用于提升和稳定负载的设备的制作方法

本发明涉及一种具有根据权利要求1的前序部分的装置。本发明涉及一种用于提升和稳定负载的设备、特别是用于车辆或车辆部件的吊架，其由框架以及布置在框架之下的、收容负载的横梁构成，该横梁能够经由固定在横梁处的升降机构进行高度调节，该横梁能够借助于至少一个伸缩支柱稳定。

背景技术：

1、这种设备主要用于汽车制造中，以在各个组装地点之间在车里的相应的制造阶段中运输要制成的车辆。为此目的，框架通常可水平地在轨道处移动，横梁可经由铰接在其处的提升缆索或其他提升机构(链条、带等)接组合也布置在框架处的提升机构来进行高度调节。

2、负载的悬挂装置，特别是如果其是为组装而提供的车辆时，应尽可能是稳定的，因为许多组装过程都完全自动化地运行，其中承载设备的精确定位是重要的，这又需要将负载尽可能稳定地悬挂在横梁处。因为仅具有所述值的承载缆索的缆索驱动器不适合于同样可靠地防止负载在所有方向上的摆动，所以除了缆索张紧之外，还使用关节臂或剪刀，所述关节臂或剪刀一方面铰接到框架处，并且另一方面铰接在横梁处并且稳定负载，而不妨碍提升和下降运动。

3、许多已知的解决方案是耗费、笨重且昂贵的。在德国专利申请de 3636 459a1中描述一种用于引导负载的通用设备，所述设备能够说由可移动的框架构成，横梁以高度可调节的方式铰接在所述框架处。

4、de102018100776a1-straube的“提升系统、具有提升系统的架空轨道以及具有架空轨道的制造和/或组装设施”展示借助伸缩器进行稳定，所述伸缩器能够借助于制动元件在静止状态下锁定。

5、de 42 19 370 al-mende等的“用于负载的提升装置”公开一种与多个液压缸一起工作并且实现负载在多个自由度上枢转的提升装置。

6、文献de 10 2005 038 820 b4-ezichas的“可移动的提升设备”示出借助于刚性的、可枢转支承的支柱来进行稳定，所述支柱的铰接点能够借助于线性驱动器来移动。

7、de 3636459 a1-potocnjak的“用于引导输送装置处的负载的设备”类似于后面提到的de 10 2004 045 516 a1中的解决方案示出借助于伸缩支柱中的张紧缆索进行稳定。

8、通常，将伸缩支柱(简称伸缩器)用于稳定用以提升和下降负载的输送组件(所谓的提升器或“吊架”)。在此，在外管中转移的内管在提升或下降运动期间移入或移出。在此，为了避免负载沿着或相反于框架移动方向的摆动运动，在框架和横梁之间设有两个这样的长度可变的伸缩支柱，所述伸缩支柱在其端部区域中一方面铰链式地固定在横梁处并且另一方面铰链式地固定在框架处，并且用于：吸收在承载设备的行进方向上出现的力。

9、在所述解决方案中，负载的提升经由提升缆索进行，所述提升缆索铰接在横梁的角区域中，并经由框架的角区域中的偏转辊引导至中央地布置在框架上的提升器。为了同步伸缩支柱的移入和移出运动，所述伸缩支柱经由由张紧缆索构成的缆索复合件进行稳定和同步。

10、在de 10 2004 045 516 al-aβmann的“用于提升和稳定负载的设备”中公开这种具有基于缆索的同步装置的设备，其中选择伸缩器运动的缆索引导件选择成，使得衰减侧向的摆动运动。

11、在所描述的现有技术中，从所描述的缆索张紧效果中得到缺点，例如因为因通过伸缩支柱的枢转轴承的缆索引导而出现通常使用的钢缆索的持续的扭转和解扭，进而出现缆索拉长和磨损。因此，该构造的问题形成了伸缩支柱由于在横梁纵向方向作用的力而引起伸缩支柱的不期望的长度变化。绳索的拉长必须定期通过再张紧和定期调整来补偿；这同样适用于随着时间的推移会出现的沉降构成、滑移和其他偏差。此外，组装、调整和维护并不简单，进而昂贵且耗时。

技术实现思路

1、因此，本发明的目的是：提出一种结构简单、实用且低维护的构造，以同步伸缩支柱的移动。

2、该目的的根据本发明的解决方案的核心思想是：借助于一个或多个主动的伸缩支柱(例如伸缩主轴)来执行该设备(提升设备、吊架)的张紧和稳定。

3、该目的特别是通过根据权利要求1的装置来实现。

4、在此，提出一种用于提升和稳定负载的设备、特别是用于车辆或车辆部件的吊架，由框架以及布置在框架之下的、收容负载的横梁构成，该横梁能够经由固定在横梁处的升降机构进行高度调节，该横梁能够借助于至少一个伸缩支柱稳定，伸缩支柱基本上在平行于框架的移动方向的假想的竖直平面中沿对角线伸展并且可枢转地一侧铰接在框架处和另一侧铰接在横梁处，该伸缩支柱的长度能够适配成在提升或下降过程期间避免框架和横梁之间的横向偏移。在此，伸缩支柱包括用于主动改变长度的致动器(优选为伺服驱动器)，其中，设有用于至少在提升或下降运动期间适配伸缩支柱的长度的控制装置。此外，该设备包括用于测量横梁相对于框架的横向偏移的测量装置，其中，设有：在超过预设的最大横向偏移的情况下改变至少一个伸缩支柱的长度以抵消偏移。通过伸缩支柱与提升同步运动的方式，始终形成稳定的直角三角形，使得防止横向振动并且即使在机械工作时也将提升的负载可靠地固定在其处。

5、根据本发明的伸缩支柱的有利的设计方案在从属权利要求中详细说明。

6、在此描述的特征及其优点能够单独地或以彼此有意义的组合来实现。

7、如果设有两个交叉的且沿对角线布置在平行于框架的移动方向的假想的竖直平面中的伸缩支柱，则得到更高的稳定性。在此，有利地设有：驱控两个伸缩支柱，使得伸缩支柱的相应的长度变化基本上彼此同步地进行。

8、在一个可简单实现的实施方式中，至少一个伸缩支柱包括借助于马达驱动的机械的调节设备，例如主轴或蜗杆传动装置。也称作为伺服驱动器的这种驱动器通常是自锁的，使得能够省略对于静止状态所需的制动器。替代地也能够设有液压调节设备，特别是液压缸，以实现伸缩支柱。在仅一个伸缩支柱的情况下，则必须使用双重作用的液压缸。

9、有利地，驱动器(用于主动改变长度的致动器)构成为或者包括电步进马达或电动线性驱动器。在此，通常能够省略伸缩支柱中的长度测量装置(例如旋转编码器或线性编码器)。步进马达或线性驱动器随每个步骤将伸缩支柱移动限定的距离(长度)，使得类似于提升运动，驱控相应的步骤序列，以便以直角方式获得加固三角形的几何形状或者避免横梁相对于框架的横向运动。尤其在使用两个交叉的伸缩支柱时，具有步进马达的实施方案是有意义的，因为在同步驱控步进马达时，伸缩支柱的同步运动是自动的。

10、根据本发明，该设备包括用于测量横梁相对于框架的横向偏移的测量装置，其中，设有：在超过预设的最大横向偏移时，改变至少一个伸缩支柱的长度以抵消偏移。替代地或附加地，能够设有用于连续测量在框架和横梁之间的间距或用于检测提升或下降运动的距离和/或速度的另一测量装置，然后由此实现至少一个伸缩支柱的的为此所需的移动路径的控制并且能够适配地驱控至少一个伸缩支柱。因此，根据相应的提升高度能够设定至少一个伸缩支柱的分别为避免横向偏移所需的长度。

11、有利地设有用于驱控至少一个伸缩支柱的长度变化的控制装置。在使用仅一个伸缩支柱的情况下，简单地根据偏移方向相应地移入或移出伸缩支柱。为此，尤其在移动速度或精度要求高的情况下，能够使用调节算法，例如pid调节器。在两个交叉的伸缩支柱的情况下，能够为每个伸缩支柱检测压力负荷和拉伸负荷。在最简单的情况下，以压缩弹簧的形式在铰接点之一中、优选在下横梁处，其中，2个微型开关监控弹簧的偏转并足以区分压缩-中性-拉伸状态。如果在移动该设备时，即在提升或下降时，两个伸缩支柱均受到压力负荷，则两个伸缩支柱逐步或连续地同步移入，直到至少一个伸缩支柱转变为中性或拉伸状态。相反地(并且通常在下降运动时出现该状态)在同时拉伸负荷的情况下同步移出两个伸缩支柱，直到伸缩支柱中的至少一个不再受拉伸负荷。

12、显然，每个测量装置具有2个微型开关的实施方案仅可用于二进制调节，进而与对应的缺点(不稳定的工作方式、无法适配速度等)关联。模拟压力记录器(例如基于半导体、具有应变仪或借助于fbg(光纤布拉格光栅))允许为伸缩支柱的移动使用高动态的调节算法。