一种血浆盘取放抓手装置的制作方法

1.本实用新型属于低温冷库的技术领域，涉及自动化血浆冷库内血袋吸取装置的改进，具体说是一种血浆盘取放抓手装置。


背景技术：

2.用于血站、医院等单位储存血浆、红细胞、白细胞、生物制品等的冷库，其冷库内的温度范围一般为-25～-80℃。
3.通常采用桁架式机械夹爪来进行自动存取，配合带有升降功能的机械手，血浆盘取放抓手装置在三个方向上移动，即竖直方向（z轴）和水平方向上两个相互垂直的方向（x轴和y轴）。
4.血浆、血液等生物制品通常使用一次性专用包装袋装取，若干个包装袋放在一个托盘上，托盘放在货架上；货架一共有两排，机械夹爪位于两排货架中间；机械夹爪需要向两侧货架取放托盘，包括从货架一侧取托盘，然后放到另一侧。由于人工放置等多种因素，会使托盘在货架上的位置存在一定偏差，因此，当机械夹爪需要抓取托盘时，常发生抓空，或抓取不牢固，造成托盘倾斜，货物掉落，导致事故发生。另外，常见的两轴机械手装置中，一个轴的电机固定，另一个轴的电机移动，移动的电机需要较多的运动空间。
5.如何设计一种血浆盘取放抓手装置，夹抱模块的抓手抓取动作可以稳定连续执行，在运行过程中抓取牢固，在血浆盘歪斜一定角度时仍能稳定抓取，这是目前本领域亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

6.本实用新型为解决现有技术存在的上述问题，提供一种血浆盘取放抓手装置，夹抱模块的抓手抓取动作可以稳定连续执行，在运行过程中抓取牢固，在血浆盘歪斜一定角度时仍能稳定抓取。
7.本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
8.一种血浆盘取放抓手装置，包括血浆盘、夹抱模块、夹抱模块横动装置及控制系统，其特征在于，所述夹抱模块横动装置包括平移夹抱模块框架、夹抱模块支架、链轮链条传动机构及驱动电机，所述平移夹抱模块框架中间设置两条横向导轨，所述夹抱模块支架两端分别设置在两条所述横向导轨上，并由驱动电机通过所述链轮链条传动机构驱动实现横向移动；所述夹抱模块包括一条纵向导轨、第一t形抓手、第二t形抓手、第一电机驱动机构及第二电机驱动机构，所述第一t形抓手和第二t形抓手设置在所述纵向导轨上，并分别由所述第一电机驱动机构和第二电机驱动机构驱动实现独立纵向移动，所述血浆盘的两侧各设置两个抓取孔，第一t形抓手及第二t形抓手上各设置两个卡爪，用于卡在所述抓取孔稳固夹持所述血浆盘，所述驱动电机、第一电机驱动机构及第二电机驱动机构的控制端均与所述控制系统连接。
9.对上述技术方案的改进：所述链轮链条传动机构有两套，分别设置在所述平移夹
抱模块框架中间的两侧，每套所述链轮链条传动机构包括两个链轮和一条链条，两个链轮分别设置在所述平移夹抱模块框架的前后两端，所述链条绕在两个所述链轮上，所述链条两端与所述夹抱模块支架对应的一端连接，每套所述链轮链条传动机构中均有一个链轮由一台所述驱动电机驱动。
10.对上述技术方案的进一步改进：所述平移夹抱模块框架内在所述夹抱模块的上方设置rfid天线板，所述rfid天线板与所述控制系统连接，用于扫描所述血浆盘上放置的血浆袋上的标签实现信息采集。
11.对上述技术方案的进一步改进：所述平移夹抱模块框架为立方体形状，包括顶框、底框、前边框及后边框，所述平移夹抱模块框架的左右两侧均为开口，用于进出所述血浆盘。
12.对上述技术方案的进一步改进：所述平移夹抱模块框架的底框上设置两根横梁，两条所述横向导轨分别设置在两根所述横梁上。
13.对上述技术方案的进一步改进：所述第一t形抓手及第二t形抓手与所述纵向导轨形成的垂直投影呈“工”字形，两条所述横向导轨与所述夹抱模块支架形成的垂直投影呈“工”字形。
14.对上述技术方案的进一步改进：所述血浆盘的底部两端各设置一根方管或圆管，所述方管或圆管两端的孔作为所述抓取孔。
15.本实用新型的优点和积极效果是：
16.1、本实用新型中的夹抱模块包括一条纵向导轨、第一t形抓手、第二t形抓手、第一电机驱动机构及第二电机驱动机构；第一t形抓手和第二t形抓手设置在纵向导轨上，并分别由所述第一电机驱动机构和第二电机驱动机构驱动实现独立纵向移动，第一t形抓手及第二t形抓手上各设置两个卡爪，在血浆盘的两侧各设置两个抓取孔，两个卡爪可以卡在抓取孔中内稳固夹持住血浆盘，抓取动作可以稳定连续执行，在运行过程中抓取牢固，在血浆盘歪斜一定角度时仍能稳定抓取；
17.2、本实用新型的结构设计合理、运行安全可靠。
附图说明
18.图1是本实用新型一种血浆盘取放抓手装置的结构示意图；
19.图2是本实用新型一种血浆盘取放抓手装置中夹抱模块的结构示意图；
20.图3是本实用新型一种血浆盘取放抓手装置中的夹抱模块从初始位置移动至初次夹持位置的结构示意图；
21.图4是本实用新型一种血浆盘取放抓手装置中的夹抱模块初次夹持血浆盘前端的示意图；
22.图5是本实用新型一种血浆盘取放抓手装置中的夹抱模块夹持血浆盘前端退至初始位置的示意图；
23.图6是本实用新型一种血浆盘取放抓手装置中的夹抱模块夹持血浆盘后端退至初始位置的示意图。
24.图中编号为：1-血浆盘、1.1-抓取孔、2-平移夹抱模块框架、2.1-纵梁、2.2-横梁、3-链条、4-链轮、5-驱动电机、6
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rfid天线板、7、横向导轨、8-夹抱模块支架、9-第一t形抓
手、9.1-第一滑块、10-第二t形抓手、10.1-第二滑块、11-纵向导轨。
具体实施方式
25.以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明：
26.参见图1-图6，本实用新型一种血浆盘取放抓手装置的实施例，包括血浆盘1、夹抱模块、夹抱模块横动装置及控制系统，所述夹抱模块横动装置包括平移夹抱模块框架2、夹抱模块支架8、链轮链条传动机构及驱动电机5。在平移夹抱模块框架2中间设置两条横向导轨7，所述夹抱模块支架8两端分别设置在两条横向导轨7上，并由驱动电机5通过所述链轮链条传动机构驱动实现横向移动。所述夹抱模块包括一条纵向导轨11、第一t形抓手9、第二t形抓手10、第一电机驱动机构及第二电机驱动机构，第一t形抓手9和第二t形抓手10设置在纵向导轨11上，并分别由所述第一电机驱动机构和第二电机驱动机构驱动实现独立纵向移动。在血浆盘1的两侧各设置两个抓取孔1.1，第一t形抓9手及第二t形抓手10上各设置两个卡爪，卡爪用于卡在抓取孔中1.1中稳固夹持所述血浆盘，所述驱动电机5、第一电机驱动机构及第二电机驱动机构的控制端均与所述控制系统连接。
27.进一步地，上述链轮链条传动机构有两套，分别设置在所述平移夹抱模块框架2中间的两侧，每套所述链轮链条传动机构包括两个链轮4和一条链条3，两个链轮4分别设置在所述平移夹抱模块框架2的前后两端，链条3绕在两个链轮4上，链条3两端与夹抱模块支架8对应的一端连接，每套所述链轮链条传动机构中均有一个链轮4由一台驱动电机5驱动。上述第一电机驱动机构包括夹抱模块支架上设置的齿条、纵向导轨11上滑动配合的第一滑块9.1、第一电机及传动齿轮，所述滑块与第一t形抓手连接，第一电机设置在所述滑块上，第一电机传动轴上设置的所述传动齿轮与夹抱模块支架8上的齿条啮合，第一电机正转或反转带动第一t形抓手向内或向外移动。上述第二电机驱动机构包括夹抱模块支架上设置的齿条、纵向导轨11上滑动配合的第二滑块10.1、第二电机及传动齿轮，上述第二电机驱动机构与上述第一电机驱动机构的连接结构和功能基本相同，故不再赘述。
28.再进一步地，上述平移夹抱模块框架2内在所述夹抱模块的上方设置rfid天线板6，rfid天线板6与所述控制系统连接，用于扫描所述血浆盘上放置的血浆袋上的标签实现信息采集。
29.具体而言：上述平移夹抱模块框架为立方体形状，包括顶框、底框、前边框及后边框，所述平移夹抱模块框架的左右两侧均为开口，用于进出所述血浆盘。顶框上包括两根纵梁2.2, 上述rfid天线板6固定在两根纵梁2.2的底面上。
30.上述平移夹抱模块框架2的底框上设置两根横梁2.1，两条横向导轨7分别设置在两根横梁2.1上。
31.上述第一t形抓手9及第二t形抓手10与纵向导轨11形成的垂直投影呈“工”字形，两条横向导轨7与夹抱模块支架8形成的垂直投影呈“工”字形。
32.在上述血浆盘1的底部两端各设置一根方管或圆管，所述方管或圆管两端的孔作为所述抓取孔1.1；另外，方管或圆管可以使血浆盘1的形状稳定，且承重能力增强。
33.工作时，上述第一t形抓手9及第二t形抓手9分四种运动情况：
34.第一电机与第二电机同时顺时针等速转动，第一t形抓手9及第二t形抓手10同时向内移动加紧血浆盘1。
35.第一电机与第二电机同时逆时针等速转动，第一t形抓手9及第二t形抓手10同时向外移动松开血浆盘1。
36.第一电机逆时针等速转动，第二电机顺时针等速转动，第一t形抓手9及第二t形抓手10同时向右平移移动。
37.第一电机顺时针等速转动，第二电机逆时针等速转动，第一t形抓手9及第二t形抓手10同时向左平移移动。
38.本实用新型的血浆盘取放抓手装置使用时，包括如下步骤：
39.步骤1：夹抱模块中的两台驱动电机5通过两套链轮链条传动机构驱动夹抱模块支架8沿两条横向导轨7从初始位置向左移动至初次夹持位置，如图3所示；
40.步骤2：第一电机与第二电机同时顺时针等速转动，第一t形抓手9及第二t形抓手10同时向内移动加紧血浆盘1，第一t形抓手9及第二t形抓手10上的卡爪分别卡在血浆盘1前端两侧的两个抓取孔1.1中，如图4所示；
41.步骤3：夹抱模块中的两台驱动电机5通过两套链轮链条传动机构驱动夹抱模块支架8沿两条横向导轨7从初次夹持位置向右移动至初始位置，如图5所示；
42.步骤4：第一电机与第二电机同时逆时针等速转动，第一t形抓手9及第二t形抓手10同时向外移动松开血浆盘1；
43.步骤5：夹抱模块的两台驱动电机5通过两套链轮链条传动机构驱动夹抱模块支架8沿两条横向导轨7从初始位置向左移动至二次夹持位置；
44.步骤6：第一电机与第二电机同时顺时针等速转动，第一t形抓手9及第二t形抓手10同时向内移动加紧血浆盘1，第一t形抓手9及第二t形抓手10上的卡爪分别卡在血浆盘1后端两侧的两个抓取孔1.1中；
45.步骤7：夹抱模块中的两台驱动电机5通过两套链轮链条传动机构驱动夹抱模块支架8沿两条横向导轨7从二次夹持位置向右移动至初始位置，完成血浆盘1的抓取工作，如图6所示。
46.同样，本实用新型的血浆盘取放抓手装置也可以抓取设置在另一侧的血浆盘1（未画出），抓取步骤基本相同，故不再赘述。
47.当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内，所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。