移动底盘及搬运机器人的制作方法

1.本公开实施例属于智能物流技术领域，尤其涉及一种移动底盘及搬运机器人。


背景技术：

2.在智能仓储物流系统中，为提高货物搬运效率，通常使用搬运机器人替代人力对货物进行搬运。搬运机器人具有可移动的移动底盘，搬运机器人的其他装置安装于移动底盘上，移动底盘能够带动其他装置移动，以实现货物的搬运。
3.相关技术中，移动底盘一般包括底板、悬挂机构、驱动轮和电机。驱动轮通过悬挂机构安装于底板上。电机安装于悬挂机构上，电机的输出轴连接驱动轮，以带动驱动轮在地面上滚动，从而实现移动底盘的移动。
4.然而，相关技术中的移动底盘，其簧下质量较大，降低了移动底盘的操控性能。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本公开实施例提供一种移动底盘及搬运机器人，以解决簧下质量较大而降低操控性能的技术问题。
6.本公开实施例第一方面提供一种移动底盘，包括底板、悬挂机构、驱动机构和驱动轮，所述悬挂机构铰接于所述底板；所述驱动轮安装在所述悬挂机构上，并可相对所述悬挂机构转动；所述驱动机构包括电机和传动组件，所述电机固定在所述底板上，所述传动组件连接在所述悬挂机构上，所述电机配置为通过所述传动组件驱动所述驱动轮转动。
7.本公开实施例的移动底盘，悬挂机构铰接于底板上，驱动轮可相对悬挂机构转动，电机固定在底板上，电机通过传动组件带动驱动轮转动，驱动轮在地面上滚动，以实现移动底盘的移动功能。由于悬挂机构与底板铰接，且电机安装于底板上，当驱动轮发生跳动时，驱动轮的跳动经由悬挂机构缓冲后不会传递至底板上，使得电机和底板不会跟随驱动轮跳动，减小了悬挂机构所承担的质量，进而降低了移动底盘的簧下质量，增强了移动底盘的操控性能。
8.在可以包括上述实施例的一些实施方式中，所述移动底盘还包括第一转轴，所述第一转轴可转动安装在所述悬挂机构上，所述驱动轮连接在所述第一转轴上，并可随所述第一转轴转动；所述电机的输出轴通过所述传动组件与所述第一转轴连接，以驱动所述第一转轴转动。
9.在可以包括上述实施例的一些实施方式中，所述第一转轴穿设于所述悬挂机构，且所述驱动轮和所述传动组件分别位于所述悬挂机构的两侧，并分别连接于所述第一转轴的两端。
10.在可以包括上述实施例的一些实施方式中，所述传动组件包括从动轮和主动轮，所述从动轮固定安装于所述第一转轴；所述主动轮固定安装于所述电机的输出轴，所述主动轮与所述从动轮传动连接，以带动所述从动轮转动。
11.在可以包括上述实施例的一些实施方式中，所述传动组件还包括同步带，所述同
步带绕设在所述主动轮和所述从动轮上，以通过所述同步带传动连接所述主动轮和所述从动轮。
12.在可以包括上述实施例的一些实施方式中，所述同步带内周设置有齿状物，所述主动轮和所述从动轮均为齿形带轮，所述齿状物与所述主动轮和所述从动轮的轮面相啮合；或者所述同步带为v形带，所述主动轮和所述从动轮均为v型带轮，所述v型带与所述v型带轮相啮合。
13.在可以包括上述实施例的一些实施方式中，所述从动轮和所述主动轮均为齿轮，所述从动轮和所述主动轮相互啮合；或者所述传动组件还包括链条，所述主动轮和所述从动轮均为链轮，所述链条绕设在所述主动轮和所述从动轮上；或者所述从动轮和所述主动轮均为锥齿轮；所述传动组件还包括两个中间锥齿轮和万向节，所述万向节连接在两个所述中间锥齿轮之间，两个所述锥齿轮分别与所述主动轮和所述从动轮啮合。
14.在可以包括上述实施例的一些实施方式中，还包括安装座，所述安装座固定在所述底板上；所述电机的输出轴穿设于所述悬挂机构铰接于所述底板的一端，并转动连接在所述安装座上；所述电机的输出轴套设有第二轴承，所述悬挂机构套设在所述第二轴承外，以使所述悬挂机构可相对于所述底板和所述电机的输出轴转动。
15.在可以包括上述实施例的一些实施方式中，所述悬挂机构包括悬挂臂和减震弹簧，所述传动组件连接在所述悬挂臂上；所述悬挂臂具有相对设置的第一端部和第二端部，所述第一端部套设在所述第二轴承外以铰接于所述底板，所述第一转轴设置在所述第二端部；所述减震弹簧的一端铰接在所述悬挂臂上，另一端铰接在所述底板上。
16.在可以包括上述实施例的一些实施方式中，所述减震弹簧与所述悬挂臂的铰接位置位于所述第一端部和所述第二端部之间，且高于所述悬挂臂与所述底板的铰接位置。
17.在可以包括上述实施例的一些实施方式中，所述悬挂机构还包括调节臂和支撑臂，所述支撑臂固定在所述底板上，所述调节臂的一端铰接于所述支撑臂，所述调节臂的另一端与所述减震弹簧的另一端铰接。
18.本公开实施例第二方面提供一种搬运机器人，包括主体部和如上任一项所述的移动底盘，其中，所述主体部设置在所述移动底盘上。
19.本公开实施例的搬运机器人，由于包括上述任一项所述的移动底盘，因此该搬运机器人也具有上述任一项所述移动底盘的优点，对此不再赘述。
附图说明
20.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本公开实施例的搬运机器人的立体结构示意图；
22.图2为图1中的移动底盘的立体结构示意图；
23.图3为图2中的驱动机构、驱动轮和悬挂机构的立体结构示意图；
24.图4为图3中的驱动机构、驱动轮和悬挂机构的正视结构示意图；
25.图5为图3中a-a处的剖面结构示意图；
26.图6为图3中b-b处的剖面结构示意图；
27.图7为图2中悬挂摆臂的立体结构示意图；
28.图8为图2中调节臂的立体结构示意图；
29.图9为图2中支撑臂的立体结构示意图。
30.附图标记说明：
31.100-移动底盘；
32.10-底板；
33.110-安装座；
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111-第一通孔；
34.112-第一轴承；
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120-通槽；
35.20-驱动机构；
36.210-电机；
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211-机体；
37.212-输出轴；
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213-第二轴承；
38.220-传动组件；
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221-从动轮；
39.222-主动轮；
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223-同步带；
40.30-悬挂机构；
41.310-悬挂臂；
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311-第一端部；
42.312-第二端部；
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313-第二通孔；
43.314-第三通孔；
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315-第三轴承；
44.316-连接部；
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317-第一安装板；
45.318-第一连接板；
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319-第四通孔；
46.320-减震弹簧；
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321-第三转轴；
47.330-调节臂；
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331-第二连接板；
48.332-第六通孔；
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333-第八通孔；
49.334-限位板；
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340-支撑臂；
50.341-第二安装板；
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342-第三连接板；
51.343-第二连接孔；
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344-第九通孔；
52.345-加强板；
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350-第四转轴；
53.360-第五转轴；
54.40-驱动轮；
55.410-轴套；420-防护罩；
56.50-第一转轴；
57.60-第二转轴；
58.610-第一连接孔；
59.200-升降装置；
60.300-取货装置；
61.400-存储货架。
具体实施方式
62.相关技术中，移动底盘存在簧下质量大，降低了移动底盘操控性能的技术问题。经
发明人研究发现，存在上述技术问题的原因在于：电机直接与驱动轮连接。当驱动轮跳动时，电机跟随驱动轮同步跳动，驱动轮和电机的质量均由悬挂机构承担，从而增大了移动底盘的簧下质量，降低了移动底盘的操控性能。
63.有鉴于此，本公开实施例提供一种移动底盘，将电机安装于底板上，并设置有传动组件，电机的输出轴通过传动组件与驱动轮连接，以通过传动组件带动驱动轮转动。当驱动轮跳动时，电机不会跟随驱动轮同步跳动，减小悬挂机构所承担的质量，从而降低了移动底盘的簧下质量，增强了移动底盘的操控性能。
64.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
65.参考图1，本公开实施例的搬运机器人，包括主体部和移动底盘100，主体部设置在移动底盘100上。移动底盘100具有移动功能，能够响应于搬运机器人需要移动的信号带动主体部进行移动。示例性地，主体部可以包括升降装置200、取货装置300和存储货架400。升降装置200安装于移动底盘100上，其具有升降功能。取货装置300具有取放货物的功能，其连接于升降装置200上。升降装置200能够影响于取货装置300需要升降的信号带动取货装置300进行升降。存储货架400安装于移动底盘100上，用于在搬运货物的过程中暂存货物。
66.取货时，移动底盘100响应于搬运机器人需要移动的信号，带动升降装置200、取货装置300和存储货架400移动至一指定地点。升降装置200响应于取货装置300需要进行升降的信号，带动取货装置300升降至一指定高度，使得取货装置300与货物相对，以拿取货物。拿取货物后，升降装置200再次响应于取货装置300需要进行升降的信号，带动取货装置300升降至另一指定高度，使得取货装置300所拿取的货物与存储货架400上的空位相对，以将货物送至存储货架400上进行暂存。
67.送货时，移动底盘100响应于搬运机器人需要移动的信号，带动装载有货物的存储货架400、升降装置200和取货装置300移动至一指定地点。升降装置200响应于取货装置300需要进行升降的信号，带动取货装置300升降至一指定高度，使得取货装置300与存储货架400上货物相对，以拿取货物。拿取货物后，升降装置200再次响应于取货装置300需要进行升降的信号，带动取货装置300升降至另一指定高度，使得取货装置300所拿取的货物与货物待存放的位置相对，以将货物送至待存放的位置上进行存放。本公开实施例的搬运机器人能够替代人力对货物进行搬运，提高了货物的搬运效率。
68.参考图2，本公开实施例的移动底盘100可以包括底板10、悬挂机构30、驱动机构20和驱动轮40。其中，悬挂机构30铰接于底板10。驱动轮40安装在悬挂机构30上，并可相对悬挂机构30转动。驱动机构20包括电机210和传动组件220，电机210固定在底板10上，传动组件220连接在悬挂机构30上，电机210配置为通过传动组件220驱动驱动轮40转动。
69.本公开实施例的移动底盘100，悬挂机构30铰接于底板10上，驱动轮40可相对悬挂机构30转动，电机210固定在底板10上，电机210通过传动组件220带动驱动轮40转动，驱动轮40在地面上滚动，从而实现移动底盘100的移动功能。由于悬挂机构30与底板10铰接，且电机210安装于底板10上，当驱动轮40发生跳动时，驱动轮40的跳动经由悬挂机构30缓冲而不会传递至底板10上，使得电机210和底板10不会跟随驱动轮40跳动，减小了悬挂机构30所
承担的质量，进而降低了移动底盘100的簧下质量，增强了移动底盘100的操控性能。
70.示例性地，参考图2，底板10可以为矩形状的平板。悬挂机构30和驱动机构20可以安装于底板10的上表面。底板10能够将悬挂机构30和驱动机构20与地面隔开，防止地面的灰尘、杂质等进入悬挂机构30和驱动机构20内，从而对悬挂机构30和驱动机构20起到防护作用。示例性地，悬挂机构30和驱动机构20的数量可以均为两个，两个悬挂机构30和两个驱动机构20沿底板10的中心线对称设置，以增加底板10上重量分布的平衡性，从而提高底板10移动时的平稳性。
71.需要说明的是，底板10的中心线是指底板10上沿搬运机器人移动方向的中心线，即如图2中所示的中心线s。
72.底板10上还可以设置有通槽120，连接于悬挂机构30上的驱动轮40穿设通槽120后可抵接于地面上，从而使得驱动轮40能够在地面上滚动。通槽120的数量可以有两个，两个通槽120沿底板10的中心线s对称设置，连接于两个悬挂机构30上的两个驱动轮40分别穿设于两个通槽120内，以从底板10的两侧向底板10提供驱动力，从而提高移动底盘100移动时的平稳性。
73.示例性地，参考图3、图4和图5，移动底盘100还可以包括第一转轴50，驱动轮40可通过第一转轴50安装在悬挂机构30上。第一转轴50可转动安装在悬挂机构30上。驱动轮40连接在第一转轴50上，并可随第一转轴50转动。例如，第一转轴50上可套设有轴套410，轴套410与第一转轴50固定连接。驱动轮40通过连接螺栓连接于轴套410上。电机210的输出轴212通过传动组件220与第一转轴50连接，以驱动第一转轴50转动。电机210的输出轴212转动时，可通过传动组件220带动第一转轴50相对悬挂机构30转动，第一转轴50带动驱动轮40转动，从而使得驱动轮40能够在地面上滚动。
74.示例性地，参考图3至图5，驱动轮40上还罩设有防护罩420，防护罩420可连接于悬挂机构30上，以对驱动轮40进行防护。
75.示例性地，参考图5，第一转轴50可穿设于悬挂机构30，驱动轮40和传动组件220可以分别位于悬挂机构30的两侧，并分别连接于第一转轴50的两端。如此设置，能够平衡悬挂机构30两侧所承担的重量，防止悬挂机构30发生倾斜，从而保证驱动轮40的位置不会发生偏斜，进而保证驱动轮40滚动时的平稳性。
76.驱动机构20用于为驱动轮40提供动力。示例性地，驱动机构20可以包括电机210和传动组件220。电机210可以安装于底板10上。传动组件220与电机210连接，且可连接于第一转轴50上。电机210与传动组件220连接，电机210的输出轴212转动时，可通过传动组件220带动第一转轴50转动，从而带动驱动轮40转动。
77.电机210安装于底板10上，用于为驱动轮40提供动力。示例性地，参考图3和图6，电机210包括机体211和输出轴212，机体211可安装于底板10上。移动底盘100还包括安装座110，安装座110固定安装于底板10上，电机210的输出轴212转动连接于安装座110上。例如，安装座110可以设置有第一通孔111，第一通孔111内设置有第一轴承112。移动底盘100还包括第二转轴60，第二转轴60设置有第一连接孔610，第二转轴60通过第一连接孔610套设于电机210的输出轴212上，以与输出轴212连接。第二转轴60穿设于第一轴承112内，使得电机210的输出轴212转动连接于安装座110上。当电机210的输出轴212转动时，安装座110和第一轴承112能够对电机210的输出轴212起到支承的作用，从而提高电机210的输出轴212转
动时的平稳性。
78.安装座110的数量可以有一个，也可以有多个。示例性地，参考图6，安装座110的数量可以有两个，两个安装座110间隔设置，每个安装座110上均设置有第一通孔111，两个安装座110的第一通孔111内均设置有第一轴承112，电机210的输出轴212连接于两个第一轴承112内。两个安装座110和两个第一轴承112能够进一步提高电机210的输出轴212转动时的平稳性。可以理解的是，安装座110的数量也可以多于两个，本技术实施例对此不再赘述。
79.电机210的输出轴212还与传动组件220连接。传动组件220与悬挂机构30连接。电机210可通过传动组件220将电机210的动力传递至驱动轮40。示例性地，传动组件220可以与转动连接于悬挂机构30上的第一转轴50连接，传动组件220还与电机210的输出轴212连接。当电机210的输出轴212转动时，输出轴212通过传动组件220带动第一转轴50转动，从而带动驱动轮40转动。
80.示例性地，参考图2和图3，传动组件220可以包括从动轮221和主动轮222，从动轮221固定安装于第一转轴50。主动轮222固定安装于电机210的输出轴212，主动轮222与从动轮221传动连接，以带动从动轮221转动。电机210的输出轴212转动时，带动主动轮222转动；主动轮222带动与其传动连接的从动轮221转动；从动轮221带动第一转轴50转动，第一转轴50带动驱动轮40转动。
81.在本技术实施例的一些实现方式中，从动轮221和主动轮222可间接传动连接。示例性地，参考图3，传动组件220还可以包括同步带223，同步带223绕设在主动轮222和从动轮221上，以通过同步带223传动连接主动轮222和从动轮221。主动轮222转动时，可带动同步带223环绕主动轮222和从动轮221移动，从而带动从动轮221转动。
82.示例性地，同步带223内周可以设置有齿状物，主动轮222和从动轮221均为齿形带轮，齿状物与主动轮222和从动轮221的轮面相啮合。或者，同步带223为v形带，主动轮222和从动轮221均为v型带轮，v型带与v型带轮相啮合。如此设置，能够提高主动轮222和同步带223之间、从动轮221和同步带223之间的摩擦力，避免主动轮222和从动轮221与同步带223之间发生相对滑动而降低传动组件220的传动效率。
83.可选地，传动组件220还包括链条，主动轮222和从动轮221均为链轮，链条绕设在主动轮222和从动轮221上。主动轮222转动时，可带动链条环绕主动轮222和从动轮221移动，从而带动从动轮221转动。
84.可选地，从动轮221和主动轮222也可以均为锥齿轮。传动组件220还可以包括两个中间锥齿轮和万向节，万向节连接在两个中间锥齿轮之间，两个中间锥齿轮分别与主动轮222和从动轮221啮合。电机210的输出轴212驱动主动轮222转动时，主动轮222带动其中一个中间锥齿轮转动，该中间锥齿轮通过万向节带动另一个中间锥齿轮转动，另一个中间锥齿轮带动从动轮221转动。
85.在本公开实施例的另一些实现方式中，主动轮222和从动轮221也可以直接传动连接。示例性地，主动轮222和从动轮221可以均为齿轮，从动轮221和主动轮222相互啮合，主动轮222转动时可带动从动轮221转动。
86.悬挂机构30铰接于底板10上。示例性地，电机210的输出轴212穿设于悬挂机构30铰接于底板10的一端。电机210的输出轴212套设有第二轴承213(如图6所示)，例如，第二轴承213可套设在连接于输出轴212上的第二转轴60上。悬挂机构30套设在第二轴承213外，以
使悬挂机构30可相对于底板10和电机210的输出轴212转动。当驱动轮40跳动时，驱动轮40可带动悬挂机构30相对底板10转动，避免将驱动轮40的跳动传递至底板10和电机210上。
87.示例性地，参考图2、图3和图4，悬挂机构30可以包括悬挂臂310和减震弹簧320，传动组件220连接于悬挂臂310上。悬挂臂310具有相对设置的第一端部311和第二端部312。第一端部311套设在第二轴承213上，以铰接于底板10上。第一转轴50设置在第二端部312。减震弹簧的一端铰接在悬挂臂310上，另一端铰接在底板10上。当驱动轮40跳动时，驱动轮40可通过第一转轴50带动悬挂臂310相对底板10转动，减震弹簧320能够对悬挂臂310和驱动轮40产生的振动进行吸收，以起到减振的作用，提高了移动底盘100移动时的平稳性。
88.示例性地，减震弹簧与悬挂臂310的铰接位置可以位于第一端部311和第二端部312之间，且高于悬挂臂310与底板10的铰接位置。如此设置，使得减震弹簧320能够更好吸收悬挂臂310和驱动轮40的振动，增强减振作用。
89.示例性地，参考图3、图4、图5、图6和图7，悬挂臂310可以为三角形平板。三角形平板的第一个角可以为第一端部311，三角形平板的第二个角可以为第二端部312。第一端部311可以设置有第二通孔313，第一端部311通过第二通孔313套设于第二轴承213上。第二端部312可以设置有第三通孔314，第三通孔314内设置有第三轴承315，第一转轴50穿设于第三轴承315内，以与第二端部312转动连接。
90.三角形平板的第三个角可以设置有用于同减震弹簧320铰接的连接部316。示例性地，连接部316可以包括第一安装板317和两个第一连接板318，第一安装板317与三角形平板的第三个角连接。两个第一连接板318相对设置，且均与第一安装板317连接。每个第一连接板318上均设置有第四通孔319，第四通孔319内可穿设有第三转轴321，第三转轴321与第一连接板318固定连接。减震弹簧320的一端可以设置有第五通孔，减震弹簧320的一端可通过第五通孔套设于第三转轴321上，以与第三转轴321转动连接。
91.参考图3和图4，悬挂机构30还可以包括调节臂330和支撑臂340，支撑臂340固定在底板10上，调节臂330的一端铰接于支撑臂340，调节臂330的另一端与减震弹簧320的另一端铰接。调节臂330与支撑臂340相抵，以使调节臂330不能相对底板10朝第一方向f1转动，第一方向f1与底板10的上表面朝向相同。减震弹簧320提供将调节臂330抵接于支撑臂340，并且阻碍调节臂330相对底板10朝向第二方向f2转动的弹力，第二方向f2与第一方向f1相反。
92.可以理解的是，根据实际情况，支撑臂340可以省略，调节臂330的一端可直接铰接于底板10，调节臂330与底板10的铰接处位于底板10上表面朝向的一侧。调节臂330与底板10相抵，且调节臂330与底板10的抵接处位于底板10的上表面朝向的一侧。
93.悬挂臂310、减震弹簧320、调节臂330和支撑臂340可形成连杆机构。参考图4，减震弹簧320和悬挂臂310之间的铰接点与减震弹簧320和调节臂330之间的铰接点的连线为连线c，即为减震弹簧320的中心线。减震弹簧320和调节臂330之间的铰接点与调节臂330和支撑臂340之间的铰接点的连线为连线d。连线c与连线d之间背向底板10的方向形成夹角α，连线c与连线d之间朝向底板10的方向形成夹角β。
94.移动底盘100移动时，连线c与连线d之间的夹角β可以呈第一夹角设置。一方面，搬运机器人的工作环境一般为仓库，地面较为平整。另一方面，驱动轮40只承载搬运机器人限度内的重量。底板10朝向地面的一侧还安装有多个从动轮。当搬运机器人的重量逐渐增加
时，驱动轮40会朝向底板10的上表面的一侧移动，直到驱动轮40的最低点与从动轮的最低点持平。此时，搬运机器人超过限度的重量将由从动轮承载。因此，悬挂臂310的转动幅度有限，从而使得减震弹簧320的转动幅度也有限，因此第一夹角基本不变。
95.装配减震弹簧320时，减震弹簧320与调节臂330之间的夹角α可以呈第二夹角设置。如此设置，使得减震弹簧320两端的长度可伸长，以减小减震弹簧320提供的弹力，可使得减震弹簧320能够较为方便地安装。通过先使调节臂330不与支撑臂340抵接，将减震弹簧320的两端分别与悬挂臂310和调节臂330铰接，减震弹簧320可以处于自然状态或者略微压缩。然后，将减震弹簧320和调节臂330朝向第一方向f1扳动，减震弹簧320先压缩后略微伸长，使得调节臂330与支撑臂340相抵接。因此，本技术实施例通过设置调节臂330，可使得不用在压缩减震弹簧320的同时安装减震弹簧320，使得减震弹簧320的安装更为方便。
96.此外，通过设置调节臂330，将减震弹簧320安装完成后，也便于调节减震弹簧320的弹簧松紧度，以适应移动底盘的工作环境。示例性地，减震弹簧320与调节臂330之间的夹角α可以呈第二夹角设置，此时减震弹簧320的两端基本不受压，从而便于调节减震弹簧320的松紧度。
97.当电机210的输出轴212停止工作时，驱动轮40不能转动，因此，在减震弹簧320与调节臂330之间的夹角β呈第一夹角设置时，驱动轮40支承移动底盘100。因此，在将搬运机器人通过从动轮推动至维修区时，驱动轮40会与地面摩擦，阻碍搬运机器人的移动。在将减震弹簧320与调节臂330之间的夹角α呈第二夹角设置后，减震弹簧320的两端基本不受压，驱动轮40基本不与地面相抵，也即驱动轮40不支承移动底盘100，搬运机器人能够被较为轻松地推至维修区进行维修。
98.可以理解的是，根据实际情况，调节臂330也可以省略，也即减震弹簧320的一端铰接于支撑臂340，减震弹簧320的另一端铰接于悬挂臂310，只要驱动轮40、悬挂臂310、减震弹簧320以及底板10依次相连，减震弹簧320的两端可以伸缩即可。
99.示例性地，参考图3、图4和图8，调节臂330可以包括两个第二连接板331，两个第二连接板331可以相对设置。每个第二连接板331上均可以设置有第六通孔332。第六通孔332内可穿设有第四转轴350，第四转轴350可以与第二连接板331固定连接。减震弹簧320的另一端可以设置有第七通孔，以通过第七通孔套设于第四转轴350上，以与第四转轴350转动连接。每个第二连接板331上还均可以设置有第八通孔333，第八通孔333与第六通孔332间隔设置。第八通孔333内可穿设有第五转轴360，第五转轴360与两个第二连接板331固定连接。
100.调节臂330还可以包括限位板334，限位板334与两个第一连接板318垂直，且连接于两个第一连接板318的同一侧。当调节臂330相对支撑臂340转动时，限位板334可以与支撑臂340抵接，以限制调节臂330的转动范围，从而对连杆机构的活动范围进行限制。
101.示例性地，参考图3、图4和图9，支撑臂340可以包括第二安装板341和两个第三连接板342。第二安装板341与底板10平行，且连接于底板10上。例如，第二安装板341可以设置有第二连接孔343，可通过穿设于第二连接孔343的连接螺栓将第二安装板341固定安装于底板10上。两个第三连接板342相对设置，且均与第二安装板341垂直，两个第三连接板342的一端与第二安装板341连接。每个第三连接板342上均设置有第九通孔344，第三连接板342通过第九通孔344套设于第五转轴360上，以与调节臂330转动连接。
102.支撑臂340还可以包括加强板345，加强板345与第三连接板342和第二安装板341均垂直，且连接两个第三连接板342，以增加支撑臂340的强度。
103.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。