一种干粉砂浆生产用灌浆料自动的码垛机器人的制作方法

1.本实用新型涉及灌浆料码垛领域，尤其涉及一种干粉砂浆生产用灌浆料自动的码垛机器人。


背景技术：

2.灌浆料是一种结构加固补强材料，主要原材料为，水泥，石英砂，外加剂，广泛应用于建筑工程领域，混凝土结构的修补，加固，补强，设备基础的锚固，具有较高的抗压强度，便捷施工的特点，是一种近十几年来应用较多，并较成熟的特种建材。
3.现有技术中，如中国专利号为：cn215401828u的“一种码垛机器人”，包括底座，所述底座的顶部开设有安装槽且安装槽内安装有旋转电机，所述旋转电机输出轴固接有横板且横板的顶部固定有安装板和两个固定板且两个固定板之间固定有固定轴，两个所述固定板位于安装板的背面，所述固定轴的外表面铰接有主臂。此装置通过底座和安装盘的配合，可便于将在本装置安装在地面上或者任意平面上，且通过安装盘和其上的安装孔可便于后期对本装置进行拆卸移位等，旋转电机的输出轴带动横板转动可对主臂的角度进行调节，伺服电机的输出轴带动主臂旋转可对主臂的倾斜角度进行调节，其配合角度调节机构和抓取机构对袋装货物进行抓取，可根据实际使用情况对本装置的安装位置进行选择。
4.但现有技术中，码垛机器人的夹取机构一般都是由各种机械臂组成，主要用来码垛一些实体物品，而灌浆料的原材料主要是水泥、石英砂和外加剂等类似砂状的物体，此时传统的机械臂在码垛灌浆料时，由于其夹持力度较大，并且机械臂的质地较为坚硬，在实际操作中就容易弄破灌浆料的外包装，导致内部原料泄漏的情况出现。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的码垛机器人的夹取机构一般都是由各种机械臂组成，主要用来码垛一些实体物品，而灌浆料的原材料主要是水泥、石英砂和外加剂等类似砂状的物体，此时传统的机械臂在码垛灌浆料时，由于其夹持力度较大，并且机械臂的质地较为坚硬，在实际操作中就容易弄破灌浆料的外包装，导致内部原料泄漏的情况出现的问题，而提出的一种干粉砂浆生产用灌浆料自动的码垛机器人。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种干粉砂浆生产用灌浆料自动的码垛机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的顶部活动连接有变向装置，所述变向装置的一端活动连接有物料限位装置；
7.所述物料限位装置包括转接面板，所述转接面板的底部固定连接有限位板，所述限位板的内部活动安装有电动滑块，所述电动滑块的一侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆的另一端固定安装有定位板，所述定位板的一侧固定连接有加固副杆，所述加固副杆的一端滑动连接在限位板的内部，所述定位板的底部固定连接有物料框架，所述物料框架的一侧活动连接有活动挡板。
8.优选的，所述限位板与电动滑块的交接处开设有引导滑槽，所述限位板的内部开
设有容纳空腔。
9.优选的，所述变向装置包括固定底座，所述固定底座的一侧固定安装有对接盘。
10.优选的，所述固定底座的顶部固定安装有支撑臂，所述支撑臂的另一端固定连接有限位框架。
11.优选的，所述限位框架的内部活动连接有变向转盘，所述变向转盘的一端活动连接在转接面板的内部。
12.优选的，所述活动挡板的一侧固定安装有引导杆，所述引导杆的两端均固定安装有限位头，所述引导杆贯穿物料框架。
13.与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，
14.1、本实用新型中，通过物料框架代替传统的机械爪，该物料框架通过定位板与支撑杆连接在一起，支撑杆由电动滑块进行驱动，在使用时电动滑块可以顺着引导滑槽的方向进行移动，将两个物料框架推开，然后利用变向装置将物料框架移动至物料底部的两侧，电动滑块带动物料框架反向移动，将物料铲入到物料框架当中，此方式可以有效地减小对原料包装袋的压力，以此来规避机械臂弄破灌浆料的外包装，导致内部原料泄漏的问题。
15.2、本实用新型中，通过在物料框架侧面设置活动挡板，该活动挡板通过限位杆与物料框架之间活动连接，在使用此码垛机器人之前可以根据需求来调整活动挡板的位置，通过推动活动挡板顺着引导杆的方向移动，来实现对物料框架的半封闭处理，提升物料在物料框架内部的稳定性。
附图说明
16.图1为本实用新型提出一种干粉砂浆生产用灌浆料自动的码垛机器人的立体结构示意图；
17.图2为本实用新型提出一种干粉砂浆生产用灌浆料自动的码垛机器人的变向装置结构示意图；
18.图3为本实用新型提出一种干粉砂浆生产用灌浆料自动的码垛机器人的物料限位装置结构示意图；
19.图4为本实用新型提出一种干粉砂浆生产用灌浆料自动的码垛机器人的限位板结构示意图。
20.图例说明：
21.1、机器人主体；2、变向装置；3、物料限位装置；
22.21、固定底座；22、对接盘；23、支撑臂；24、限位框架；25、变向转盘；
23.31、转接面板；32、限位板；33、电动滑块；34、支撑杆；35、定位板；36、物料框架；37、活动挡板；38、引导杆；39、限位头；310、引导滑槽；311、容纳空腔；312、加固副杆。
具体实施方式
24.为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
25.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用
新型还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。
26.实施例1，如图1、图3、图4所示，本实用新型提供了一种干粉砂浆生产用灌浆料自动的码垛机器人，包括机器人主体1，机器人主体1的顶部活动连接有变向装置2，变向装置2的一端活动连接有物料限位装置3，物料限位装置3包括转接面板31，转接面板31的底部固定连接有限位板32，限位板32的内部活动安装有电动滑块33，电动滑块33的一侧固定连接有支撑杆34，支撑杆34的另一端固定安装有定位板35，定位板35的一侧固定连接有加固副杆312，加固副杆312的一端滑动连接在限位板32的内部，定位板35的底部固定连接有物料框架36，物料框架36的一侧活动连接有活动挡板37，限位板32与电动滑块33的交接处开设有引导滑槽310，限位板32的内部开设有容纳空腔311，活动挡板37的一侧固定安装有引导杆38，引导杆38的两端均固定安装有限位头39，引导杆38贯穿物料框架36。
27.下面具体说一下本实施例的具体设置和作用：限位板32通过转接面板31与变向装置2连接在一起，两个l形的物料框架36拼接在一起组成一个大型的箱体，其侧面设置的活动挡板37可以根据使用需求来进行位置的调节，推动活动挡板37顺着引导杆38的方向向外移动时，可以使得整个物料框架36处于一个两侧贯通的状态，方便快速获取物料以及卸载物料，适用于一些包装质量较好的物料，推动活动挡板37顺着引导杆38的方向向内移动，可以完成对物料框架36一侧的封闭，在装载一些包装质量较差的物料时，可以起到对物料限位的作用，提升物料在物料框架36内稳定性，在使用过程中，限位板32内的电动滑块33处在容纳空腔311内，当其顺着引导滑槽310的方向向外移动时，可以通过支撑杆34和定位板35将两个物料框架36推开，然后由变向装置2将物料框架36移动至物料底部的两侧，随后电动滑块33带动物料框架36反向移动，从而将物料铲入到物料框架36当中，此方式可以有效地减小对原料包装袋的压力，以此来规避机械臂弄破灌浆料的外包装，导致内部原料泄漏的问题，在移动到码垛区域后，有变向装置2改变物料框架36的状态，使物料从物料框架36上滑出即可。
28.实施例2，如图1、图2所示，变向装置2包括固定底座21，固定底座21的一侧固定安装有对接盘22，固定底座21的顶部固定安装有支撑臂23，支撑臂23的另一端固定连接有限位框架24，限位框架24的内部活动连接有变向转盘25，变向转盘25的一端活动连接在转接面板31的内部。
29.其整个实施例达到的效果为，变向装置2通过固定底座21上的对接盘22与机器人主体1之间转动连接，机器人主体1主要用于来直接改变变向装置2和物料限位装置3的方向，在改变物料限位装置3的位置时，变向转盘25的一端可以在限位框架24上进行移动，同时变向转盘25自身可以进行转动，从而直接改变物料框架36的位置，其中限位框架24通过支撑臂23与固定底座21连接在一起，避免固定底座21影响到物料框架36的正常移动。
30.本装置的使用方法及工作原理：使用时，机器人主体1直接改变变向装置2和物料限位装置3的方向，在改变物料限位装置3的位置时，变向转盘25自身进行转动，从而直接改变物料框架36的位置，然后可以根据使用需求来对活动挡板37进行位置调节，两个活动挡板37顺着引导杆38的方向移动至拼接到一起时，可以完成对物料框架36一侧的封闭，在装载一些包装质量较差的物料时，可以起到对物料限位的作用，当两个活动挡板37分离室，可以让整个物料框架36处于一个两侧贯通的状态，方便快速获取物料以及卸载物料，适用于
一些包装质量较好的物料，在具体码垛物料时，限位板32底部容纳空腔311内的电动滑块33顺着引导滑槽310的方向向外移动，通过支撑杆34和定位板35将两个物料框架36推开，然后由变向装置2将物料框架36移动至物料底部的两侧，随后电动滑块33带动物料框架36反向移动，从而将物料铲入到物料框架36当中，此方式可以有效地减小对原料包装袋的压力，以此来规避机械臂弄破灌浆料的外包装，导致内部原料泄漏的问题，然后在移动到目标地点时，电动滑块33再次向外移动，变向转盘25的一端在限位框架24上进行移动，以此使物料框架36改变成倾斜的状态，让物料从物料框架36中滑出。
31.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。