一种实现可动态接驳的方法和系统与流程

本发明涉及动态接驳，特别是涉及一种实现可动态接驳的方法和系统。

背景技术：

1、随着计算机技术、互联网技术，以及线上电商平台的崛起，物流行业随之飞速发展。物流行业主要使用集装箱将货物进行装载，然后利用货车拖载集装箱进行运输。

2、对于需要卸载集装箱的货车而言，当货车将装有货物的集装箱（或待接驳设备）运输到指定地点后，需要将货车熄火或制动，并利用吊车对集装箱进行接驳（利用吊车将集装箱吊起），然后将集装箱放到指定的位置进行卸货，待集装箱从货车上移走后，货车才能启动开走。在吊车对集装箱进行接驳的过程中，需要人工利用吊车上的绳索将集装箱准确捆绑，捆绑过程需要较长的时间，严重影响物流的运输效率；除此之外，在吊车对集装箱进行接驳的过程中，货车处于熄火或制动状态，会引起货车耗油严重的问题。

3、鉴于此，克服该现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是如何解决现有货物在使用待接驳设备接驳的过程中，因需要人工使用吊车上的绳索将集装箱内准确捆绑，所造成捆绑时间长、效率低，以及吊车对集装箱进行接驳的过程中，货车处于熄火或制动状态，所引起货车耗油严重的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种实现可动态接驳的方法，所述方法用于实现待接驳器件与接驳设备的动态接驳，所述待接驳器件上设置有接驳母口，所述接驳设备上设置有接驳公口，所述接驳公口上设置有环形激光雷达阵列，所述方法包括：

3、获取接驳母口的实际边界轮廓；

4、通过环形激光雷达阵列扫描接驳母口，获取所述接驳母口的轮廓形状；

5、将所述实际边界轮廓与所述轮廓形状进行比对，并根据比对的结果调整接驳公口的位置，以使所述接驳公口与所述接驳母口连接，以实现所述待接驳器件与接驳设备的动态接驳。

6、优选的，所述环形激光雷达阵列内设置有多个激光雷达，所述接驳公口上设置有摄像头，所述通过环形激光雷达阵列扫描接驳母口，获取所述接驳母口的轮廓形状之前，还包括判断接驳公口是否移动到接驳母口的上方预设范围内，具体包括：

7、利用摄像头实时监测所述接驳母口的位置，并利用所述环形激光雷达阵列对接驳母口进行扫描，获取每一个激光雷达扫描的返回信号；

8、监测相邻所述激光雷达之间的返回信号是否发生串扰；

9、若相邻所述激光雷达之间的返回信号发生串扰，表明接驳公口不在接驳母口的预设范围内；

10、若相邻所述激光雷达之间的返回信号不发生串扰，表明接驳公口在接驳母口的预设范围内。

11、优选的，所述若相邻所述激光雷达之间的返回信号发生串扰，表明接驳公口不在接驳母口的预设范围内之后，还包括：

12、摄像头监测接驳母口的位置，并将所述接驳公口向所述接驳母口移动；

13、利用所述环形激光雷达阵列对接驳母口进行实时扫描，实时获取每一个激光雷达扫描的返回信号；

14、若监测到相邻所述激光雷达之间的返回信号不发生串扰，表明接驳公口在接驳母口的预设范围内，则通过环形激光雷达阵列扫描接驳母口。

15、优选的，每个激光雷达的光路上设置有激光器，所述通过环形激光雷达阵列扫描接驳母口之前，还包括：

16、调节激光雷达的振荡频率，以将每个激光雷达的扫描频率都设置为第一预设值；

17、调节激光雷达的振荡步调，以使每一个激光雷达扫描接驳母口的步调一致，并利用环形激光雷达阵列对接驳母口进行扫描，以获取接驳母口的轮廓形状。

18、优选的，所述将所述实际边界轮廓与所述轮廓形状进行比对，并根据比对的结果调整接驳公口的位置，以使所述接驳公口与所述接驳母口连接，以实现所述待接驳器件与接驳设备的动态接驳，具体包括：

19、若接驳母口的实际边界轮廓与所述轮廓形状相同，表示接驳公口与接驳母口对准，以便于所述接驳公口与接驳母口进行接驳连接；

20、若接驳母口的实际边界轮廓与所述轮廓形状不相同，表示接驳公口与接驳母口未对准，则调整接驳公口的位置，重新进行扫描，直到接驳母口的实际边界轮廓与所述轮廓形状相同，以便于所述接驳公口与接驳母口进行接驳连接。

21、第二方面，本发明还提供了一种实现可动态接驳的系统，所述系统用于实现第一方面的实现可动态接驳的方法，所述系统包括：待接驳器件和接驳设备，所述待接驳器件上设置接驳母口，所述接驳设备上设置有接驳公口，以便于通过接驳公口与接驳母口的接驳，以实现所述待接驳器件与所述接驳设备的接驳；

22、所述接驳公口上设置有环形激光雷达阵列，用于对接驳母口扫描，以便于通过扫描的结果，确保所述接驳公口与所述接驳母口对准接驳。

23、优选的，还包括摄像头，所述摄像头设置在接驳公口上，用于监测所述接驳母口的位置，以便于将接驳公口移动到接驳母口的上方预设范围内。

24、优选的，所述环形激光雷达阵列包括多个激光雷达，每个激光雷达的光口扫描经过所述接驳母口的实际边界轮廓，用于扫描获取接驳母口的轮廓形状。

25、优选的，每个所述激光雷达上设置有激光器，用于提供所述激光雷达的扫描信号。

26、优选的，所述接驳母口的实际边界轮廓为圆形、正方形和正三角形中的一种或多种。

27、本发明通过在待接驳器件上设置接驳母口，接驳设备上设置接驳公口，利用接驳公口上设置的环形激光雷达阵列对接驳母口进行扫描，并将接驳母口的实际边界轮廓与所述实际边界轮廓形状进行比对，根据比对的结果调整接驳公口的位置，以使所述接驳公口与所述接驳母口连接，以实现所述待接驳器件与接驳设备的动态接驳。本发明的接驳器件可以但不限于为集装箱，接驳设备可以但不限于为吊车，本发明可以通过实时调节接驳公口的位置，将接驳公口与接驳母口对准连接，进而实现待接驳器件与接驳设备的动态接驳，解决了人工使用吊车上的绳索与集装箱内的进行准确捆绑，所造成捆绑时间长、效率低的问题，以及吊车对集装箱进行接驳的过程中，货车处于熄火或制动状态，所引起货车耗油严重的问题。此外，本发明对于接驳公口位置的调节属于动态调节，无论待接驳器件是否在移动，只需要保证接驳公口最终与接驳母口连接即可，因此本发明既适用于静态的接驳，也适用于动态的接驳过程。

技术特征：

1.一种实现可动态接驳的方法，其特征在于，所述方法用于实现待接驳器件与接驳设备的动态接驳，所述待接驳器件上设置有接驳母口，所述接驳设备上设置有接驳公口，所述接驳公口上设置有环形激光雷达阵列，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的实现可动态接驳的方法，其特征在于，所述环形激光雷达阵列内设置有多个激光雷达，所述接驳公口上设置有摄像头，所述通过环形激光雷达阵列扫描接驳母口，获取所述接驳母口的轮廓形状之前，还包括判断接驳公口是否移动到接驳母口的上方预设范围内，具体包括：

3.根据权利要求2所述的实现可动态接驳的方法，其特征在于，所述若相邻所述激光雷达之间的返回信号发生串扰，表明接驳公口不在接驳母口的预设范围内之后，还包括：

4.根据权利要求3所述的实现可动态接驳的方法，其特征在于，每个激光雷达的光路上设置有激光器，所述通过环形激光雷达阵列扫描接驳母口之前，还包括：

5.根据权利要求1所述的实现可动态接驳的方法，其特征在于，所述将所述实际边界轮廓与所述轮廓形状进行比对，并根据比对的结果调整接驳公口的位置，以使所述接驳公口与所述接驳母口连接，以实现所述待接驳器件与接驳设备的动态接驳，具体包括：

6.一种实现可动态接驳的系统，其特征在于，所述系统用于实现权利要求1-5任一所述的实现可动态接驳的方法，所述系统包括：待接驳器件和接驳设备，所述待接驳器件上设置接驳母口，所述接驳设备上设置有接驳公口，以便于通过接驳公口与接驳母口的接驳，以实现所述待接驳器件与所述接驳设备的接驳；

7.根据权利要求6所述的实现可动态接驳的系统，其特征在于，还包括摄像头，所述摄像头设置在接驳公口上，用于监测所述接驳母口的位置，以便于将接驳公口移动到接驳母口的上方预设范围内。

8.根据权利要求6所述的实现可动态接驳的系统，其特征在于，所述环形激光雷达阵列包括多个激光雷达，每个激光雷达的光口扫描经过所述接驳母口的实际边界轮廓，用于扫描获取接驳母口的轮廓形状。

9.根据权利要求8所述的实现可动态接驳的系统，其特征在于，每个所述激光雷达上设置有激光器，用于提供所述激光雷达的扫描信号。

10.根据权利要求8所述的实现可动态接驳的系统，其特征在于，所述接驳母口的实际边界轮廓为圆形、正方形和正三角形中的一种或多种。

技术总结
本发明公开了一种实现可动态接驳的方法和系统，其中，方法包括：获取接驳母口的实际边界轮廓；通过环形激光雷达阵列扫描接驳母口，获取接驳母口的轮廓形状；将所述实际边界轮廓与轮廓形状进行比对，并根据比对的结果调整接驳公口的位置，以使所述接驳公口与接驳母口连接，以实现所述待接驳器件与接驳设备的动态接驳。本发明的接驳器件可以但不限于为集装箱，接驳设备可以但不限于为吊车，本发明可以通过实时调节接驳公口的位置，将接驳公口与接驳母口对准连接，解决了人工使用吊车上的绳索将集装箱准确捆绑，所造成捆绑时间长、效率低的问题，以及吊车对集装箱进行接驳的过程中，货车处于熄火或制动状态，引起货车耗油严重的问题。

技术研发人员：鲁佶,张石,李亚锋,袁志林
受保护的技术使用者：武汉煜炜光学科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15