座上的位置发生改变后，第一轮体与主动轮之间以及第二轮体与第二从动轮之间仍具有良好的同轴度，确保传动的稳定性。
15.在一种可选的方式中，固定座上设置有限位部，活动座上设置有锁止件；锁止件在松动状态时沿伸缩方向可滑动连接于限位部，限位部用于限制锁止件沿伸缩方向滑动的最大行程；锁止件在锁紧状态时与限位部固定连接。通过锁止件与限位部的配合，便于活动座在固定座上进行位置调节以及调节后的固定，并且通过限位部对锁止件的限位，可以保证
活动座在调节的过程中不会脱离固定座，以避免产生安全隐患。
16.在一种可选的方式中，主动轮转动连接于固定座。通过将主动轮转动连接于固定座，使得主动轮、第一从动轮、活动座和固定座共同形成模块化结构，便于传动机构在壳体上的装配。
17.在一种可选的方式中，第二从动轮沿取放货机构的伸缩方向位置可调地设置于壳体上，使得第二从动轮相对于壳体改变位置时调节第二同步带的张紧力。通过将第二从动轮沿取放货机构的伸缩方向位置可调地设置于壳体上，可以实现对第二同步带张紧力大小的单独调节，进而保证对取放货机构的稳定驱动。
18.在一种可选的方式中，取放货机构包括滑动连接于壳体相对两侧的两个伸缩臂，驱动件的两侧均具有输出轴，输出轴的两端分别通过一传动机构与两个伸缩臂传动连接。通过在驱动件的两侧均设置输出轴，并且输出轴的两端各通过传动机构与伸缩臂传动连接，实现两侧伸缩臂的同步伸缩移动，保证取放货物作业更加稳定可靠。
19.在一种可选的方式中，取放货机构还包括托盘；托盘滑动设置于壳体的底部；或，托盘固定于壳体的底部。通过在壳体的底部设置滑动的托盘，可以在取放货物时，使托盘与伸缩臂一起伸缩移动一定的行程，以减小托盘与货架之间的距离，从而防止货物掉落。通过将托盘固定于壳体底部，可以保证在托盘上放置货物的可靠性。
20.根据本技术实施例的另一个方面，提供一种机器人，包括机器人本体和上述任一项中的货叉，货叉设置于机器人本体上。
21.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
22.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
23.图1为本实用新型实施例提供的货叉的结构示意图；
24.图2为本实用新型实施例提供的货叉的结构示意图，其中，未示出托盘；
25.图3为图2在a处的局部放大结构示意图；
26.图4为图2在b处的局部放大结构示意图；
27.图5为本实用新型实施例提供的货叉中传动机构和取放货机构的结构示意图；
28.图6为本实用新型实施例提供的货叉中主动轮和第一从动轮的结构示意图；
29.图7为本实用新型实施例提供的货叉中固定座和活动座侧面的结构示意图；
30.图8为图5沿a-a的剖面结构示意图；
31.图9为本实用新型实施例提供的货叉中活动座的结构示意图；
32.图10为本实用新型实施例提供的货叉中固定座和活动座一视角的结构示意图；
33.图11为本实用新型实施例提供的货叉中固定座和活动座另一视角的结构示意图；
34.图12为本实用新型实施例提供的货叉中传动机构一视角的结构示意图；
35.图13为图12在c处的局部放大结构示意图；“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
51.在物流仓储领域中，对仓库进行智能仓储方案设计时，仓库的空间利用率是一个非常重要的指标，其直接影响着仓库可存放货物的数量。无论是货架的布置，机器人巷道的宽度设计，还是机器人路径的规划，都需要尽可能地使仓库具有较高的空间利用率。其中，货叉在水平面旋转直径的大小是影响机器人巷道宽度的一个重要因素，货叉在水平面的旋转直径主要受货叉体积大小的影响。
52.在物流仓储领域当中，为了提高货物出入库、盘点等工作的效率，对机器人的应用越来广泛，机器人是通过货叉上取放货机构的伸缩实现货物在货架上的拿取和存放。
53.现有的货叉中，控制取放货机构进行伸缩移动的传动组件其体积较大，导致货架周围需要预留较大的空间供货叉进行货物的取放，进而影响仓库的空间利用率。
54.基于此，本技术提出一种货叉，由驱动件驱动主动轮转动，且主动轮通过第一同步带带动第一从动轮的第一轮体转动，使得主动轮与第一从动轮的位置、距离等可以灵活调整，以便于优化传动机构的结构布局，对于第一同步带连接主动轮和第一从动轮的传动方式而言，在增大主动与第一从动轮之间的距离时，无需增大主动轮和第一从动轮的直径，从而可以保证传动机构具有较小的体积，并且结构也更为紧凑，进而减小货叉整体体积，提高仓库的空间利用率。第一从动轮中，与第一轮体同轴的第二轮体通过第二同步带与第二从动轮连接，使得第二轮体转动时带动第二同步带移动，进而由第二同步带带动取放货机构进行伸缩，实现对货物的取放。
55.具体地，请参阅图1至图4，图1中示出了本技术一实施例提供的货叉的结构，图2中示出了货叉中传动机构处的结构，图3中示出了图2在a处的放大结构，图4中示出了图2在b处的放大结构。如图中所示，货叉100包括壳体110、驱动件120、取放货机构130和传动机构140。驱动件120设置于壳体110的底部。传动机构140包括主动轮141、第一从动轮142和第二从动轮143。主动轮141与驱动件120的输出轴121连接。第一从动轮142转动设置于壳体110上，具有同轴的第一轮体1421和第二轮体1422。第一轮体1421通过第一同步带144与主动轮141传动连接，使得第一轮体1421和第二轮体1422均随主动轮141转动。第二从动轮143转动设置于壳体110上，第二轮体1422通过第二同步带145与第二轮体1422传动连接，使得第二从动轮143随第二轮体1422转动。第二同步带145与取放货机构130连接，使得第二同步带145移动时带动取放货机构130相对于壳体伸缩移动以进行取放货。
56.驱动件120可以为电机，驱动件120的输出轴121可以是驱动件120自身的驱动轴，也可以是与驱动件120自身的驱动轴相连接的减速机上形成的输出轴，驱动件120通过减速机与主动轮141连接，可以达到减速增力的目的。
57.取放货机构130可以是设置于壳体110至少一侧壁的伸缩臂，也可以是设置于壳体110底部的托盘，或者也可以为伸缩臂与托盘的组合，驱动件120通过传动机构140带动取放货机构130沿伸缩方向(图1中y轴所示方向)伸缩移动，实现对货物的拿取和放置。
58.传动机构140可以设置于壳体110的底部，也可以如图2中所示设置于壳体的侧壁上，从而对于取放货机构130采用包含伸缩臂的方案而言，结构更为合理，可以更加轻松地
实现对取放货机构130的驱动。
59.传动机构140的具体结构请参阅图5，主动轮141、第一从动轮142和第二从动轮143均可以转动设置于壳体110的至少一侧。主动轮141与第一从动轮142的第一轮体1421通过第一同步带144传动连接，使得主动轮141转动时通过第一同步带144将动力传输至第一轮体1421，进而带动第一轮体1421转动。对于通过第一同步带144将主动轮141和第一轮体1421传动连接的方式而言，主动轮141与第一轮体1421之间的相对位置可根据需要灵活进行调整，不论它们各自的直径或者它们之间的距离多大，均可以通过第一同步带144连接起来实现动力的传输，并且不会占用较大空间，不仅有利于主动轮141和第一轮体1421位置的灵活布置，还可以保证结构的紧凑性，进而确保仓库的空间利用率。
60.进一步地，如图5中所示，在一种优选的方式中，主动轮141的直径可以大于第一轮体1421的直径，以达到增加线速度的目的，进而加快取放货机构130伸缩移动的速度。
61.第一轮体1421与第二轮体1422同轴设置可以是将第一轮体1421与第二轮体1422设置为一体结构，也可以是将独立的第一轮体1421与独立的第二轮体1422固定于同一转轴上，从而第一轮体1421在转动时，将动力通过转轴传递给第二轮体1422，以带动第二轮体1422同步转动。
62.请继续参阅图5，第二轮体1422与第二从动轮143通过第二同步带145传动连接。第二同步带145沿伸缩方向(图1中y轴所示方向)延伸设置。取放货机构130可以通过夹紧块131固定连接于第二同步带145，并且第二同步带145在伸缩方向具有较大的长度，确保取放货机构130在伸缩方向上具有较大的滑动行程，从而实现对较大体积货物的拿取和放置。
63.进一步地，为了保证取放货机构130伸缩移动的直线度，还可以将取放货机构130与壳体110之间通过滑动导向结构(例如滑轨与滑块配合结构、滑轨与滚轮配合结构等)相互连接，起到对取放货机构130伸缩移动的导向作用，保证货物取放时的可靠性，避免出现货物掉落等情况造成安全隐患。
64.本技术实施例提供的货叉100中，通过将驱动件120设置于壳体110的底部，减少货叉100整体结构在水平方向的尺寸，进而确保取放货机构130具有更大的滑动行程。由驱动件120驱动主动轮141转动，且主动轮141通过第一同步带144带动第一从动轮142的第一轮体1421转动，使得主动轮141与第一从动轮142的位置、距离等可以灵活调整，以便于优化传动机构140的结构布局，对于第一同步带144连接主动轮141和第一从动轮142的传动方式而言，在增大主动轮141与第一从动轮142之间的距离时，无需增大主动轮141和第一从动轮142的直径，从而可以保证传动机构140具有较小的体积，并且结构也更为紧凑，进而减小货叉100整体体积，提高仓库的空间利用率。第一从动轮142中，与第一轮体1421同轴的第二轮体1422通过第二同步带145与第二从动轮143连接，使得第二轮体1422转动时带动第二同步带145移动，进而由第二同步带145带动取放货机构130进行伸缩，实现对货物的取放。
65.为了优化传动机构140，使其各部件结构更为紧凑，本技术进一步提出一种实施方式，具体请再次参阅图2至图4，如图中所示，壳体110的一端具有货物进出口111，驱动件120设置于壳体110底部上与货物进出口111相对的另一端，第二从动轮143设置于壳体110上且位于第一从动轮142和货物进出口111之间。
66.将驱动件120设置于壳体110底部上与货物进出口111相对的另一端，可以保证壳体110底部中心区域较为平整，以便于在壳体110底部的中心区域布置沿竖直轴线(图1中z
轴所示方向)带动货叉100旋转的电机，从而在实现改变货物进出口111朝向，即实现改变取放货物位置的基础上，减小货叉100沿竖直轴线的旋转半径，进而可以减小仓库中供货叉100进行旋转的巷道的宽度，提升仓库的空间利用率。
67.通过将第二从动轮143设置于壳体110上位于第一从动轮142和货物进出口111之间，使第一从动轮142和第二从动轮143之间的第二同步带145在伸缩方向延伸步骤，第二同步带145带动取放货机构130移动时响应迅速，传动稳定可靠。
68.为了便于传动机构140的装配，本技术进一步提出一种实施方式，具体请继续参阅图5，并进一步结合图6，图6中示出了第一从动轮的安装结构。如图中所示，传动机构140还包括固定座146和活动座147。固定座146设置于壳体110上，活动座147沿取放货机构130的伸缩方向位置可调地设置于固定座146上，使得活动座147相对于固定座146改变位置时调节第一同步带144和第二同步带145的张紧力。
69.传动机构140为模块化设计，具体如图6中所示，在装配时，可以先将第一从动轮142安装于活动座147上，然后将活动座147安装于固定座146上，设置有活动座147的固定座146再通过螺纹连接、卡接、焊接等方式固定安装在壳体110上。具体地，固定座146可以安装在壳体110的底壁或侧壁上，实现传动机构140中第一从动轮142的模块化安装。
70.进一步地，请继续参阅图6，在一些实施例中，主动轮141也可以转动连接于固定座146。具体地，如图6所示，固定座146上可以设置转动连接部1461，主动轮141转动连接于转动连接部1461。通过将主动轮141转动连接于固定座146，使得主动轮141、第一从动轮142、活动座147和固定座146共同形成模块化结构，便于传动机构140在壳体110上的装配。
71.关于活动座147位置可调地设置于固定座146上，具体可以是活动座147沿伸缩方向(图1中y轴所示方向)滑动连接于活动座147，也可以是固定座146上沿伸缩方向在不同位置设置有多个连接部，活动座147通过与不同的连接部可拆卸连接(例如螺纹连接、卡接等方式)，实现在固定座146上的位置调节。
72.在主动轮141和第二从动轮143位置固定的情况下，活动座147在固定座146上的位置沿伸缩方向发生改变时，即第一从动轮142沿伸缩方向位置发生改变时，可以同时调节第一轮体1421与主动轮141之间的第一同步带144以及第二轮体1422与第二从动轮143之间第二同步带145的张紧力，进而确保传动机构140各部件之间的传动稳定可靠。
73.在实际作业过程当中，随着工作时间的增加，第一从动轮142的同轴度、寿命等均会受到影响，为了便于在第一从动轮142的轴线发生偏移或者出现损坏的情况下，可以快速对其进行拆装维护或更换，本技术进一步提出一种实施方式，具体请继续参阅图6，如图中所示，活动座147包括安装件1471和滑动件1472。第一从动轮142转动了连接于安装件1471，安装件1471可拆卸连接于滑动件1472，滑动件1472滑动设置于固定座146上。
74.具体地，安装件1471可以通过螺纹紧固件或卡接等方式可拆卸连接于滑动件1472。
75.对于第一从动轮142通过安装件1471可拆卸连接于滑动件1472的方式来说，当第一从动轮142的同轴度出现问题或结构发生损坏时，技术人员可以快速将安装件1471从滑动件1472上拆下，以对安装件1471上的第一从动轮142进行维护或更换。相较于直接在传动机构140或货叉100上对第一从动轮142进行维护或更换的方式而言，更加便于技术人员进行相关操作。并且将滑动件1472滑动设置于固定座146上，使得对第一从动轮142进行位置
调节时更加方便，进而有利于对第一同步带144和第二同步带145的张紧力进行快速调节。
76.由于单独的安装件1471其成本较低，因此想要进一步提升货叉100的作业效率，避免因第一从动轮142发生损坏而导致整个货叉100长时间无法作业，还可以直接更换第一从动轮142与安装件1471装配在一起的整体结构，确保货叉100可以快速返回仓库进行相关作业。
77.为了提高第一从动轮142的结构稳定性，本技术进一步提出一种实施方式，具体请参阅图7及图8，图7中示出了活动座与第一从动轮侧面的结构，图8中示出了图7沿a-a方向的剖视结构。如图中所示，活动座147上设置有支撑轴1473，支撑轴1473的两端均与活动座147连接，支撑轴1473上设置有轴承1474，第一从动轮142套设于轴承1474上。
78.在图8所示的具体实施例中，轴承1474的数量为两个，且分别设置于支撑轴1473上位于活动座147内侧的两端，从而为第一从动轮142提供可靠的转动支撑。可以理解的是，在其他实施例中，支撑轴1473上也可以只设置一个轴承，优选设置于第一从动轮142中间位置，以保证第一从动轮142上受力均匀，当然轴承也可以为多个，多个轴承沿支撑轴1473的轴向均匀分布。
79.通过将支撑轴1473的两端均与活动座147进行连接，使支撑轴1473两端均收到活动座147的支撑，保证支撑轴1473上应力分布均匀，从而更好地确保第一从动轮142的同轴度，避免因第一从动轮142的轴线发生偏移而影响第一轮体1421与主动轮141以及第二轮体1422与第二从动轮143之间传动的稳定性和可靠性。第一从动轮142通过轴承1474转动设置在支撑轴1473上，使得第一从动轮142的转动更加灵活，便于传动的快速响应。
80.进一步地，为了保证支撑轴1473位置的准确性，本技术还提出一种实施方式，具体请参阅图9，图中示出了支撑轴1473与活动座147连接处的结构。如图中所示，活动座147上与支撑轴1473至少一端的连接处设置有止转件1475，止转件1475与支撑轴1473卡接，止转件1475用于限制支撑轴1473的转动和轴向移动。
81.在图9所示的具体实施例中，支撑轴1473的一端穿过并凸出于活动座147的外表面，止转件1475设置于活动座147的外壁并与支撑轴1473凸出的一端相卡接，以限制支撑轴1473的转动和沿其轴向的移动。可以理解的是，在其他实施例中，止转件1475也可以设置于活动座147上与支撑轴1473连接处的内壁，并且止转件1475在活动座147的内侧与支撑轴1473卡接。
82.具体地，支撑轴1473与活动座147连接的一端沿径向的截面可以为三角形、正方形或多边形，止转件1475与支撑轴1473侧壁的一个面或多个面抵接并压紧，以限制支撑轴1473的转动和轴向移动。
83.通过在活动座147上设置限制支撑轴1473转动和轴向移动的止转件1475，可以保证在第一从动轮142转动运行的过程中，支撑轴1473的位置不易发生改变，从而确保第一从动轮142与主动轮141以及第二从动轮143之间的同轴度，使传动机构140的运行更加稳固可靠。
84.对于止转件1475与支撑轴1473的连接结构，本技术进一步提出一种实施方式，具体请继续参阅图9，如图中所示，支撑轴1473具有穿过并凸出于活动座147外表面的连接端，连接端的侧壁设置有卡接部14731，止转件1475与卡接部14731沿支撑轴1473的周向和轴向均卡合连接，以限制支撑轴1473的转动和轴向移动。
85.具体地，如图9中所示，卡接部14731可以为沿竖直方向(图1中z轴所示方向)开设于支撑轴1473侧壁的凹槽，止转件1475固定于活动座147上，且止转件1475的一侧棱边伸入该凹槽内与支撑轴1473之间形成卡接。
86.通过在支撑轴1473的连接端上设置于止转件1475配合的卡接部14731，使止转件1475与支撑轴1473在活动座147的外侧进行卡接，一方面，结构简单，便于止转件1475和支撑轴1473在活动座147上的装配，另一方面，在第一从动轮142长时间运行导致支撑轴1473或止转件1475发生磨损等情况时，便于对它们进行维护或更换。
87.为了便于活动座147在固定座146上的位置调节，本技术进一步提出一种实施方式，具体请再次参阅图6，活动座147与固定座146通过调节件148相互连接，调节件148用于带动活动座147相对于固定座146移动。
88.在图6所示的具体实施例中，活动座147滑动连接于固定座146上，调节件148可以采用螺纹杆，调节件148穿过并转动连接于固定座146，调节件148位于固定座146内侧的部分与活动座147螺纹连接，从而在转动调节件148时，通过调节件148与活动座147螺纹配合使活动座147相对于固定座146滑动，进而实现对第一同步带144和第二同步带145的张紧力调节。
89.可以理解的是，图6所示的实施例仅为调节件148一种实施方式，在其他实施例中，调节件148也可以采用与固定座146具有多档位卡接配合的拉杆，通过拉动拉杆来带动活动座147相对于固定座146滑动，并且通过拉杆在其中一个档位与固定座146卡接，使活动座147与固定座146相对固定。
90.活动座147与固定座146之间通过调节件148相互连接，实现活动座147在固定座146上位置的便捷调整，进而可以方便快速地对第一同步带144和第二同步带145的张紧力进行调节。
91.为了保证活动座147相对于固定座146滑动时的直线度，本技术进一步提出一种实施方式，具体请参阅图10，图中示出了固定座146与活动座147滑动配合处的结构。如图中所示，固定座146上设置有第一导向部1462，活动座147上设置有第二导向部1476，第一导向部1462与第二导向部1476沿伸缩方向(图1中y轴所示方向)滑动配合。
92.在图10所示的具体实施例中，第一导向部1462为条形凸起的滑块，第二导向部1476为条形的滑槽，活动座147在固定座146上移动时，通过滑块与滑槽的滑动连接，以对活动座147的滑动起到导向作用。可以理解的是，在其他实施例中，第一导向部1462和第二导向部1476也可以为滑轨与滑轮等滑动配合结构。
93.通过第一导向部1462和第二导向部1476沿伸缩方向滑动配合，实现对活动座147的滑动导向作用，保证活动座147在固定座146上的位置发生改变后，第一轮体1421与主动轮141之间以及第二轮体1422与第二从动轮143之间仍具有良好的同轴度，确保传动的稳定性。
94.为了提高活动座147在固定座146上安装固定后的稳定性，本技术进一步提出一种实施方式，具体请参阅图11，图中示出了活动座和固定座底部视角的结构。如图中所示，固定座146上设置有限位部1463，活动座147上设置有锁止件1477。锁止件1477在松动状态时沿伸缩方向(图1中y轴所示方向)可滑动连接于限位部1463，限位部1463用于限制锁止件1477沿伸缩方向滑动的最大行程。锁止件1477在锁紧状态时与限位部1463固定连接。
95.具体地，如图11中所示，限位部1463可以为开设于固定座146上的滑动孔，锁止件1477可以为穿过滑动孔并与活动座147螺纹连接的紧固件，将锁止件1477拧松时，锁止件1477可以随活动座147的移动在限位部1463内滑动，并且限位部1463两端的内壁可以限制锁止件1477的最大滑动行程，防止在调节过程中出现活动座147从固定座146上掉落的问题。并且当活动座147调节至合适位置时，通过将锁止件1477拧紧，使锁止件1477与活动座147相互夹紧，从而将活动座147可靠地固定于固定座146的相应位置。
96.通过锁止件1477与限位部1463的配合，便于活动座147在固定座146上进行位置调节以及调节后的固定，并且通过限位部1463对锁止件1477的限位，可以保证活动座147在调节的过程中不会脱离固定座146，以避免产生安全隐患。
97.为了进一步实现对第二同步带145张紧力大小的调节，本技术还提出一种实施方式，具体请参阅图12和图13，图12中示出了传动机构的结构，图13中示出了图12在c处的第二从动轮的放大结构。如图中所示，第二从动轮143沿取放货机构130的伸缩方向(图1中y轴所示方向)位置可调地设置于壳体110上，使得第二从动轮143相对于壳体110改变位置时调节第二同步带145的张紧力。
98.具体地，第二从动轮143可以采用滑动的方式连接于壳体110上，使得第二从动轮143沿伸缩方向滑动时改变其在壳体110上的位置，进而增大或减小第二同步带145的张紧力。可以理解的是，在其他一些实施例中，也可以在壳体110上沿伸缩方向设置多个安装部，通过将第二从动轮143固定于不同的安装部上，实现对第二同步带145张紧力大小的调节。
99.请继续参阅图13，并进一步结合图14和图15，图14中示出了传动机构另一视角的结构，图15中示出了图14在d处的放大结构。在图中所示的具体实施例中，壳体110上设置有滑动缺口112，第二从动轮143通过滑动连接件1431滑动连接于滑动缺口112，壳体110在滑动缺口112的开口处设置有固定结构113，固定结构113与滑动连接件1431之间通过位置调节件1432连接，位置调节件1432可以采用转动穿过固定结构113且与滑动连接件1431螺纹连接的螺纹杆，从而在转动位置调节件1432时使滑动连接件1431沿滑动缺口112移动，实现对第二同步带145张紧力大小的调节。
100.通过将第二从动轮143沿取放货机构130的伸缩方向位置可调地设置于壳体110上，可以实现对第二同步带145张紧力大小的单独调节，进而保证对取放货机构130的稳定驱动。
101.关于取放货机构130的具体结构，本技术提出一种实施方式，具体请参阅图16，图中示出了货叉的整体结构。如图中所示，取放货机构130包括滑动连接于壳体110相对两侧的两个伸缩臂132，驱动件120的两侧均具有输出轴121，输出轴121分别通过一传动机构140与两个伸缩臂132传动连接。
102.通过在驱动件120的两侧均设置输出轴121，并且输出轴121的两端各通过传动机构140与伸缩臂132传动连接，实现两侧伸缩臂132的同步伸缩移动，保证取放货物作业更加稳定可靠。
103.进一步地，请继续参阅图16，在一些实施例中，取放货机构130还包括托盘133，托盘133滑动设置于壳体110的底部。
104.具体地，托盘133可以通过滑轨滑块等方式滑动连接于壳体110的底部，并且托盘133可以与伸缩臂132或第二同步带145固定连接，从而保证驱动件120在运行过程中可以同
步带动伸缩臂132和托盘133伸缩移动进行货物的取放。在另外一些实施例中，托盘133也可以固定于壳体110的底部，以保证托盘133承载货物的稳定性。
105.通过在壳体110的底部设置滑动的托盘133，可以在取放货物时，使托盘133与伸缩臂132一起伸缩移动一定的行程，以减小托盘133与货架之间的距离，从而防止货物掉落。当然，在其他一些实施例中，也可以将托盘133固定于壳体110底部，以保证在托盘133上放置货物的可靠性。
106.根据本技术实施例的另一个方面，还提供一种机器人，具体请参阅图17，图中示出了本技术一实施例提供的机器人的结构。如图中所示，机器人10包括机器人本体11和上述任一实施例中的货叉100，货叉100设置于机器人本体11上。
107.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本技术的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本技术并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。