上料装置、立体料库及生产线的制作方法

1.本技术涉及板材存储技术领域，尤其涉及一种上料装置、立体料库及生产线。


背景技术：

2.在生产线中，立体料库一般包括上料装置、料库和下料装置，上料装置板材放入料库中，下料装置将板材从料库中取出，而在料库中，板材通常是承载在托架上，从而放置在料库的库位中。为方便取出和放入板材，上料装置、料库和下料装置通常是沿托架进出库位的方向排列的。也即，上料装置、料库和下料装置通常是沿一直线方向依次排列的。
3.相关技术中，受到场地的限制，沿直线方向布局的上料装置、料库和下料装置难以顺利安装。


技术实现要素：

4.本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种上料装置，能够从与托架进出库位的方向所不同的方向实现板材的进料。
5.本技术还提出一种具有上述上料装置的立体料库。
6.本技术还提出一种具有上述立体料库的生产线。
7.根据本技术的第一方面实施例的上料装置，包括：
8.托架，用于承载板材，所述托架用于进入或离开第一料库的库位，所述托架还用于存放在所述库位中，其中，设所述托架进入所述库位的方向为第一方向；
9.中转架，所述中转架用于承载所述托架，所述托架与所述中转架滑动连接或滚动连接，且所述托架相对所述中转架滑动或滚动的方向为所述第一方向；
10.第一驱动组件，用于驱使所述中转架靠近或远离所述第一料库，其中，所述中转架靠近所述第一料库的方向为第二方向，所述第二方向与所述第一方向的夹角大于零。
11.根据本技术实施例的上料装置，至少具有如下有益效果：托架相对中转架滑动或滚动的方向为第一方向，托架进入库位的方向为第一方向，也即托架仍能按照常规方式进出库位，而中转架靠近第一料库的方向为第二方向，第二方向与第一方向的夹角大于零，也即板材的进料的方向，与托架进入库位的方向不同，由此可根据场地需要改变上料装置相对第一料库的位置，从而满足安装需求。
12.根据本技术的一些实施例，所述第二方向与所述第一方向的夹角为85
°
～95
°
。
13.根据本技术的一些实施例，还包括夹紧组件，所述夹紧组件包括：
14.第一夹紧件；
15.第二夹紧件，与所述第一夹紧件间隔设置；
16.第二驱动组件，安装于所述中转架，所述第二驱动组件用于驱使所述第一夹紧件靠近所述第二夹紧件，以夹紧所述托架；所述第二驱动组件还用于驱使所述第一夹紧件远离所述第二夹紧件，以松开所述托架。
17.根据本技术的一些实施例，还包括定位模组，所述定位模组包括：
18.第一定位件，设有第一定位面，所述第一定位面用于与所述板材的第一侧面贴合；
19.第二定位件，设有第二定位面，所述第二定位面用于与所述板材的第二侧面贴合，其中，所述第二侧面与所述第一侧面相邻。
20.根据本技术的一些实施例，所述定位模组还包括：
21.支撑架，用于承载所述板材；
22.第三驱动组件，用于驱使所述支撑架向上运动，以使所述支撑架支撑所述板材；所述第三驱动组件还用于驱使所述支撑架向下运动，以将所述板材放置于所述托架。
23.根据本技术的一些实施例，所述定位模组还包括：
24.万向滚珠，设有多个，各所述万向滚珠与所述支撑架的上端转动连接，各所述万向滚珠用于承载所述板材。
25.根据本技术的第二方面实施例的立体料库，包括：
26.上述的上料装置；
27.第一料库，所述第一料库沿高度方向设有多个所述库位；
28.转移装置，用于将所述托架从所述中转架转移至各所述库位。
29.根据本技术实施例的立体料库，至少具有如下有益效果：通过使用上述的上料装置，能够从与托架进出库位的方向所不同的方向实现板材的进料，由此可合理布局上料装置的位置，实现立体料库的安装。
30.根据本技术的一些实施例，还包括：
31.第二料库，与所述第一料库间隔设置，所述第二料库沿高度方向设有多个所述库位，所述转移装置还用于将所述托架从所述中转架转移至所述第二料库的各所述库位。
32.根据本技术的一些实施例，所述第一料库设有中转位，所述转移装置用于将处于所述中转位的所述托架转移至各所述库位。
33.根据本技术的第三方面实施例的生产线，包括：
34.上述的立体料库；
35.加工装置，用于加工所述板材。
36.根据本技术实施例的生产线，至少具有如下有益效果：通过使用上述的立体料库，有利于合理布局生产线，从而实现生产线的安装。
37.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
38.下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明，其中：
39.图1为本技术的第一实施例的立体料库的立体图；
40.图2为本技术的实施例的上料装置的立体图；
41.图3为图2中上料装置的托架模组的立体图；
42.图4为图2中上料装置的中转架模组的立体图；
43.图5为图2中上料装置的定位模组的一部分和第一驱动组件的立体图；
44.图6为板材的示意图；
45.图7为图2中上料装置的定位模组的另一部分的立体图；
46.图8图1中立体料库的转移装置的一部分的立体图；
47.图9为图1中立体料库的第一料库和第二料库的立体图；
48.图10为本技术的第二实施例的立体料库的布局图；
49.图11为图1中立体料库的布局图；
50.图12为本技术的第三实施例的立体料库的布局图；
51.图13为本技术的第四实施例的立体料库的布局图；
52.图14为本技术的第五实施例的立体料库的布局图；
53.图15为本技术的第六实施例的立体料库的布局图。
54.附图标记：托架模组100、推板110、卡槽111、第一滚轮120、托架130、第一避让孔131、中转架模组200、第一导轨210、第二滚轮220、中转架230、第二避让孔231、连接板240、夹紧组件250、第二驱动组件251、第一夹紧件252、第二夹紧件253；
55.第一驱动组件300、第一架体310、第二导轨320、第一电机330、第一链条340；
56.定位模组400、第一定位件410、第一定位面411、第二定位件420、第二定位面421、第三驱动组件430、支撑架440、支撑柱441、万向滚珠450；
57.下料装置500；
58.第一料库610、第二料库620、库位630、中转位640；
59.转移装置700、第二链条710、第二主动链轮、第二电机720、第二架体730、第三导轨740、推动块750、第二从动链轮760；
60.板材800、第一侧面810、第二侧面820。
具体实施方式
61.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
62.在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
63.在本技术的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
64.本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
65.本技术的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点
可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
66.参照图1至图4，根据本技术的第一方面实施例的上料装置，包括托架130、中转架230和第一驱动组件300。托架130用于承载板材800(参照图6)。托架130用于进入或离开第一料库610的库位630(参照图1)，托架130还用于存放在库位630中；其中，设托架130进入库位630的方向为第一方向。
67.中转架230用于承载托架130，托架130与中转架230滑动连接或滚动连接，且托架130相对中转架230滑动或滚动的方向为第一方向。第一驱动组件300用于驱使中转架230靠近或远离第一料库610，其中，中转架230靠近第一料库610的方向为第二方向，第二方向与第一方向的夹角大于零。
68.根据本技术实施例的上料装置，至少具有如下有益效果：托架130相对中转架230滑动或滚动的方向为第一方向，托架130进入库位630的方向为第一方向，也即托架130仍能按照常规方式进出库位630，而中转架230靠近第一料库610的方向为第二方向，第二方向与第一方向的夹角大于零，也即板材800的进料的方向，与托架130进入库位630的方向不同，由此可根据场地需要改变上料装置相对第一料库610的位置，从而满足安装需求。
69.具体的，参照图1，在本实施例中，第一方向为向后的方向，第二方向为向左的方向。需要说明的是，由于滑动和滚动通常不是单向的，托架130既能够相对中转架230沿第一方向滑动或滚动，也能够相对中转架230沿与第一方向相反的方向滑动或滚动；在本实施例中，托架130能够相对中转架230向前滑动或滚动，也能够相对中转架230向后滑动或滚动。
70.类似的，中转架230靠近或远离第一料库610的轨迹通常为直线，以缩短运动距离，提高运输效率。因此，中转架230靠近第一料库610的方向为第二方向，中转架230远离第一料库610的方向通常为与第二方向相反的方向；在本实施例中，中转架230靠近第一料库610的方向为向左的方向，中转架230远离第一料库610的方向为向右的方向。
71.具体的，参照图3和图4，托架130与中转架230滚动连接。此时，上料装置还包括第一滚轮120，第一滚轮120和托架130共同组成了托架模组100。第一滚轮120设有至少三个，各第一滚轮120与托架130转动连接，至少三个的第一滚轮120在支撑托架130的同时，还可实现托架130相对中转架230沿第一方向的滚动。在本实施例中，托架130的右端转动连接有三个第一滚轮120，托架130的左端也转动连接有三个第一滚轮120。
72.上料装置还包括第一导轨210，第一导轨210和中转架230共同组成了中转架模组200。第一导轨210设有两条，两条第一导轨210的长度方向均沿前后方向设置。一条第一导轨210通过螺钉固定于中转架230的右端，另一个第一导轨210固定于中转架230的左端。
73.右侧的三个第一滚轮120沿右侧的第一导轨210滚动，左侧的三个第一滚轮120沿左侧的第一导轨210滚动。通过第一导轨210的约束，可使托架130只沿第一方向滚动。
74.在另外的实施例中，第一滚轮120也可替换成滑块，滑块与第一导轨210滑动连接，由此托架130能够相对中转架230沿第一方向滑动。
75.参照图4和图5，为驱使中转架230靠近或远离第一料库610，第一驱动组件300包括第一架体310、第二导轨320、第一电机330、第一链条340、第一主动链轮和第一从动链轮。第二导轨320设有两条，两条第二导轨320并列且间隔设置，两条第二导轨320的长度方向均沿左右方向设置，两条第二导轨320通过螺钉固定于第一架体310。第一主动链轮和第一从动链轮均与第一架体310转动连接，第一链条340套设在第一主动链轮和第一从动链轮上，且
第一链条340与第一主动链轮、第一从动链轮均啮合。第一电机330通过减速机等传动机构驱使第一主动链轮旋转。
76.参照图4，中转架模组200还包括第二滚轮220和连接板240。第二滚轮220设有四个，两个第二滚轮220与中转架230的前端转动连接，两个第二滚轮220与中转架230的后端转动连接。位于前侧的两个第二滚轮220沿位于前侧的第二导轨320滚动，位于后侧的两个第二滚轮220沿位于后侧的第二导轨320滚动。连接板240的上端通过螺钉与中转架230固定连接，连接板240的下端与第一链条340固定连接。
77.由此，当第一电机330通电工作后，动力即可通过第一主动链轮、第一链条340和连接板240传递给中转架230，进而驱使中转架230靠近或远离第一料库610。
78.在另外的实施例中，第一驱动组件300也可采用电机、丝杆和螺母的组合结构来驱使中转架230靠近或远离第一料库610。
79.参照图1，在上述实施例的改进方案中，第二方向与第一方向的夹角为85
°
～95
°
。
80.此时，托架130可从第一料库610的一侧进出库位630，而通过上料装置，托架130可从相邻的一侧进行上料。例如，在图1的实施例中，托架130可从第一料库610的前侧进出库位630，通过上料装置，托架130可从第一料库610的右侧进行上料。
81.由此，对于长度不够的场地，可通过将库位630的进出料和板材800的上料布置在第一料库610的相邻的两侧，从而满足安装需求。
82.具体的，第二方向与第一方向的夹角可以是85
°
、90
°
、95
°
或其它数值。
83.参照图4，在上述实施例的改进方案中，中转架模组200还包括夹紧组件250，夹紧组件250包括第二驱动组件251、第一夹紧件252和第二夹紧件253。第二夹紧件253与第一夹紧件252间隔设置。第二驱动组件251安装于中转架230。第二驱动组件251用于驱使第一夹紧件252靠近第二夹紧件253，以夹紧托架130；第二驱动组件251还用于驱使第一夹紧件252远离第二夹紧件253，以松开托架130。
84.由此，在中转架230输送托架130的过程中，可通过夹紧组件250使托架130相对中转架230固定，从而有效降低托架130晃动甚至脱离中转架230的概率，板材800可稳定进料。当中转架230输送托架130到位后，通过夹紧组件250松开托架130，便于托架130将板材800转运至库位630中。
85.具体的，第二驱动组件251包括两个气缸，一个气缸的缸体安装于中转架230的左端，且第一夹紧件252固定于该气缸的活塞杆；另一个气缸的缸体安装于中转架230的右端，且第二夹紧件253固定于该气缸的活塞杆。由此，当两个气缸通气工作后，即可驱使第一夹紧件252靠近或远离第二夹紧件253。
86.在另外的实施例中，第二驱动组件251也可包括一个气缸，该气缸的缸体安装于中转架230的左端，第一夹紧件252固定于该气缸的活塞杆，而第二夹紧件253直接固定于中转架230的右端。此时，当气缸通气工作后，也可驱使第一夹紧件252靠近或远离第二夹紧件253。
87.在另外的实施例中，第二驱动组件251也可包括直线电机，直线电机安装于中转架230的左端，第一夹紧件252固定于直线电机的输出端，而第二夹紧件253直接固定于中转架230的右端。此时，当直线电机通电工作后，也可驱使第一夹紧件252靠近或远离第二夹紧件253。
88.参照图5和图6，在本技术的一些实施例中，上料装置还包括定位模组400，定位模组400包括第一定位件410和第二定位件420。第一定位件410设有第一定位面411，第一定位面411用于与板材800的第一侧面810贴合。第二定位件420设有第二定位面421，第二定位面421用于与板材800的第二侧面820贴合，其中，第二侧面820与第一侧面810相邻。
89.由此，在板材800放置于托架130之前，可先让板材800的第一侧面810与第一定位面411贴合，并使板材800的第二侧面820与第二定位面421贴合。此时，板材800在水平面上的位置得以确定，板材800的位置确定之后，有利于将板材800准确地放置在托架130的设定位置上，从而减少板材800偏离设定位置的误差。
90.具体的，由于第一架体310通常是固定于地面的，第一定位件410和第二定位件420也通常是固定于地面的。
91.参照图6和图7，在本技术的一些实施例，定位模组400还包括第三驱动组件430和支撑架440。支撑架440用于承载板材800。第三驱动组件430用于驱使支撑架440向上运动，以使支撑架440支撑板材800；第三驱动组件430还用于驱使支撑架440向下运动，以将板材800放置于托架130。
92.在使板材800的第一侧面810与第一定位面411贴合，以及使板材800的第二侧面820与第二定位面421贴合之前，可通过第三驱动组件430驱使支撑架440向上运动，使支撑架440支撑板材800，从而方便调整板材800的位置。当板材800的位置调整到位后，第三驱动组件430驱使支撑架440向下运动，从而将板材800放置在托架130上。
93.具体的，第三驱动组件430包括四个油缸，四个油缸的缸体安装于地面，四个油缸的活塞杆分别与支撑架440的右前端、右后端、左前端和左后端转动连接。由此，四个油缸的油路连通之后，即可驱使支撑架440上下运动。
94.在另外的实施例中，第三驱动组件430也可包括多个气缸，多个气缸共同驱使支撑架440上下运动。
95.参照图7，在上述实施例的改进方案中，定位模组400还包括万向滚珠450，万向滚珠450设有多个，各万向滚珠450与支撑架440的上端转动连接，各万向滚珠450用于承载板材800。
96.通过设置万向滚珠450，可使板材800与支撑架440滚动连接，相对于板材800与支撑架440直接接触，滚动连接可有效减少板材800与支撑架440的摩擦力，板材800的位置调整更为方便，板材800不容易刮花，支撑架440不容易磨损，支撑架440的使用寿命更长。
97.具体的，参照图7，为使支撑架440均匀地对板材800施加支撑力，支撑架440包括多根阵列排布的支撑柱441，各支撑柱441的上端设有万向滚珠450。为避让托架130和中转架230，托架130设有多个第一避让孔131(参照图3)，中转架230设有多个第二避让孔231(参照图4)，各支撑柱441穿过相应的第二避让孔231和第一避让孔131后，即可用于支撑板材800。
98.参照图1，根据本技术的第二方面实施例的立体料库，包括上述的上料装置、第一料库610和转移装置700。第一料库610沿高度方向设有多个库位630。转移装置700用于将托架130从中转架230转移至各库位630。
99.根据本技术实施例的立体料库，至少具有如下有益效果：通过使用上述的上料装置，能够从与托架130进出库位630的方向所不同的方向实现板材800的进料，由此可合理布局上料装置的位置，实现立体料库的安装。
100.具体的，转移装置700可选择码垛机或叉车。
101.参照图1，在上述实施例的改进方案中，立体料库还包括第二料库620，第二料库620与第一料库610间隔设置，第二料库620沿高度方向设有多个库位630。转移装置700还用于将托架130从中转架230转移至第二料库620的各库位630。
102.由此，通过设置第一料库610和第二料库620，立体料库的存储能力更强。此外，第一料库610和第二料库620均通过转移装置700转移板材800，结构更为紧凑，立体料库的体积更小，立体料库占用的空间更少。
103.具体的，参照图8，为使转移装置700能够将板材800从托架130转移至第一料库610的各库位630，以及将转移至第二料库620的各库位630，转移装置700包括第二链条710、第二主动链轮、第二电机720、第二架体730、第三导轨740、推动块750、第二从动链轮760和升降组件。第三导轨740设有两条，两条第三导轨740的长度方向均沿前后方向设置，一条第三导轨740通过螺钉固定于第二架体730的左端，另一条第三导轨740通过螺钉固定于第二架体730的右端。
104.两条第三导轨740分别与中转架模组200的两条第一导轨210对齐后，托架130即具备从中转架230转移至第二架体730的基础。两条第三导轨740与某个库位630对齐后，托架130即具备从第二架体730转移至库位630的基础。
105.第二从动链轮760设有两个，第二主动链轮和两个第二从动链轮760均与第二架体730转动连接，且一个第二从动链轮760设置于第二架体730的前端，另一个第二从动链轮760设置于第二架体730的后端。第二链条710套设于两个第二从动链轮760，第二主动链轮和两个第二从动链轮760均与第二链条710啮合。第二电机720通过减速机等传动机构驱使第二主动链轮旋转。
106.推动块750固定于第二链条710，托架模组100还包括推板110(参照图3)，推板110设有卡槽111。第二电机720通电工作后，即可带动第二链条710旋转，进而带动推动块750运动，当推动块750卡入卡槽111后，推动块750即可带动托架130运动，进而将托架130从中转架230转移至第二架体730，或者将托架130从第二架体730转移至库位630中，或者将托架130从库位630中转移至第二架体730，或者将托架130从第二架体730转移至中转架230(此时上料装置可进行下料，即上料装置既可对板材800进行上料，也可对板材800进行下料)。
107.推动块750卡入卡槽111的时机，在于两条第三导轨740分别与中转架模组200的两条第一导轨210对齐之时，以及两条第三导轨740与某个库位630对齐之时。在这些时间点，推动块750在适当位置即可卡入卡槽111。
108.升降组件用于驱使第二架体730沿上下方向运动，从而使第二架体730与某个库位630对齐，或者使第二架体730与中转架230对齐。升降组件可采用链轮系统等常规驱动结构，升降组件为常规技术，在此不重复叙述。
109.参照图9，在上述实施例的改进方案中，第一料库610设有中转位640，转移装置700用于将处于中转位640的托架130转移至各库位630。
110.此时，转移装置700可直接讲托架130和板材800送至第一料库610内(可结合下文描述进行理解)，转移装置700获取托架130和板材800所需的行程更少，转移装置700转移托架130和板材800更为方便。
111.具体的，中转位640设置于第一料库610的下端，中转位640位于第一料库610的各
库位630的下方。
112.结合上述，说明本技术的实施例的立体料库的工作过程。
113.首先，支撑架440在第三驱动组件430的作用下向上升起(参照图7)，叉车等装置将板材800放置在万向滚珠450上。之后，在人工或机器的作用下，水平推动板材800，使板材800的第一侧面810与第一定位面411贴合，以及使板材800的第二侧面820与第二定位面421贴合(参照图5)，由此，板材800在水平方向的位置得以确定。
114.然后，支撑架440在第三驱动组件430的作用下向上降落，从而将板材800放置在托架130上，此时托架130位于中转架230上。之后，夹紧组件250动作(参照图4)，将托架130夹紧，使托架130相对中转架230固定。
115.之后，第一驱动组件300动作，使中转架230沿第二导轨320靠近第一料库610，并使最终使托架130停留在中转位640。
116.然后，升降组件使第二架体730上下运动，直至两条第三导轨740与两条第一导轨210分别对齐。此时，第二电机720通电工作，第二链条710转动，带动推动块750卡入卡槽111，由此将托架130从中转架230转移至第二架体730。
117.此时，上料装置的上料动作完成，在第一驱动组件300的作用下，中转架230沿第二导轨320远离第一料库610，从而对下一个板材800进行上料。
118.之后，升降组件使第二架体730上下运动，使两条第三导轨740分别与某个库位630对齐。此时，第二电机720再次通电工作，第二链条710转动，通过推动块750将托架130从第二架体730转移至库位630中。至此，板材800的入库动作完成。
119.当板材800需要出库时，可通过转移装置700将承载有板材800的托架130从库位630转移至出料位，并通过下料装置500出料(参照图1)。下料装置500的具体结构为常规技术，在此不重复叙述。需要说明的是，上料装置也可进行出料。
120.根据场地需要，本技术的实施例的立体料库可有不同的布局方式，以下举例说明。
121.在图10中，立体料库包括第一料库610、转移装置700和第二料库620，且只包括上料装置，不设置下料装置500，上料装置同时为第一料库610和第二料库620进料和出料。此时，立体料库体积较小，占用的空间较小。
122.参照图11，在图10中的立体料库的基础上，第一料库610和第二料库620分别设置有下料装置500。此时，立体料库的下料效率较高。
123.参照图12，在图10中的立体料库的基础上，第一料库610的左侧也设置有上料装置，同时第二料库620的前侧设有下料装置500。此时，两个上料装置可同时上料，立体料库的上料效率高。此外，两个上料装置和下料装置500也可同时下料，下料效率更高。另外，两个上料装置，一个可上料，另一个可下料，使用灵活，可满足相应的需求。
124.参照图13，在图12中的立体料库的基础上，第一料库610的后侧增加了下料装置500。此时，两个上料装置可同时下料，另外两个下料装置500可同时下料，上料和下料效率均较高，转移装置700等待时间短。
125.参照图14，在图10中的立体料库的基础上，第二料库620的前侧增加了下料装置500。此时，板材800可从立体料库的一侧上料，并从另一侧下料，可适应相应的场地需求。
126.参照图14，在图10中的立体料库的基础上，第一料库610的左侧增加了上料装置。此时，板材800的上料和下料均位于立体料库的后端。
127.根据本技术的第三方面实施例的生产线，包括立体料库和加工装置。加工装置用于加工板材800。
128.根据本技术实施例的生产线，至少具有如下有益效果：通过使用上述的立体料库，有利于合理布局生产线，从而实现生产线的安装。
129.具体的，加工装置既可以是激光切割机、激光打标机和激光焊接机中的一种或多种。
130.上面结合附图对本技术实施例作了详细说明，但是本技术不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。