抓取装置的制作方法

本申请涉及加工领域，尤其涉及一种抓取装置。

背景技术：

1、现有的抓取装置在抓取产品的过程中，产品容易偏离，吸取稳定性差。

技术实现思路

1、有鉴于此，有必要提供一种抓取装置，提高产品的吸取稳定性。

2、本申请的实施例提供一种抓取装置，用于抓取产品，所述抓取装置包括底板、吸附机构、第一定位机构和第二定位机构，所述底板包括第一表面和第二表面，所述第一表面和所述第二表面在第一方向上相对设置，沿所述第一方向，所述底板上设有贯穿于所述第一表面和所述第二表面的通孔；所述吸附机构连接于所述底板，所述吸附机构包括缓冲件和吸附件，所述缓冲件连接于所述第一表面，且所述缓冲件设于所述通孔的周侧，所述吸附件可滑动地限位连接于所述缓冲件，且所述吸附件在所述缓冲件的带动下沿所述第一方向可滑动地连接于所述通孔；所述第一定位机构连接于所述第二表面，所述第一定位机构包括第一限位件和第一吹气件，所述第一限位件和所述第一吹气件沿第二方向相对设置，所述第一吹气件朝向所述第一限位件的方向吹气，用以将所述产品靠近所述第一限位件的一周侧面抵持于所述第一限位件上；所述第二定位机构连接于所述第二表面，所述第二定位机构包括第二限位件和第二吹气件，所述第二限位件和所述第二吹气件沿第三方向相对设置，所述第二吹气件朝向所述第二限位件的方向吹气，用以将所述产品靠近所述第二限位件的一周侧面抵持于所述第二限位件上，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直。

3、本申请的实施例包括的技术效果：上述抓取装置中，当吸附件吸附产品时，产品对吸附件产生的冲击力传递给缓冲件，使得缓冲件带动吸附件相对底板滑动，从而将刚性碰撞转化为柔性碰撞，降低在吸附产品的过程中产品表面损伤的风险；同时第一吹气件和第二吹气件将产品限位在第一限位件和第二限位件之间，降低产品偏离的风险，提高产品的吸取稳定性。

4、本申请的一些实施例中，所述抓取装置还包括连接机构，所述连接机构连接于所述底板，所述连接机构包括第一连接件和多个第二连接件，所述第一连接件在所述第一方向上和所述第一表面间隔设置，所述第二连接件连接于所述第一连接件和所述第一表面之间，且所述第二连接件设于所述通孔的周侧，所述缓冲件连接于所述第二连接件。

5、本申请的一些实施例中，所述缓冲件包括滑轨、滑块和连接块，所述滑轨连接于所述第二连接件朝向所述第一连接件的一侧表面，所述滑块沿所述第一方向可滑动地连接于所述滑轨，所述连接块的一端连接于所述滑块，所述连接块的另一端连接于所述吸附件。

6、本申请的实施例包括的技术效果：吸附件通过滑块可滑动地连接于第二连接件上的滑轨，使得在抓取产品的过程中吸附件可相对底板移动，底板和吸附件处于一个可分离的状态，当吸附件吸附产品时，产品对吸附件产生的冲击力使得吸附件相对滑轨滑动，从而将刚性碰撞转化为柔性碰撞，减少在吸附产品的过程中产品表面损伤的情况的发生。

7、本申请的一些实施例中，所述缓冲件还包括限位块，所述限位块连接于所述滑轨朝向所述底板的一端，所述连接块上开设有限位孔，所述限位块远离所述第二连接件的一端伸入所述限位孔内且可限位地连接于所述限位孔。

8、本申请的实施例包括的技术效果：限位块伸入连接块内的限位孔内，在吸附件带动连接块滑动连接滑轨时，限位块限位连接限位孔，限制吸附件相对底板的滑动距离。

9、本申请的一些实施例中，所述吸附件包括吸附板和多个吸盘，所述吸附板连接所述连接块，所述吸附板背离所述连接块的一侧设有吸附面，多个所述吸盘间隔设于所述吸附面上，当所述吸盘吸附所述产品，且位于所述通孔中时，所述吸附面和所述第二表面平齐设置。

10、本申请的一些实施例中，所述抓取装置还包括传感机构，所述传感机构设于所述连接机构和所述吸附件之间，所述传感机构用于检测吸附所述产品时所述吸附件的吸附压力值。

11、本申请的一些实施例中，所述传感机构包括压力传感器、导向套、滑动件和弹性件，所述压力传感器连接于所述吸附板朝向所述缓冲件的一侧，所述导向套连接于所述第一连接件朝向所述底板的一侧，所述导向套内设有导向通道，所述滑动件可限位地连接于所述导向通道，且所述滑动件朝向所述吸附板的一端可抵顶地连接于所述压力传感器，所述弹性件可弹性地抵接于所述导向套和所述滑动件之间。

12、本申请的一些实施例中，所述滑动件包括滑杆和挡板，所述滑杆的一端伸入所述导向通道内，所述滑杆的另一端位于所述导向通道外且连接于所述挡板，所述导向通道的内壁靠近所述第一连接件的部分凸出形成抵持部，所述弹性件可弹性地抵接于所述挡板和所述抵持部之间。

13、本申请的实施例包括的技术效果：通过在吸附板上设置压力传感器，滑动件的一端可滑动地连接于导向套内部的导向通道，滑动件的另一端抵接压力传感器，当吸盘吸附住产品时，滑动件与压力传感器接触，从而压缩滑动件上的弹性件，弹性件反弹并将反弹的作用力传递给压力传感器，以检测吸盘对产品吸附时的压力值。

14、本申请的一些实施例中，所述传感机构还包括定位销，所述定位销的一端连接于所述滑杆，所述定位销的另一端可滑动地连接于所述导向套，所述导向套的侧壁上开设有供所述定位销滑动的导向槽，所述导向槽与所述导向通道连通。

15、本申请的实施例包括的技术效果：通过在导向套上设置导向槽，定位销连接滑杆且定位销伸入导向槽内限位连接于导向槽，减少滑杆在相对导向套滑动时脱离导向套的情况的发生。

16、本申请的一些实施例中，所述抓取装置还包括机械臂和法兰件，所述法兰件的一端连接于所述机械臂的传动端，所述法兰件的另一端连接于所述第一连接件，用以带动所述吸附件吸附所述产品。

17、上述抓取装置中，当吸附件吸附产品时，产品对吸附件产生的冲击力传递给缓冲件，使得缓冲件带动吸附件相对底板滑动，从而将刚性碰撞转化为柔性碰撞，降低在吸附产品的过程中产品表面损伤的风险；同时第一吹气件和第二吹气件将产品限位在第一限位件和第二限位件之间，降低产品偏离的风险，提高产品的吸取稳定性。

技术特征：

1.一种抓取装置，用于抓取产品，其特征在于，所述抓取装置包括：

2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述抓取装置还包括连接机构，所述连接机构连接于所述底板，所述连接机构包括第一连接件和多个第二连接件，所述第一连接件在所述第一方向上和所述第一表面间隔设置，所述第二连接件连接于所述第一连接件和所述第一表面之间，且所述第二连接件设于所述通孔的周侧，所述缓冲件连接于所述第二连接件。

3.如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述缓冲件包括滑轨、滑块和连接块，所述滑轨连接于所述第二连接件朝向所述第一连接件的一侧表面，所述滑块沿所述第一方向可滑动地连接于所述滑轨，所述连接块的一端连接于所述滑块，所述连接块的另一端连接于所述吸附件。

4.如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述缓冲件还包括限位块，所述限位块连接于所述滑轨朝向所述底板的一端，所述连接块上开设有限位孔，所述限位块远离所述第二连接件的一端伸入所述限位孔内且可限位地连接于所述限位孔。

5.如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述吸附件包括吸附板和多个吸盘，所述吸附板连接所述连接块，所述吸附板背离所述连接块的一侧设有吸附面，多个所述吸盘间隔设于所述吸附面上，当所述吸盘吸附所述产品，且位于所述通孔中时，所述吸附面和所述第二表面平齐设置。

6.如权利要求5所述的抓取装置，其特征在于：所述抓取装置还包括传感机构，所述传感机构设于所述连接机构和所述吸附件之间，所述传感机构用于检测吸附所述产品时所述吸附件的吸附压力值。

7.如权利要求6所述的抓取装置，其特征在于：所述传感机构包括压力传感器、导向套、滑动件和弹性件，所述压力传感器连接于所述吸附板朝向所述缓冲件的一侧，所述导向套连接于所述第一连接件朝向所述底板的一侧，所述导向套内设有导向通道，所述滑动件可限位地连接于所述导向通道，且所述滑动件朝向所述吸附板的一端可抵顶地连接于所述压力传感器，所述弹性件可弹性地抵接于所述导向套和所述滑动件之间。

8.如权利要求7所述的抓取装置，其特征在于：所述滑动件包括滑杆和挡板，所述滑杆的一端伸入所述导向通道内，所述滑杆的另一端位于所述导向通道外且连接于所述挡板，所述导向通道的内壁靠近所述第一连接件的部分凸出形成抵持部，所述弹性件可弹性地抵接于所述挡板和所述抵持部之间。

9.如权利要求8所述的抓取装置，其特征在于：所述传感机构还包括定位销，所述定位销的一端连接于所述滑杆，所述定位销的另一端可滑动地连接于所述导向套，所述导向套的侧壁上开设有供所述定位销滑动的导向槽，所述导向槽与所述导向通道连通。

10.如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述抓取装置还包括机械臂和法兰件，所述法兰件的一端连接于所述机械臂的传动端，所述法兰件的另一端连接于所述第一连接件，用以带动所述吸附件吸附所述产品。

技术总结
一种抓取装置，包括底板、吸附机构、第一定位机构和第二定位机构，吸附机构连接于底板，吸附机构包括缓冲件和吸附件，吸附件可滑动地限位连接于缓冲件；第一定位机构包括第一限位件和第一吹气件，第一限位件和第一吹气件沿第二方向相对设置，第一吹气件朝向第一限位件的方向吹气，用以将产品靠近第一限位件的一周侧面抵持于第一限位件上；第二定位机构包括第二限位件和第二吹气件，第二限位件和第二吹气件沿第三方向相对设置，第二吹气件朝向第二限位件的方向吹气，用以将产品靠近第二限位件的一周侧面抵持于第二限位件上。上述抓取装置中，当吸附件吸附产品时，缓冲件带动吸附件相对底板滑动，降低在吸附产品过程中产品表面损伤的风险。

技术研发人员：白磊,刘勇,张重宾,许芙玱
受保护的技术使用者：富士康精密电子（太原）有限公司
技术研发日：20221111
技术公布日：2024/1/12