用于取出储存元件的组件的制作方法

背景技术：

1、图1公开了一种具有框架结构100的现有技术的自动储存和取出系统1，并且图2、图3和图4公开了适于在这样的系统1上操作的三种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301、401。

2、框架结构100包括直立构件102和储存容积部，该储存容积部包括在直立构件102之间成排地布置的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个顶部上以形成容器堆垛107。构件102通常可以由金属(例如，挤压铝型材)制成。

3、自动储存和取出系统1的框架结构100包括在框架结构100的顶部上布置的轨道系统108，在该轨道系统108上可以操作多个容器搬运车辆301、401，以从储存列105升起储存容器106以及将储存容器106降低到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括：第一组平行轨道110，布置成引导容器搬运车辆301、401沿第一方向x上在框架结构100的顶部上移动；以及第二组平行轨道111，布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆301、401沿垂直于第一方向x的第二方向y移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆301、401通过轨道系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆301、401可以在储存列105上方横向移动，即，在与水平x-y平面平行的平面中。

4、框架结构100的直立构件102可以用于在从列105中升起容器和将容器降低到该列中的期间引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。

5、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401包括车身201a、301a、401a以及第一轮子和第二组轮子201b、201c、301b、301c、401b、401c，这些组轮子使容器搬运车辆201、301、401能够分别在x方向和y方向上横向移动。在图2至图4中，每组轮子中的两个轮子是完全可见的。第一组轮子201b、301b、401b布置成与第一组轨道110中的两个相邻的轨道接合，并且第二组轮子201c、301c、401c布置成与第二组轨道111中的两个相邻的轨道接合。这些组轮子201b、201c、301b、301c、401b、401c中的至少一组轮子可以被提升和降低，使得第一组轮子201b、301b、401b和/或第二组轮子201c、301c、401c可以在任何时间与相应的一组轨道110、111接合。

6、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401还包括升降装置，用于竖直地运输储存容器106，例如从储存列105中升起储存容器106和将储存容器106降低到该储存列中。升降装置包括一个或多个夹持/接合装置，该夹持/接合装置适于接合储存容器106，并且夹持/接合装置可以从车辆201、301、401降低，使得可以在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上调整夹持/接合装置相对于车辆201、301、401的位置。容器搬运车辆301、401的夹持装置的部分在图3和图4中示出，采用附图标记304、404指示。容器搬运车辆201的夹持装置位于图2中的车身201a内。

7、常规地并且还出于本技术的目的，z＝1标识轨道110、111下方的储存容器可用的最上层(即，紧接在轨道系统108下方的层)，z＝2标识轨道系统108下方的第二层，z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，z＝7标识储存容器的最下面的底层。类似地，x＝1……n和y＝1……n标识每个储存列105在水平平面中的位置。因此，作为示例，并且使用图1所示的笛卡尔坐标系x，y，z，可以认为在图1中标识为106’的储存容器占据了储存位置x＝17，y＝1，z＝5。可以认为容器搬运车辆201、301、401在z＝0层中行驶，并且每个储存列105可以通过其x和y坐标来标识。因此，也可以认为图1中所示的在轨道系统108上方延伸的储存容器布置在z＝0层中。

8、框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中该网格内的可能的储存位置被称为储存单元。每个储存列可以通过x方向和y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以通过x方向、y方向和z方向上的容器编号来标识。

9、每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401均包括储存室或空间，当在轨道系统108上运输储存容器106时，该储存室或空间用于接收和装载储存容器106。储存空间可以包括在内部布置在车身201a内的腔体，如图2和图4所示，并且例如wo2015/193278a1和wo2019/206487a1中描述的，其内容通过引证并入本文。

10、图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代构造。例如，在no317366中详细描述了这样的车辆，其内容也通过引证并入本文。

11、图2中所示的腔体容器搬运车辆201可以具有覆盖具有在x方向和y方向上的维度尺寸的区域的占用区域，其通常等于储存列105的横向范围，例如wo2015/193278a1中描述的，其内容通过引证并入本文。本文中所使用的术语‘横向’可能表示‘水平’。

12、可替代地，腔式容器搬运车辆401可以具有大于由储存列105限定的横向面积的占用区域，如图4所示并且如在wo2014/090684a1或wo2019/206487a1中公开的。

13、轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的轮子在凹槽中行驶。可替代地，轨道可以包括向上突起的元件，其中车辆的轮子包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突起的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨；在其他轨道系统108中，每个轨道在一方向上可以包括一个导轨，并且每个轨道在另一垂直方向上可以包括两个导轨。

14、wo2018/146304a1(其内容通过引证并入本文)说明了轨道系统108的典型构造，该轨道系统包括在x方向和y方向上的轨道和平行的导轨。

15、在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即，在其中储存容器106以堆垛107储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是由容器搬运车辆201、301、401用来卸载和/或拾取储存容器106的这样的专用列，使得可以将其运输到存取站(未示出)，在该存取站中，可以从框架结构100的外部存取储存容器106或将其从框架结构100中移出或移进该框架结构。在本领域内，这样的位置通常称为“端口”，并且端口所在的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平的、倾斜的和/或竖直的。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后由任何容器搬运车辆拾取并运输到端口列119、120，以进一步运输到存取站。从端口到存取站的运输可能需要借助于诸如运送车辆、手推车或其他运输线路沿着各种不同的方向移动。注意，术语“倾斜”表示储存容器106的运输具有在水平与竖直之间的某个方向的总体运输定向。

16、在图1中，第一端口列119可以例如是专用的卸载端口列，在该卸载端口列中，容器搬运车辆201、301可以将待运输到存取站或分配站的储存容器106卸载，并且第二端口列120可以是专用的拾取端口列，在该专用的拾取端口列中，容器搬运车辆201、301、401可以拾取已经从存取站或分配站运输出的储存容器106。

17、存取站通常可以是从储存容器106中移除产品物品或将产品物品定位到其中的拾取站或存货站。在拾取站或存货站中，储存容器106通常不从自动储存和取出系统1移除，而是在进行存取后再返回到框架结构100中。端口也可以用于将储存容器转移到另一储存设施(例如，到另一框架结构或另一自动储存和取出系统)，运输车辆(例如火车或货车)或生产设施。

18、通常采用包括传送机的传送机系统来在端口列119、120与存取站之间运输储存容器。

19、如果端口列119、120和存取站位于不同的高度处，则传送机系统可以包括具有竖直部件的升降装置，用于在端口列119、120与存取站之间竖直地运输储存容器106。

20、传送机系统可以布置成在不同的框架结构之间运输储存容器106，例如如wo2014/075937a1中描述的，其内容通过引证并入本文。

21、当要存取储存在图1中公开的列105中的一个列中的储存容器106时，将指示容器搬运车辆201、301、401中的一个容器搬运车辆从目标储存容器的位置取出目标储存容器106并将其运输到卸载端口列119。该操作涉及将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106所在的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301、401的升降装置(未示出)从储存列105取出储存容器106，以及将储存容器106运输到卸载端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107的深处，即，一个或多个其他储存容器106定位在目标储存容器106上方，则该操作还涉及在从储存列105中提升目标储存容器106之前临时移动定位在上方的储存容器。该步骤在本领域中有时被称为“挖掘”，可以采用随后用于将目标储存容器运输到卸载端口列119的同一容器搬运车辆执行，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。可替代地或另外地，自动储存和取出系统1可以具有专门用于临时从储存列105移除储存容器106的任务的容器搬运车辆201、301、401。在已经将目标储存容器106从储存列105中移除后，可以将临时移除的储存容器106重新定位到原始储存列105中。然而，可以将移除的储存容器106可替代地重新定位到其他储存列105。

22、当储存容器106将被储存在列105中的一个列中时，指示容器搬运车辆201、301、401中的一个容器搬运车辆从拾取端口列120拾取储存容器106并将其运输到待储存该储存容器的储存列105上方的位置。在已经移除了定位在位于堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的储存容器106之后，容器搬运车辆201、301、401将储存容器106定位在期望位置处。然后，可以将移除的储存容器106降低放回到储存列105中，或重新定位到其他储存列105。

23、为了监视和控制自动储存和取出系统1，例如监视和控制框架结构100内的各个储存容器106的位置、每个储存容器106的内容物以及容器搬运车辆201、301、401的移动，使得可以在期望时间将期望的储存容器106运送到期望位置处，而不会使容器搬运车辆201、301、401相互碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统500(图1中示出)，该控制系统通常被计算机化并且通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。

24、wo2020/094339公开了一种用于容器储存的系统，该系统包括用于与储存容器能释放地连接的开放式升降框架。升降框架设置有夹持器。所提出的解决方案允许通过框架开口存取储存容器中的物体。

25、de102019111709a1公开了一种技术复杂的系统，该系统包括多个驱动单元，其中储存容器能够在竖直方向和水平方向上移动。

26、与旨在高效地搬运储存元件的上文讨论的解决方案和其他现有技术的解决方案相关联的一般问题是它们过于复杂。

27、鉴于上述，期望提供一种自动储存和取出系统，其解决或至少减轻与现有技术的储存和取出系统的使用相关的一个或多个前述问题。

技术实现思路

1、在独立权利要求中阐述并表征了本发明，从属权利要求描述了本发明的其他特性。

2、本发明的第一方面涉及一种用于搬运自动储存和取出系统的货物保持器(诸如储存容器、储存托盘和/或储存托板)的组件，所述组件包括：

3、-基体，用于连接到用于在储存列中竖直运输货物保持器的升降装置，

4、-升降框架，具有中心开口，所述升降框架布置在所述基体下方的一竖直距离处，

5、-接合装置，与升降框架相关联并且用于与货物保持器接合，

6、-至少一个连接元件，用于连接升降框架和基体，其中

7、-升降框架与基体之间的竖直距离是可变的。

8、通过提供根据本发明的第一方面的组件，获得了用于搬运货物保持器的更通用的解决方案。更具体地，使得可以充分利用货物保持器的竖直尺寸并且大大减小货物保持器内部的死容积。在这种情况下，由于所述主体和/或所述框架的竖直运动使基体和升降框架彼此接近，从而减小了竖直距离。由此，更多货物保持器可以储存在预定尺寸的标准储存列中。

9、此外，可以减少在搬运给定高度的常规储存单元时经常出现的许多问题。这些问题中的一个问题是存在不正确地装载的且因此装得过满的储存单元，其中物品从单元中凸出，并且阻止储存单元的正确夹持和固定。这些情况通过根据本发明的第一方面的组件来解决。

10、此外，因为常规储存单元中的未固定的(即，容易移位的)物品在搬运储存单元时会重新定向和/或损坏，所以它们会引起问题。这通过以下方式解决：允许基体接触这些未固定物品的顶部部分以固定所述未固定物品，从而防止其在搬运过程中移位。

11、本发明的第二方面涉及一种用于搬运自动储存和取出系统的货物保持器(诸如储存容器、储存托盘和/或储存托板)的方法，所述方法包括：

12、-提供基体，该基体用于连接到作为容器搬运车辆的一部分的升降装置，其中，升降装置在储存列中竖直地运输货物保持器，

13、-提供具有中心开口的升降框架，所述升降框架布置在所述基体下方的一竖直距离处，

14、-借助于至少一个连接元件连接升降框架和基体，使得升降框架与基体之间的竖直距离是可变的，以及

15、-提供与升降框架相关联且用于与货物保持器接合的接合装置。

16、为了简洁起见，上文结合用于搬运货物保持器的组件所讨论的优点甚至可以与对应的方法相关联，并且不进一步讨论。

17、本发明的第三方面涉及一种自动储存和取出系统，包括框架结构，该框架结构包括用于储存货物保持器的多个储存列，其中，轨道系统布置在框架结构的顶部上，其中，多个搬运车辆在所述轨道系统上操作，并且其中，至少一个搬运车辆包括用于在储存列中竖直地运输货物保持器的升降装置，其中，所述系统包括上文讨论的组件。

18、相对术语“上”、“下”、“下方”、“上方”、“更高”等应当按其正常意义理解并且如在笛卡尔坐标系中可见的。当提及轨道系统时，“上”或“上方”应当被理解为(相对于另一部件)更靠近表面轨道系统的位置，与术语“下”或“下方”相反，术语“下”或“下方”应当被理解为(相对于另一部件)更远离轨道系统的位置。