一种刹车盘码垛线及码垛方法与流程

本发明涉及一种刹车盘码垛线及码垛方法，属于输送包装。

背景技术：

1、刹车盘是实现汽车制动的关键部件，在生产过程中通过码垛的方式将刹车盘叠放在一起存放，能够节省存放空间。

2、由于刹车盘的型号较多，目前刹车盘一般都是通过人工的方式下件和码垛，由于刹车盘是铁铸件，每件刹车盘重量至少5公斤以上，每日产量大约在2万件以上，人工码垛的方式劳动强度特别大，且效率低，且刹车盘经过浇筑形成，人工下件时，需带耐高温手套；另外，刹车盘形状不规则，上车盘上具有凸起的安装外圆，采用人工码垛的方式，每次码件的位置会有偏差，因此难以保证码垛的紧凑性和平稳性，在运输过程中容易造成盘垛散落。

3、因此，需要一种刹车盘码垛线及码垛方法来代替现有的人工码垛方式。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种新的技术方案以改善或解决如上所述的现有技术中存在的技术问题。

2、本发明提供的技术方案如下：一种刹车盘码垛线，包括输送带、第一摄像设备及编码器，还包括设于所述输送带周围的至少一组码垛系统，所述码垛系统包括第二摄像设备、下件机械手、中转台和码垛机械手，所述下件机械手和码垛机械手分别设置在输送带的两侧，所述中转台位于所述输送带与码垛机械手之间，还包括控制系统，所述控制系统、第一摄像设备、编码器、第二摄像设备、下件机械手及码垛机械手之间通信连接。

3、本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有以下有益效果：通过本发明的刹车盘码垛线及码垛方法，能够代替人工下件及码垛，码垛时目标产品在托盘上凸面和凹面交错码放，不仅上下层刹车盘之间能够互相利用空间，码垛紧凑，而且机械手通过设定的方法工作，工作稳定性高。

4、在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

5、进一步的，所述第一摄像设备和所述第二摄像设备为3d摄像机或2d摄像机；所述第一摄像设备用于识别所述刹车盘的初始坐标位置，所述第二摄像设备用于识别所述刹车盘位置偏差。

6、进一步的，一组所述码垛系统的下件机械手包括前后设置的第一下件机械手和第二下件机械手。

7、进一步的，所述码垛系统沿所述输送带前后设有两组。

8、采用上述进一步方案的有益效果是，提高码垛效率。

9、进一步的，还包括翻转机构，所述翻转机构用于将目标产品翻面。

10、采用上述进一步方案的有益效果是，所述翻转机构设置在所述输送带靠近所述码垛机械手的一侧，当下件机械手抓取的目标产品的面不正确时，下件机械手可以将抓取到到目标产品放到翻转机构上进行翻面，后续码垛机械手可以准确抓取目标产品并进行码垛放置。

11、进一步的，还包括校正台，所述校正台与所述中转台同侧设置。

12、采用上述进一步方案的有益效果是，当下件机械手由于抓取目标产品偏差较大时，无法将其放至中转台上，只能扔回输送带上，这样会导致输送带上目标产品堆叠的现象发生，所述校正台能够配合下件机械手实现抓件偏差的纠正，防止输送带上产品堆叠。

13、进一步的，还包括一个或多个托盘，所述托盘在所述码垛机械手的操作范围内。

14、一种刹车盘码垛方法，包括所述的刹车盘码垛线，码垛方法如下：

15、1)第一摄像设备拍摄并识别输送带上的目标产品，并将目标产品的坐标信息传递给下件机械手，编码器对目标产品的位置进行跟踪并将距离信息传递给下件机械手；

16、2)下件机械手抓取输送带上的目标产品至第二摄像设备处拍照，照片信息传送至控制系统；

17、3)控制系统计算出目标产品的型号、目标产品的中心点与中转台的中心点的偏差数据，再将这些数据传输给下件机械手；

18、4)下件机械手根据控制系统的指令调整目标产品在中转台上的放置位置，并将目标产品凸面或凹面朝上放置至中转台上；

19、5)码垛机械手从中转台上将目标产品准确抓起后放置至托盘上；

20、6)重复上述步骤1)～5)，直至托盘按预定要求码垛完毕。

21、进一步的，步骤5)中，码垛机械手的工作方法如下：设定码垛机械手的初始抓件位置；码垛机械手移动至初始抓件位置并开启抓件功能；码垛机械手抓取到目标产品并将其移动至放件位置，调整至放件高度后将目标产品码放至托盘上。

22、进一步的，码垛机械手的放件高度计算方法如下：

23、当l1≥l2-l1时，h1:＝(2*l1)*(n1-1)+2*l1+h；

24、当l1＜l2-l1时，h1:＝(l2)*(n1-1)+l2+h；

25、其中，l1为目标产品的刹车面的厚度，l2为目标产品的高度，h1为码垛机械手的放件时距离托盘的高度，n1为码垛的层数,n1>＝1，h为放件高度余量，0mm＜h≤10mm。

26、进一步的，下件机械手首先将目标产品凸面朝上放置至中转台上，码垛机械手从中转台上准确抓起目标产品并将其凸面朝上码放至托盘上；当托盘的第一层垛满后，下件机械手首先将目标产品凹面朝上放置至中转台上，码垛机械手从中转台上准确抓起目标产品并将其凹面朝上码放至托盘上，目标产品在托盘上从下往上依次堆叠，且目标产品在托盘上凸面和凹面交错码放。

27、进一步的，当控制系统计算出目标产品的中心点与中转台的中心点的偏差数据大于阈值时，下件机械手根据控制系统的指令将目标产品放置至在校正台上，然后调整好抓件位置后对目标产品进行二次抓取并将其移动至第二摄像设备处拍照，下件机械手根据控制系统的指令调整目标产品在中转台上的放置位置，并将目标产品凸面或凹面放置至中转台上。

技术特征：

1.一种刹车盘码垛线，其特征在于，包括输送带、第一摄像设备及编码器，还包括设于所述输送带周围的至少一组码垛系统，所述码垛系统包括第二摄像设备、下件机械手、中转台和码垛机械手，所述下件机械手和码垛机械手分别设置在输送带的两侧，所述中转台位于所述输送带与码垛机械手之间，还包括控制系统，所述控制系统、第一摄像设备、编码器、第二摄像设备、下件机械手及码垛机械手之间通信连接。

2.根据权利要求1所述的刹车盘码垛线，其特征在于，所述第一摄像设备和所述第二摄像设备为3d摄像机或2d摄像机；所述第一摄像设备用于识别所述刹车盘的初始坐标位置，所述第二摄像设备用于识别所述刹车盘位置偏差。

3.根据权利要求1所述的刹车盘码垛线，其特征在于，一组所述码垛系统的下件机械手包括前后设置的第一下件机械手和第二下件机械手。

4.根据权利要求1～3任一项所述的刹车盘码垛线，其特征在于，所述码垛系统沿所述输送带前后设有两组。

5.根据权利要求1所述的刹车盘码垛线，其特征在于，还包括校正台，所述校正台与所述中转台同侧设置。

6.一种刹车盘码垛方法，包括如权利要求1～7任意一项所述的刹车盘码垛线，其特征在于，码垛方法如下：

7.根据权利要求6所述的刹车盘码垛方法，其特征在于，步骤5)中，码垛机械手的工作方法如下：设定码垛机械手的初始抓件位置；码垛机械手移动至初始抓件位置并开启抓件功能；码垛机械手抓取到目标产品并将其移动至放件位置，调整至放件高度后将目标产品码放至托盘上。

8.根据权利要求7所述的刹车盘码垛方法，其特征在于，码垛机械手的放件高度计算方法如下：

9.根据权利要求6所述的刹车盘码垛方法，其特征在于，下件机械手首先将目标产品凸面朝上放置至中转台上，码垛机械手从中转台上准确抓起目标产品并将其凸面朝上码放至托盘上；当托盘的第一层垛满后，下件机械手首先将目标产品凹面朝上放置至中转台上，码垛机械手从中转台上准确抓起目标产品并将其凹面朝上码放至托盘上，目标产品在托盘上从下往上依次堆叠，且目标产品在托盘上凸面和凹面交错码放。

10.根据权利要求6所述的刹车盘码垛方法，其特征在于，当控制系统计算出目标产品的中心点与中转台的中心点的偏差数据大于阈值时，下件机械手根据控制系统的指令将目标产品放置至在校正台上，然后调整好抓件位置后对目标产品进行二次抓取并将其移动至第二摄像设备处拍照，下件机械手根据控制系统的指令调整目标产品在中转台上的放置位置，并将目标产品凸面或凹面放置至中转台上。

技术总结
本发明涉及一种刹车盘码垛线及码垛方法，属于输送包装技术领域。所述刹车盘码垛线，包括输送带、第一摄像设备及编码器，还包括设于所述输送带周围的至少一组码垛系统，所述码垛系统包括第二摄像设备、下件机械手、中转台和码垛机械手；所述刹车盘码垛方法如下：第一摄像设备拍摄并识别输送带上的目标产品，编码器跟踪；下件机械手抓取输送带上的目标产品至第二摄像设备处拍照，照片信息传送至控制系统；控制系统计算出目标产品的型号、目标产品的中心点与中转台的中心点的偏差数据；下件机械手根据控制系统的指令调整目标产品在中转台上的放置位置，并将目标产品放置至中转台上；码垛机械手从中转台上将目标产品准确抓起后放置至托盘上。

技术研发人员：陈召召
受保护的技术使用者：烟台胜地汽车零部件制造有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15