调节机构及自动回收装置的制作方法

1.本技术涉及电子设备领域，尤其涉及一种调节机构及自动回收装置。


背景技术：

2.现有技术中，在对生产的电路板进行检测时，需要先将多个电路板装入托盘中，再通过人工搬运到对应的检测设置中进行检测，此种方式人工成本较高，效率较低。在一些生产线中，会通过半自动化设备以将电路板装配到托盘中，但是半自动化的过程中，容易出现空托盘的方向与电路板的放置方向不匹配的问题，容易造成电路板损坏、甚至设备停机的问题。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种调节机构及自动回收装置，能够自动调节上料用托盘的进入方向，以避免因托盘放置方向错误而导致上料时出现材料报废、卡机等问题，节约成本。
4.为此，第一方面，本技术实施例提供了一种调节机构，用于自动回收装置，所述调节机构包括电连接的检测模块和调节模块，
5.所述调节模块包括：
6.支架；
7.转运组件，活动连接于所述支架，所述转运组件能够相对所述支架沿第一方向运动；
8.抓取组件，活动连接于所述转运组件，所述转运组件能够带动所述抓取组件沿第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向相交，且所述抓取组件能够相对所述转运组件转动，
9.所述转运组件控制所述抓取组件抓取待移转件时，所述检测模块能够检测所述待移转件放置的方向，所述调节模块根据所述检测模块的检测结果驱动所述抓取组件转动预设角度，以带动抓取的所述待移转件转动至预设方向。
10.在一种可能的实现方式中，所述转运组件包括：
11.第一移动部，连接于所述支架；
12.第二移动部，连接于所述第一移动部，所述第一移动部能够带动所述第二移动部沿所述第一方向运动；
13.转动部，连接于所述第二移动部，所述第二移动部能够带动所述转动部沿所述第二方向运动，且所述第二移动部通过所述转动部转动连接所述抓取组件。
14.在一种可能的实现方式中，所述抓取组件包括：
15.安装架，连接于所述转动部，所述安装架设有多个安装位；
16.多个吸盘，分别连接于所述多个安装位，
17.所述待移转件具有多个空位，所述空位的形貌与所述待检测物匹配，所述吸盘具
有吸附面，所述抓取组件抓取所述待移转件时，所述吸附面伸入所述空位并与所述空位的底面吸合。
18.在一种可能的实现方式中，所述第一移动部包括滑动组件，所述滑动组件包括配合的导轨和滑块，所述导轨设置于所述支架，所述滑块设置于所述第一移动部，所述滑块和所述导轨的相对运动能够带动所述第一移动部沿所述第一方向运动，
19.所述第二移动部设置为第一气缸，所述第一气缸与所述滑块固定连接，所述第一气缸的第一顶杆的端部通过所述转动部连接所述抓取组件，所述第一顶杆的轴向方向与所述第二方向平行，所述转动部能够带动所述抓取组件以所述第一顶杆的轴线为轴心转动所述预设角度。
20.在一种可能的实现方式中，所述调节机构还包括：
21.上层输送线，用于输入所述待移转件；
22.下层输送线，位于所述上层输送线下方，所述上层输送线和所述下层输送线的输送方向相反，所述下层输送线用于输出装载后的所述待移转件，
23.其中，所述调节模块设置于所述上层输送线的一侧，沿所述上层输送线的输送方向，所述上层输送线的一侧设有检测位，所述调节模块还包括定位部，所述待移转件运动至所述检测位时，所述定位部用于限制所述待移转件的运动，以使所述抓取组件对所述检测位的所述待移转件抓取。
24.在一种可能的实现方式中，所述检测模块为连接于所述转运组件的感应器，所述待移转件一侧的边缘设有防呆缺口，
25.所述抓取组件抓取所述待移转件时，所述感应器向所述待移转件发射激光，当所述激光感应到与所述防呆缺口匹配时，所述待移转件放置的方向为所述预设方向，所述激光感应到被所述待移转件遮挡时，驱动所述转动部带动所述待移转件转动所述预设角度，以使所述激光与所述防呆缺口匹配。
26.在一种可能的实现方式中，所述预设角度为180
°
。
27.在一种可能的实现方式中，所述上层输送线还设有缓存位，所述缓存位设置于所述检测位的一侧，所述调节机构还包括限位模块，所述限位模块包括：
28.限位架，连接于所述上层输送线；
29.第二气缸，连接于所述限位架；
30.挡板，连接于所述第二气缸的第二顶杆的端部，所述挡板位于所述检测位和所述缓存位之间，所述第二气缸能够驱动所述第二顶杆沿所述第二方向运动，以使所述挡板用于限制所述待移转件向所述检测位运动。
31.在一种可能的实现方式中，所述调节机构还包括到位检测部，所述到位检测部设置于所述检测位远离所述缓存位的一侧。
32.第二方面，本技术实施例提供了一种自动回收装置，包括：
33.调节机构，包括上述中所描述的调节机构；
34.缓存机构，位于所述调节机构的一侧，用于存储所述调节机构输入的所述待移转件；
35.上料机构，位于所述缓存机构远离所述调节机构的一侧，用于向所述缓存机构的所述待移转件装载待检测物，并通过所述调节机构输出装载所述待检测物的所述待移转
件。
36.根据本技术实施例提供的调节机构及自动回收装置，通过所设置的调节机构，以在将空托盘输送进入缓存机构前，检测模块能够对通过抓取组件抓取的空托盘预先进行放置方向的检测识别，调节模块根据检测模块的检测结果，驱动抓取组件的转动以带动空托盘转动预设角度，从而使进入缓存机构的空托盘放置方向的统一的同时，使进入的空托盘的方向为预设方向，以能够与装配的电路板方向匹配。避免在从缓存机构取用空托盘进行上料时，导致空托盘的方向与电路板的方向不一致，而导致放入的电路板损坏、甚至造成设备停机，节约成本。
附图说明
37.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。另外，在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，且附图并未按照实际的比例绘制。
38.图1示出本技术实施例提供的一种自动回收装置简单结构示意图；
39.图2示出本技术实施例提供的一种调节机构的结构示意图，其中，箭头x所指方向为第一方向，箭头y所指方向为第二方向；
40.图3示出本技术实施例提供的一种调节机构的局部放大图；
41.图4示出图3中的局部放大图；
42.图5示出本技术实施例提供的一种调节方法的流程图。
43.附图标记说明：
44.1-调节机构；11-调节模块；111-转运组件；1111-第一移动部；1112-第二移动部；1112a-第一顶杆；1113-转动部；112-支架；113-抓取组件；1131-安装架；1132-吸盘；12-检测模块；121-感应器；13-上层输送线；131-检测位；132-缓存位；133-驱动电机；14-下层输送线；15-定位部；16-到位检测部；17-限位模块；171-限位架；172-第二气缸；173-挡板；18-阻挡模块；2-缓存机构；3-上料机构。
具体实施方式
45.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
46.图1示出本技术实施例提供的一种自动回收装置简单结构示意图。
47.参见图1，本技术实施例提供一种自动回收装置，该自动回收装置可以应用于电路板生产线中，以用于自动向托盘装配电路板以及自动转运到相应位置，或者，也可以应用于其他具有装配需求的领域中，在此不做具体限定。
48.该自动回收装置包括调节机构1、缓存机构2以及上料机构3，缓存机构2，位于调节机构1的一侧，用于存储调节机构1输入的待移转件；上料机构3，位于缓存机构2远离调节机
构1的一侧，用于向缓存机构2的待移转件装载待检测物，并通过调节机构1输出装载待检测物的待移转件。以通过所设置的调节机构1实现空托盘的输入以及装载电路板后的满载托盘的输出，无需人工搬运的同时，保证较好的装载精度。
49.可以理解的是，待检测物可以为待检测的电路板，电路板的形状、大小等根据型号的不同会有所不同，待移转件为用于容置多个电路板的托盘，托盘中所设置的用于容置电路板位置的形状用于与电路板匹配，可以根据电路板的型号、规格等适应性选择，在此不做具体限定。
50.参见图2，本技术实施例提供一种调节机构1，调节机构1包括电连接的检测模块12和调节模块11，调节模块11包括：支架112；转运组件111，活动连接于支架112，转运组件111能够相对支架112沿第一方向x运动；抓取组件113，活动连接于转运组件111，转运组件111能够带动抓取组件113沿第二方向y运动，第一方向x与第二方向y相交，且抓取组件113能够相对转运组件111转动，转运组件111控制抓取组件113抓取待移转件时，检测模块12能够检测待移转件放置的方向，调节模块11根据检测模块12的检测结果驱动抓取组件113转动预设角度，以带动抓取的待移转件转动至预设方向。
51.通过所设置的调节机构1，以在将空托盘输送进入缓存机构2前，检测模块12能够对通过抓取组件113抓取的空托盘预先进行放置方向的检测识别，调节模块11根据检测模块12的检测结果，驱动抓取组件113的转动以带动空托盘转动预设角度，从而使进入缓存机构2的空托盘放置方向的统一的同时，使进入的空托盘的方向为预设方向，以能够与装配的电路板方向匹配。避免在从缓存机构2取用空托盘进行上料时，导致空托盘的方向与电路板的方向不一致，而导致放入的电路板损坏、甚至造成设备停机，节约成本。
52.在一可选实施例中，参见图3至图4，转运组件111包括第一移动部1111，连接于支架112，第二移动部1112，连接于第一移动部1111，第一移动部1111能够带动第二移动部1112沿第一方向x运动；转动部1113，连接于第二移动部1112，第二移动部1112能够带动转动部1113沿第二方向y运动，且所述第二移动部1112通过所述转动部1113转动连接抓取组件113。通过所设置的第一移动部1111和第二移动部1112，能够用于调节抓取组件113的位置，以使其能够根据需求对托盘进行抓取，或者能够根据需求将抓取的托盘转运到缓存机构2进行存放，具有较高的自由度，满足转运需求。并且，通过所设置的转动部1113，能够根据检测模块12的检测结果工作，以通过调节抓取组件113的方向调节放入缓存机构2的待移转件的放置方向，从而使放入缓存机构2中的多个待移转件的放置方向均为预设方向。
53.可选的，第一移动部1111包括滑动组件，滑动组件包括配合的导轨和滑块，导轨设置于支架112，滑块设置于第一移动部1111，滑块和导轨的相对运动能够带动第一移动部1111沿第一方向x运动，第二移动部1112设置为第一气缸，第一气缸与滑块固定连接，第一气缸的第一顶杆1112a的端部通过转动部1113连接抓取组件113，第一顶杆1112a的轴向方向与第二方向y平行，转动部1113能够带动抓取组件113以第一顶杆1112a的轴线为轴心转动预设角度。通过简单的配合结构实现对抓取组件113的对位操作，控制精度较高且稳定性较好。
54.可以理解的是，对于所设置的第一移动部1111和第二移动部1112也可以设置为其他结构，如丝杠螺母副等，在此不做具体限定。而本技术中所设置的转动部1113，可以设置为电机带动转轴转动的配合结构，也可以设置为主动轮与从动轮配合以通过电机驱动转轴
的结构，在此不做具体限定。并且，在本技术中，所设置的转动部1113的转轴的轴线与第一顶杆1112a的轴线重合，以便于实现抓取组件113的定位和转动预设角度的控制精度，后续不再单独强调。
55.在一可选实施例中，抓取组件113包括安装架1131，连接于转动部1113，安装架1131设有多个安装位；多个吸盘1132，分别连接于多个安装位，待移转件具有多个空位，空位的形貌与待检测物匹配，吸盘1132具有吸附面，抓取组件113抓取待移转件时，吸附面伸入空位并与空位的底面吸合。通过所设置的吸盘1132，用于与托盘中的空位匹配，以通过吸盘1132的磁吸实现对托盘的吸附，在能够实现托盘的抓取以及进行转运的同时，此种抓取方式不会破坏托盘的完整性，避免托盘变形导致的与电路板无法匹配的问题。同时，利用磁吸的抓取方式，结构简单，吸附力较强，能够避免托盘在运动过程中产生相对抓取组件113的位移，从而提高托盘的转运精度。
56.可选的，吸盘1132设置为四个，分别用于匹配空托盘边缘四角位置的空位，以保证连接的稳定性的同时，减少吸盘1132数量的设置，降低成本。在此需要强调的是，吸盘1132的数量和排布方式也可以采用其他的配合形式，在此不做具体限定。
57.可以理解的是，所设置的抓取组件113也可以设置为其他能够取放空托盘的结构，在此不做具体限定。
58.下面结合附图进一步详细说明本技术实施例提供的调节机构1。
59.参见图2至图4，本技术实施例提供一种调节机构1，调节机构1还包括：上层输送线13，用于输入待移转件；下层输送线14，位于上层输送线13下方，上层输送线13和下层输送线14的输送方向相反，下层输送线14用于输出装载后的待移转件。其中，上层输送线13和下层输送线14相对缓存机构2同侧设置，以使空托盘的输入位置和满载后的托盘的输出位置为同一位置，无需额外增加工作人员进行搬运，实现完全自动化工作。
60.可以理解的是，第一方向x平行于上层输送线13和下层输送线14的输送方向，第二方向y平行于上层输送线13和下层输送线14的布置方向，且分别可以通过设置的驱动电机133连接传输带的配合结构来实现，后续不再单独强调。
61.其中，调节模块11设置于上层输送线13靠近缓存机构2的一侧，沿上层输送线13的输送方向，上层输送线13靠近缓存机构2的一侧设有检测位131，调节模块11还包括定位部15，待移转件运动至检测位131时，定位部15用于限制待移转件的运动，以使抓取组件113对位于检测位131的待移转件抓取。通过在上层输送线13设置的检测位131，用于控制转运组件111能够在缓存机构2和检测位131之间运动以实现对调节方向后的托盘进行转运，在转运的同时识别并调整托盘放置方向，使得方向统一，节约了工序，简化结构。
62.在一可选实施例中，为了配合在抓取转运的同时进行放置方向的调节方案，检测模块12设置为连接于转运组件111的感应器121，待移转件一侧的边缘设有防呆缺口，抓取组件113抓取待移转件时，感应器121向待移转件发射激光，当激光感应到与防呆缺口匹配时，待移转件放置的方向为预设方向，激光感应到被待移转件遮挡时，驱动转动部1113带动待移转件转动预设角度，以使激光与防呆缺口匹配。当感应器121发出的激光与防呆缺口匹配时，发射激光的长度大于到空托盘的距离，以此判断空托盘的放置方向为正确的方向；当感应器121发出的激光被空托盘遮挡时，发射激光的长度等于到空托盘的距离，以此判断空托盘的放置方向为不正确的方向，此时感应器121将结果反馈至调节模块11，驱动转动部
1113使抓取组件113转动预设角度，从而实现对空托盘放置方向的调节，实现进入缓存机构2的空托盘放置方向的统一。
63.可以理解的是，感应器121发射的激光与防呆缺口的匹配指激光能够从防呆缺口穿过，而不会照射到空托盘上，并不是指激光的形状与防呆缺口的形状匹配，对于所设置的防呆缺口可以为设置于空托盘边缘的圆形缺口、方形缺口等，在此不做具体限定。
64.可选的，所设置的检测模块12也可以设置为其他能够对防呆缺口进行检测的装置，在此不做具体限定。
65.可以理解的是，一般情况下，空托盘设置为长宽不等的方形盘结构，所以对于空托盘来说，工作人员在将空托盘放入上层输送线13时，长度和宽度的方向不会放错，而是正反方向(沿上层输送线13的输送方向)容易放错，故可以将预设角度设置为180
°
。在此需要强调的是，预设角度也可以设置为其他的角度，可以根据所设置的空托盘的实际情况进行适应性调整，在此不做具体限定。
66.可选的，预设方向为装配电路板时与电路板方向匹配的方向，在此不做具体限定。
67.在一可选实施例中，上层输送线13还设有缓存位132，缓存位132设置于检测位131的一侧，调节机构1还包括限位模块17，限位模块17包括：限位架171，连接于上层输送线13；第二气缸172，连接于限位架171；挡板173，连接于第二气缸172的第二顶杆的端部，挡板173位于检测位131和缓存位132之间，第二气缸172能够驱动第二顶杆沿第二方向y运动，以使挡板173用于限制待移转件向检测位131运动。通过所设置的限位模块17，以在对检测位131的空托盘进行转运以及放置方向的调节过程中，限制后续的空托盘运动到检测位131而影响转运，使得后续的空托盘在缓存位132等候。
68.可选的，调节机构1还包括阻挡模块18，阻挡模块18的结构可以与限位模块17的结构相同，阻挡模块18设置于缓存位132远离检测位131的一侧。通过所设置的阻挡模块18，使得处于缓存位132的空托盘限制为一个，在检测位131的空托盘完成输送入缓存机构2的操作后，释放缓存位132的空托盘进入检测位131，避免由于误操作而使得过多的空托盘进入检测位131，提高运行的稳定性。
69.在一可选实施例中，调节机构1还包括到位检测部16，到位检测部16设置于检测位131远离缓存位132的一侧。通过所设置的到位检测部16以用于识别进入检测位131的空托盘是否处于正确的放置位置，保证抓取组件113对空托盘抓取位置的抓取精度。可选的，到位检测部16例如可以设置位上层输送线13边缘固定的挡块，挡块设置于检测位131远离缓存位132的一侧，挡块上设置传感器。当检测到空托盘与挡块接触配合时，即代表了空托盘到位，将该信息反馈至调节模块11，可以对检测位131的空托盘进行抓取调节等工作。或者，到位检测部也可以设置为其他能够实现到位检测的结构，在此不做详细说明。
70.在一可选实施例中，还包括控制模块，控制模块与检测模块12、调节模块11、到位检测部、缓存机构2、上料机构3等电连接，以实现自动化工作，在此不做详细说明。
71.本技术实施例还提供一种调节方法，用于调节机构1，调节机构1为上述中所描述的调节机构1，参见图5，调节方法包括：
72.s101、控制转运组件111运动以带动抓取组件113抓取待移转件；
73.s102、检测模块12检测待移转件放置的方向，调节模块11根据检测模块12的检测结果驱动抓取组件113转动预设角度，以带动抓取的待移转件转动至预设方向。
74.以托盘设置为长度、宽度不同的长方形盘为例，使用时，工作人员将空托盘沿长度方向放到上层输送线13，上层输送线13带动空托盘沿输送方向向靠近缓存机构2的方向运动，至到位检测部检测到第一个空托盘到位至检测位131后，控制模块接收到到位信息后，控制限位模块17、阻挡模块18等工作，对上层输送线13上的其他空托盘进行阻挡，缓存位132上停留一个空托盘。控制模块调节第一移动部1111工作，使第二移动部1112沿第一方向x运动至抓取组件113位于检测位131的空托盘上方，控制第二移动部1112沿第二方向y运动，带动抓取组件113向空托盘靠近，当吸盘1132与空托盘接触时，控制吸盘1132通电产生吸力，从而实现对空托盘的抓取。在抓取后，控制检测模块12工作，根据检测模块12发射的激光与防呆缺口匹配的结果判断空托盘的放置方向是否正确，若正确，则控制第二移动部1112和第一移动部1111沿对应的方向反向运动至对应缓存机构2的上方，并将空托盘以预设方向放入缓存机构2的缓存仓(图中未示出)。若不正确，则控制转动部1113转动预设角度以校正后，至激光与防呆缺口匹配，再执行放入缓存仓的操作。完成后，根据缓存仓缓存空托盘的需求，操作控制缓存位132的空托盘进入检测位131，阻挡模块18放入一个空托盘进入缓存位132等待，重复执行上述中的步骤，从而将空托盘校正后输入缓存仓，保证进入的空托盘方向的一致性。
75.可选的，进入缓存仓的空托盘，经过相应移动模块、对位模块等与上料机构3配合(图中未示出)，使得上料机构3能够将电路板分别放置于空托盘中共的各个空位，而使空托盘形成满载托盘。满载托盘经缓存机构2与下层输送线14连通的出口输出，进而通过下层输送线14将满载托盘输出至与空托盘放置的同一位置，以便于工作人员在同一位置即可完成空托盘的输入和满载托盘的输出，在此不做详细说明。
76.应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。
77.应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在
……
上”、“在
……
以上”和“在
……
之上”，以使得“在
……
上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在
……
以上”或者“在
……
之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。
78.此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。
79.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些
要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
80.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。