一种启动电流的标定方法、装置及起重机与流程

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种启动电流的标定方法、装置及起重机。

背景技术：

1、起重机的卷扬起钩微动性能是衡量其操控性的重要指标之一。现有起重机的卷扬机构在重载起升时，首先利用操作手柄进行微开口操作，但是微开口操作对驾驶员的操作技能要求较高。

2、同时，随着起升负载的增加，卷扬机构的微动性变差，此时驾驶员在操作起重机卷扬时，易出现负载朝向反方向下落的情况，严重影响了起重机作业过程的安全性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了一种启动电流的标定方法、装置及起重机，解决或改善了现有技术中起重机的卷扬机构微动性能较差，操作起重机卷扬时，易出现负载朝向反方向下落的情况，起重机作业安全难以保证的技术问题。

2、根据本申请的第一个方面，本申请提供了一种启动电流的标定方法，此启动电流的标定方法包括：获取起重机的操作手柄开度；根据所述操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流；获取起重机的实时卷扬速度；当所述实时卷扬速度大于或等于预设判断阈值时，将所述当前电流作为启动电流；获取所述起重机负载所在的标定区间；以及将所述启动电流与所述标定区间进行对应标定。

3、在一种可能的实现方式中，所述根据所述操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流，包括：根据所述操作手柄开度，获取所述比例阀的目标电流；根据所述目标电流以及所述预设关系式，获取所述当前电流。

4、在一种可能的实现方式中，所述根据所述操作手柄开度，获取所述比例阀的目标电流，包括：获取所述比例阀的最大电流和最小电流；基于所述操作手柄开度、所述最大电流以及所述最小电流，计算所述目标电流。

5、在一种可能的实现方式中，所述获取起重机的实时卷扬速度，包括：获取卷扬编码器示值；根据所述卷扬编码器示值，计算所述实时卷扬速度。

6、在一种可能的实现方式中，所述卷扬编码器示值包括第一时刻的第一示值和第二时刻的第二示值，其中，所述第一时刻为所述第二时刻的前一时刻；所述根据所述卷扬编码器示值，计算所述实时卷扬速度，包括：根据所述第一示值以及所述第二示值，计算示值差值；根据所述第一时刻以及所述第二时刻，计算时间区间；以及根据所述示值差值以及所述时间区间，计算所述实时卷扬速度。

7、在一种可能的实现方式中，在所述获取卷扬编码器示值之后，所述标定方法还包括：当所述卷扬编码器示值获取异常时，控制所述比例阀的当前电流为预设下限电流。

8、在一种可能的实现方式中，所述获取起重机的实时卷扬速度，包括：获取速度传感器的检测结果；根据所述检测结果，获取所述实时卷扬速度。

9、在一种可能的实现方式中，所述获取所述起重机负载所在的标定区间，包括：获取所述起重机的负载最大值以及负载最小值；根据负载最大值和所述负载最小值，获取负载压力区间；根据所述负载压力区间以及预设标定间隔，将所述负载压力区间均分为若干个所述标定区间；以及根据所述起重机负载的重力，确定所述起重机负载所在的标定区间。

10、根据本申请的第二个方面，本申请还提供了一种启动电流的标定装置，此启动电流的标定装置包括：开度获取模块，用于获取起重机的操作手柄开度；当前电流获取模块，用于根据所述操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流；卷扬速度获取模块，用于获取起重机的实时卷扬速度；以及启动电流获取模块，用于当所述实时卷扬速度大于预设判断阈值时，将所述当前电流作为启动电流；标定模块，用于获取所述起重机负载所在的标定区间，以及将所述启动电流与所述标定区间进行对应标定。

11、根据本申请的第三个方面，本申请还提供了一种起重机，此起重机包括：上述启动电流的标定装置。

12、本申请提供了一种启动电流的标定方法、装置及起重机，其中的启动电流的标定方法包括如下步骤：获取起重机的操作手柄开度；根据操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流；获取起重机的实时卷扬速度；当实时卷扬速度大于预设判断阈值时，将当前电流作为启动电流；获取起重机负载所在的标定区间；以及将启动电流与标定区间进行对应标定。这种启动电流的标定方法基于操作手柄开度与比例阀电流的关系，确定当前工况下的比例阀电流，同时判断卷扬机构是否实现启动，在卷扬机构启动完成时，将比例阀的当前电流作为标定电流，与标定区间对应后进行标定，实现了起重机卷扬启动电流的自动标定，同时保证了起重机在操作手柄微开口情况下的卷扬微动性，降低起重机卷扬启动时的作业风险。

技术特征：

1.一种启动电流的标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的启动电流的标定方法，其特征在于，所述根据所述操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流，包括：

3.根据权利要求2所述的启动电流的标定方法，其特征在于，所述根据所述操作手柄开度，获取所述比例阀的目标电流，包括：

4.根据权利要求1所述的启动电流的标定方法，其特征在于，所述获取起重机的实时卷扬速度，包括：

5.根据权利要求4所述的启动电流的标定方法，其特征在于，所述卷扬编码器示值包括第一时刻的第一示值和第二时刻的第二示值，其中，所述第一时刻为所述第二时刻的前一时刻；

6.根据权利要求4所述的启动电流的标定方法，其特征在于，在所述获取卷扬编码器示值之后，所述标定方法还包括：

7.根据权利要求1所述的启动电流的标定方法，其特征在于，所述获取起重机的实时卷扬速度，包括：

8.根据权利要求1所述的启动电流的标定方法，其特征在于，所述获取所述起重机负载所在的标定区间，包括：

9.一种启动电流的标定装置，其特征在于，包括：

10.一种起重机，其特征在于，包括权利要求9所述的启动电流的标定装置。

技术总结
本申请涉及工程车辆领域，具体涉及一种启动电流的标定方法、装置及起重机。此方法包括获取起重机的操作手柄开度；根据操作手柄开度，获取卷扬启动工作对应的比例阀的当前电流；获取起重机的实时卷扬速度；当实时卷扬速度大于预设判断阈值时，将当前电流作为启动电流；获取起重机负载所在的标定区间；以及将启动电流与标定区间进行对应标定。这种方法在卷扬机构启动完成时，将比例阀的当前电流作为标定电流，与标定区间对应后进行标定，实现了起重机卷扬启动电流的自动标定，同时保证了起重机在操作手柄微开口情况下的卷扬微动性，降低起重机卷扬启动时的作业风险。

技术研发人员：李波,邓丁权,屈亮
受保护的技术使用者：湖南三一中型起重机械有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15