一种编组码垛系统及编组码垛方法与流程

本发明涉及包装码垛，尤其涉及一种编组码垛系统及编组码垛方法。

背景技术：

1、在箱包或膜包码垛过程中，通常需要利用编组装置对箱包或膜包进行编组排序形成码垛组，为了保证码垛组配合紧密以及后续叠放的稳定性，通常采用如图1-图2所示的编组形式进行码垛，其中，x方向为输送方向，y方向与x方向垂直。第一层码垛组的编组形式如图1所示，将多个箱包或膜包先按照三排两列编组为第一堆，再按照四排两列编组为第二堆，然后由成垛装置对编组后的第一堆和第二堆进行成垛对齐，再由码垛装置进行第一层码垛。第二层码垛组的编组形式如图2所示，将多个箱包或膜包先按照四排两列编组为第一堆，再按照三排两列编组为第二堆，然后由成垛装置对编组后的第一堆和第二堆进行成垛对齐，再由码垛装置进行第二层码垛。

2、现有的编组装置大都采用在编组输送线一侧或两侧或上方布置一台或多台编组机器人，一般一台机器人配置一个夹持机构，一个夹持机构只能对单组箱包或膜包进行排序。单个夹持机构需要将箱包或膜包安装预设方式进行摆放，编组效率较低。当需要提高码垛效率时，则需要在编组输送线上配置多台编组机器人，以实现对编组输送线上的多个箱包或膜包进行编组排序输送。然而，增加编组机器人数量，不仅使得整个设备占地面积大，成本高，而且多台编组机器人还存在相同运动范围，容易发生干涉或碰撞风险。

3、因此，亟待需要一种编组码垛系统以解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明的第一个目的在于提供一种编组码垛系统，能够提高码垛效率，且无需增加编组机器人的数量，设备成本低，占地面积小。

2、本发明的第二个目的在于提供一种编组码垛方法，通过应用上述编组码垛系统，能够提高码垛效率。

3、为实现上述目的，提供以下技术方案：

4、第一方面，提供了一种编组码垛系统，包括：

5、输送装置，包括沿x向依次设置的进料输送线、编组输送线和成垛输送线，所述进料输送线用于输送包裹，所述编组输送线用于承接所述进料输送线输送的包裹，所述成垛输送线用于使多个包裹堆积成码垛组；

6、编组装置，与所述编组输送线相对应，所述编组装置包括编组夹具模组，所述编组夹具模组包括空间驱动机构和编组夹具机构，所述空间驱动机构用于驱动所述编组夹具机构沿x向、y向平移、沿z向升降以及在xy平面内转动；所述编组夹具机构能够同时夹取两组包裹组，并按预设方式调整两组所述包裹组之间的相对位置，每组所述包裹组中包括至少一个包裹。

7、作为所述编组码垛系统的可选方案，所述编组夹具机构包括：

8、安装板，用于与所述空间驱动机构的输出端相连接；

9、夹具组件，两个所述夹具组件分别安装于所述安装板的两端，所述夹具组件包括夹具单元和夹具旋转驱动器，所述夹具单元绕z轴线可转动地安装于所述安装板上，并用于夹取单组所述包裹组；所述夹具旋转驱动器用于驱动所述夹具单元相对所述安装板在xy平面内转动。

10、作为所述编组码垛系统的可选方案，所述夹具单元包括：

11、承载板，与所述夹具旋转驱动器的输出端相连接；

12、夹板组，包括夹板和平移驱动器，所述夹板可移动地安装于所述承载板上，所述平移驱动器用于驱动所述夹板相对于所述承载板移动；两个所述夹板组分别设于所述承载板的两端，两个所述夹板组的夹板能够相向移动以夹取所述包裹组，或相背移动以释放所述包裹组。

13、作为所述编组码垛系统的可选方案，所述空间驱动机构包括x向驱动组件、y向驱动组件、z向驱动组件以及xy旋转驱动组件，所述x向驱动组件安装于所述承载平台；所述y向驱动组件连接于所述x向驱动组件的输出端；所述z向驱动组件连接于所述y向驱动组件的输出端；所述xy旋转驱动组件连接于所述z向驱动组件的输出端，所述xy旋转驱动组件的输出端连接所述编组夹具机构。

14、作为所述编组码垛系统的可选方案，所述夹具单元还包括位置调整件，所述夹板组沿其夹板移动方向可调的安装于所述承载板上，所述位置调整件用于将所述夹板组锁定于所述承载板上。

15、作为所述编组码垛系统的可选方案，所述位置调整件包括固定部以及螺纹连接于所述固定部的锁紧部，所述承载板上设有沿所述夹板的移动方向延伸的长孔槽，所述固定部能沿所述长孔槽移动，所述固定部的一端穿过所述长孔槽与所述平移驱动器固定连接，所述锁紧部能够压紧于所述承载板上，以将所述平移驱动器固定于所述承载板上。

16、作为所述编组码垛系统的可选方案，所述编组装置包括机架，所述机架包括立架和承载平台，所述立架安装于所述编组输送线在x向的两侧，所述承载平台安装于所述立架上并置于所述编组输送线的上方。

17、第二方面，提供了一种编组码垛方法，包括如上所述的编组码垛系统，所述编组码垛方法包括如下步骤：

18、进料过程：进料输送线输送多个依次沿x向排列的包裹，编组输送线承接所述进料输送线输送的包裹；

19、编组过程：编组夹具机构夹取所述编组输送线包裹，并将抓取的包裹分为两组包裹组，每组所述包裹组包括至少一个包裹；所述编组夹具机构按预设方式调整两组所述包裹组的相对位置并放置于所述编组输送线上；

20、成垛过程：所述编组输送线将编组后的包裹组输送至成垛输送线，所述成垛输送线将多个包裹组堆积形成一码垛组。

21、作为所述编组码垛方法的可选方案，所述进料输送线包括两个沿y向并列设置的输送带；两个所述编组夹具模组沿x向依次设置并位于所述编组输送线上方。

22、作为所述编组码垛方法的可选方案，在所述编组过程中，两个所述编组夹具模组中的一个调整一个所述输送带上的包裹的相对位置，另一个调整另一个所述输送带上的包裹的相对位置。

23、作为所述编组码垛方法的可选方案，在所述编组过程中，所述编组夹具模组对两组包裹组相对位置的调整包括：

24、夹取两组包裹组，将两组包裹组沿x向进行平移：和/或，

25、夹取两组包裹组，将两组包裹组沿x向进行平移，并将两组包裹组沿y向进行平移错位；和/或，

26、夹取两组包裹组，将两组包裹组沿x向进行平移，并将两组包裹组沿y向进行平移错位，同时将其中一组包裹组在xy平面内旋转90°；和/或，

27、夹取两组包裹组，将两组包裹组沿x向进行平移，并将两组包裹组沿y向进行平移错位，同时将两组包裹组均在xy平面内旋转90°。

28、与现有技术相比，本发明的有益效果为：

29、本发明提供的编组码垛系统，包括输送装置和编组装置，输送装置包括沿x向依次设置的进料输送线、编组输送线和成垛输送线，进料输送线用于输送包裹，编组输送线用于承接进料输送线输送的包裹，成垛输送线用于使多个包裹堆积成码垛组；编组装置与编组输送线相对应，编组装置包括编组夹具模组，编组夹具模组包括空间驱动机构和编组夹具机构，空间驱动机构用于驱动编组夹具机构沿x向、y向平移、沿z向升降以及在xy平面内转动；编组夹具机构能够同时夹取两组包裹组，并按预设方式调整两组包裹组之间的相对位置，编组效率高，设备成本低，占地面积小。

30、本发明提供的编组码垛方法，通过应用上述编组码垛系统，能够提高码垛效率。