双货叉AGV叉车的车载控制系统及车载控制方法与流程

本发明涉及agv叉车控制，尤其涉及一种双货叉agv叉车的车载控制系统及车载控制方法。

背景技术：

1、叉车是一种以货叉为取物装置，能将货物提升一定高度，可进行运输的车辆。现有的叉车通常为人工操作，为了避免人工操作逻辑混乱，在叉车的门架上一般设置一套货叉。但随着无人叉车技术的普及，单套货叉的叉车工作效率极为低下，已无法满足现有仓储作业的需求，现有技术开始出现双货叉叉车，双货叉叉车的车载控制相对于单货叉来讲要复杂，现有技术缺乏一种稳定性和安全性较好的适配双货叉叉车的车载控制系统。

2、因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于解决上述背景技术部分中所提到的现有技术所存在的技术问题。

2、本发明第一方面提供了一种双货叉agv叉车的车载控制系统，包括硬件部分和软件部分，所述硬件部分包括ipc工控机、h7单片机控制主板、若干的数据采集模块，上货叉执行机构以及下货叉执行机构；所述软件部分包括车载控制系统软件；

3、所述ipc工控机与所述h7单片机控制主板双向数据通迅连接，所述h7单片机控制主板与所述上货叉执行机构、所述下货叉执行机构以及若干的所述数据采集模块均单向数据通讯连接；

4、所述h7单片机控制主板用于被动接收若干的所述数据采集模块采集到的传感器数据，以及主动向所述上货叉执行机构和所述下货叉执行机构下发逻辑控制指令；

5、所述ipc工控机用于与调度系统双向数据通讯连接，以接收来自于所述调度系统的数据获取或车辆控制指令下发至所述h7单片机控制主板和接收来自于所述h7单片机控制主板返回的所述传感器数据上报至所述调度系统。

6、在本发明第一方面一种可选地实施方式中，若干的所述数据采集模块包括i/o接口数据采集模块、rs485接口数据采集模块、rs232接口数据采集模块和can接口数据采集模块。

7、在本发明第一方面一种可选地实施方式中，所述双货叉agv叉车包括车体，所述车体的前端设置内缩区域，所述上货叉执行机构和所述下货叉执行机构分层并可前后滑动设置在所述内缩区域内。

8、在本发明第一方面一种可选地实施方式中，所述内缩区域左侧的所述车体的内壁上由上至下平行设置有第一横向滑槽和第二横向滑槽，所述内缩区域右侧的所述车体的内壁上由上至下平行设置有第三横向滑槽和第四横向滑槽，所述第一横向滑槽和所述第三横向滑槽等高，所述第二横向滑槽和所述第四横向滑槽等高；

9、所述上货叉执行机构包括二级门架，可升降设置在所述二级门架的内门架上的第一货叉架，分别固定连接在所述二级门架的外门架的左右两侧的第一滑动支撑翼板和第二滑动支撑翼板，所述第一滑动支撑翼板上设置有第一滑轮和第二滑轮，所述第二滑动支撑翼板上设置有第三滑轮和第四滑轮，所述第一滑轮和所述第二滑轮滑动设置在所述第一横向滑槽中，所述第三滑轮和所述第四滑轮滑动设置在所述第三横向滑槽中。

10、在本发明第一方面一种可选地实施方式中，所述下货叉执行机构包括一级门架，可升降设置在所述以及一级门架上的第二货叉架，以及分别固定连接在所述一级门架左右两侧的第五滑动支撑翼板和第六滑动翼板；所述第五滑动支撑翼板上设置有第五滑轮和第六滑轮，所述第六滑动翼板上设置有第七滑轮和第八滑轮，所述第五滑轮和所述第六滑轮滑动设置在所述第二横向滑槽中，所述第七滑轮和所述第八滑轮滑动设置在所述第四横向滑槽中。

11、在本发明第一方面一种可选地实施方式中，所述第一货叉架包括第一升降板以及间隔设置在所述第一升降板上的第一左叉臂和第一右叉臂；所述第二货叉架包括第二升降板以及间隔设置在所述第二升降板上的第二左叉臂和第二右叉臂；

12、所述第一左叉臂的底部挖空设置有用于容置所述第二左叉臂的第一容置槽，所述第一右叉臂的底部挖空设置有容置所述第二右叉臂的第二容置槽，所述第一升降板和所述第二升降板错位设置，以使所述第一升降板和所述第二升降板均下降到最低位置时所述第二左叉臂隐藏在所述第一左叉臂内以及使所述第二右叉臂隐藏在所述第一右叉臂内。

13、在本发明第一方面一种可选地实施方式中，所述二级门架的外门架的上半部分上通过第一连接板和第二连接板设置有第一横梁，所述第一横梁的左右两端分别设置有第一固定销和第二固定销；所述二级门架的内门架的顶梁的左右两侧分别设置有第一链轮和第二链轮，所述第一固定销上连接有第一链条，所述第一链条绕过所述第一链轮与所述第一升降板的背面相连，所述第二固定销上连接有第二链条，所述第二链条绕过所述第二链轮与所述第一升降板的背面相连，所述二级门架的内门架的顶梁的左右两侧还连接有内门架升降推动气缸。

14、在本发明第一方面一种可选地实施方式中，所述一级门架的左门架立柱内侧和右门架立柱内侧设置有用于推动所述第二货叉架升降的货叉架升降推动气缸。

15、本发明第二方面提供了一种双货叉agv叉车的车载控制方法，包括：

16、建立双货叉agv叉车的ipc工控机与调度系统的双向数据通讯连接；

17、接收用户在调度系统中输入的车辆控制指令，将所述车辆控制指令发送给所述ipc工控机；

18、所述ipc工控机将所述车辆控制指令下发给h7单片机控制主板；

19、所述h7单片机控制主板接收所述车辆控制指令，判断所述车辆控制指令为叉货指令还是数据获取指令；

20、若所述车辆控制指令为叉货指令，则将所述车辆控制指令下发给上货叉执行机构和/或下货叉执行机构进行执行；

21、若所述车辆控制指令为数据获取指令，则将所述h7单片机控制主板将接收到的若干所述数据采集模块采集到的最新的传感器数据上包至所述ipc工控机，由所述ipc工控机在上报给所述调度系统进行显示。

22、在本发明第二方面一种可选的实施方式中，所述若所述车辆控制指令为叉货指令，则将所述车辆控制指令下发给上货叉执行机构和/或下货叉执行机构进行执行包括：

23、若所述车辆控制指令为叉货指令，则将所述车辆控制指令置入控制所述上货叉执行机构和/或所述下货叉执行机构运行的线程的临界代码区中，以临界代码的方式执行所述车辆控制指令。

24、有益效果：本发明提供了一种双货叉agv叉车的车载控制系统及车载控制方法，系统，ipc工控机、h7单片机控制主板、若干的数据采集模块，上货叉执行机构以及下货叉执行机构和车载控制系统软件；ipc工控机与h7单片机控制主板双向数据通迅连接，h7单片机控制主板与上货叉执行机构、下货叉执行机构以及若干的数据采集模块均单向数据通讯连接；ipc工控机用于与调度系统双向数据通讯连接。本发明的车载控制系统，指令的下发和数据上报利用了具有较好数据处理能力的ipc工控机与调度系统对接，h7单片机控制主板只用于传感器数据的接收和控制指令的转发，ipc工控机、h7单片机控制主板、货叉执行机构和数据采集模块之间的角色功能配置合理，稳定性高。

技术特征：

1.一种双货叉agv叉车的车载控制系统，其特征在于，包括硬件部分和软件部分，所述硬件部分包括ipc工控机、h7单片机控制主板、若干的数据采集模块，上货叉执行机构以及下货叉执行机构；所述软件部分包括车载控制系统软件；

2.根据权利要求1所述的车载控制系统，其特征在于，若干的所述数据采集模块包括i/o接口数据采集模块、rs485接口数据采集模块、rs232接口数据采集模块和can接口数据采集模块。

3.根据权利要求1所述的车载控制系统，其特征在于，所述双货叉agv叉车包括车体，所述车体的前端设置内缩区域，所述上货叉执行机构和所述下货叉执行机构分层并可前后滑动设置在所述内缩区域内。

4.根据权利要求3所述的车载控制系统，其特征在于，所述内缩区域左侧的所述车体的内壁上由上至下平行设置有第一横向滑槽和第二横向滑槽，所述内缩区域右侧的所述车体的内壁上由上至下平行设置有第三横向滑槽和第四横向滑槽，所述第一横向滑槽和所述第三横向滑槽等高，所述第二横向滑槽和所述第四横向滑槽等高；

5.根据权利要求4所述的车载控制系统，其特征在于，所述下货叉执行机构包括一级门架，可升降设置在所述以及一级门架上的第二货叉架，以及分别固定连接在所述一级门架左右两侧的第五滑动支撑翼板和第六滑动翼板；所述第五滑动支撑翼板上设置有第五滑轮和第六滑轮，所述第六滑动翼板上设置有第七滑轮和第八滑轮，所述第五滑轮和所述第六滑轮滑动设置在所述第二横向滑槽中，所述第七滑轮和所述第八滑轮滑动设置在所述第四横向滑槽中。

6.根据权利要求4所述的车载控制系统，其特征在于，所述第一货叉架包括第一升降板以及间隔设置在所述第一升降板上的第一左叉臂和第一右叉臂；所述第二货叉架包括第二升降板以及间隔设置在所述第二升降板上的第二左叉臂和第二右叉臂；

7.根据权利要求6所述的车载控制系统，其特征在于，所述二级门架的外门架的上半部分上通过第一连接板和第二连接板设置有第一横梁，所述第一横梁的左右两端分别设置有第一固定销和第二固定销；所述二级门架的内门架的顶梁的左右两侧分别设置有第一链轮和第二链轮，所述第一固定销上连接有第一链条，所述第一链条绕过所述第一链轮与所述第一升降板的背面相连，所述第二固定销上连接有第二链条，所述第二链条绕过所述第二链轮与所述第一升降板的背面相连，所述二级门架的内门架的顶梁的左右两侧还连接有内门架升降推动气缸。

8.根据权利要求7所述的车载控制系统，其特征在于，所述一级门架的左门架立柱内侧和右门架立柱内侧设置有用于推动所述第二货叉架升降的货叉架升降推动气缸。

9.一种双货叉agv叉车的车载控制方法，其特征在于，包括：

10.根据权利要求9所述的双货叉agv叉车的车载控制方法，其特征在于，所述若所述车辆控制指令为叉货指令，则将所述车辆控制指令下发给上货叉执行机构和/或下货叉执行机构进行执行包括：

技术总结
本发明提供了一种双货叉AGV叉车的车载控制系统及车载控制方法，系统，IPC工控机、H7单片机控制主板、若干的数据采集模块，上货叉执行机构以及下货叉执行机构和车载控制系统软件；IPC工控机与H7单片机控制主板双向数据通迅连接，H7单片机控制主板与上货叉执行机构、下货叉执行机构以及若干的数据采集模块均单向数据通讯连接；IPC工控机用于与调度系统双向数据通讯连接。本发明的车载控制系统，指令的下发和数据上报利用了具有较好数据处理能力的IPC工控机与调度系统对接，H7单片机控制主板只用于传感器数据的接收和控制指令的转发，IPC工控机、H7单片机控制主板、货叉执行机构和数据采集模块之间的角色功能配置合理，稳定性高。

技术研发人员：陈文成,吕朝顺,彭铿玮
受保护的技术使用者：劢微机器人科技（深圳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13