本发明属于金属件加工和车间输送机，用于加工制造角钢塔的角钢板材时的上下料，具体涉及一种角钢清根铲背自动上下料装置。
背景技术：
1、电力角钢塔是输电网络中常见的一种塔身结构，由若干根角钢组合而成。出于组装的需要，角钢在生产过程中需要进行清根铲背，清根是指对角钢的内包角进行加工，铲背是指对角钢的外包角进行加工。需要进行清根和铲背的角钢主要用于连接相邻塔段的主材角钢，和部分需打断的斜材以及横隔面主材。清根主要作用是便于外包角钢贴合主材的外侧，而铲背便于内包角钢贴合主材的内侧。
2、目前角钢的清根和铲背上下料主要有两种方式：一是如果角钢的肢宽和肢厚较小、长度较短时，主要采用人工搬运的方式上料，每根角钢的清根铲背时间约3~4分钟，再由工人搬运堆放在完成工序的区域；角钢人工上下料属于最原始的上下料方式，操作灵活但效率低下，每台机器都需要配备操作人员。二是如果角钢过大人力无法搬运时，主要采用大型龙门吊设备吊运；每根角钢需加工约10-15分钟，间隔较长，但车间内的龙门吊设备经常用于其它区域角钢或板件的搬运，当龙门吊设备被其它班组占用时，容易延误加工时间。
3、基于以上问题，导致在角钢清根铲背时需配置两名上下料人员进行人工搬运，大型角钢需占用龙门吊设备，工作效率低。目前的车间输送机设备，无法满足角钢清根铲背自动上下料的技术需求。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本发明提供了一种角钢清根铲背自动上下料装置，用于实现角钢清根铲背工序的智能化、无人化作业，主要用于一台清根机及一台铲背机的自动上下料、自动进出料，自动完成角钢的拆垛与码垛。本发明所采用的技术方案如下：
2、一种角钢清根铲背自动上下料装置，包括：龙门桁架、拖链上料机、举升转向机构、传输托辊、平移送料机构、桁架机械手、翻转上料机构、翻转下料机构和控制系统，桁架机械手活动安装在龙门桁架的上部，铲背机的上料区固定设置拖链上料机、举升转向机构、传输托辊和平移送料机构，铲背机的下料区固定设置传输托辊、举升转向机构和拖链下料机；清根机的上料区固定设置拖链上料机、举升转向机构、传输托辊和翻转上料机构，清根机的下料区固定设置翻转下料机构、传输托辊、举升转向机构和拖链下料机；
3、所述的平移送料机构包括底部架体，底部架体上端宽度方向的边框上固定安装有导轨，拖轮架通过滑块与导轨滑动连接，拖轮架为平板结构，拖轮架的长度方向的两侧分别固定安装一对平行设置的送料轮侧板，一对送料轮侧板之间转动安装若干个送料轮，送料轮通过轴承连接安装在两侧的一对送料轮侧板上，各送料轮的侧面同轴安装有传动齿轮ⅱ，相邻的两个送料轮之间的一侧固定设置有一个从动齿轮，主动链轮与从动齿轮同轴固定连接，驱动电机ⅱ通过驱动链条与主动链轮链接，拖轮架下方中间位置设有拖轮电机和齿轮齿条；
4、所述的翻转上料机构包括翻转上料机构架体，翻转上料机构架体的一侧固定安装若干个平行设置的支撑支架，支撑支架的上端为倒v形，翻转上料机构架体上固定安装相互动力传输连接的翻转电机和变速箱，翻转轴的两端分别通过轴承连接固定安装在翻转上料机构架体靠近支撑支架的一侧，翻转轴通过动力传输机构连接变速箱，两个相邻支撑支架之间的间隔位置设有翻转支架，翻转支架的一端固定焊接在翻转轴的外表面，翻转支架的另一端固定安装磁铁底座，磁铁底座的上表面固定安装一对仿形电永磁，翻转轴远离支撑支架的一侧固定安装有仿形支架，仿形支架呈v形，由若干个水平直线排列的v形轮ⅰ和位于v形轮ⅰ两侧的若干对辅助滚筒组成，v形轮ⅰ通过动力传输机构连接上料电机；
5、所述的翻转下料机构包括翻转下料机构架体和若干个主翻转钩，主翻转钩采用电磁吸铁，翻转过程中通过通断电进行控制，主翻转钩包括与角钢配合的v形臂以及与v形结构一体成型的翻转臂，v形臂的尖部中心位置开设翻转孔ⅰ，翻转臂远离v形臂的一端开设翻转孔ⅱ，翻转下料轴穿过翻转孔ⅱ通过坚固螺母与主翻转钩固定连接，翻转下料轴的两端通过轴承座固定安装在翻转下料机构架体上部长度方向的一侧，翻转下料机构架体的两端下部各固定安装一个主翻气缸，转钩连杆为弧形结构并且两端开设转钩连杆通孔，主翻气缸上部的活塞杆通过螺栓穿过转钩连杆通孔与转钩连杆的下端转动连接，转钩连杆的上端通过螺栓穿过翻转孔ⅰ与主翻转钩转动连接，相邻的两个主翻转钩之间设有v形轮ⅱ，各v形轮ⅱ通过侧方的传动链条连接至驱动电机，翻转下料轴的侧方固定安装有倒v形结构的仿形架。
6、优选的，在铲背机的上料口设有压紧机构，压紧机构包括压紧支架、气缸和压紧轮，气缸固定安装在压紧支架上方的中间位置，气缸的活动端固定安装有压紧轮。
7、优选的，压紧轮由两个相对的圆锥形转轮组成，两个转轮通过转轮支架套固定安装在气缸的活动端，两个转轮之间形成90度的夹角。
8、优选的，清根机上料口处固定安装有按压对齐装置，按压对齐装置包括：按压对齐装置支架、气缸和按压对齐滚轮，气缸固定安装在按压对齐装置支架上方中间位置，气缸下部的活塞杆上固定安装有按压对齐滚轮。
9、优选的，仿形架包括长方体的仿形架支撑架体和固定安装在仿形架支撑架体上部的若干个平行设置的肋板，肋板呈三角形结构。
10、优选的，所述的龙门桁架由四根通过地脚螺栓固定安装在地面的竖支撑柱ⅰ和四根支撑横梁组装而成，平行相对的两根支撑横梁上固定安装有线性电机ⅰ，所述的桁架机械手包括：机械手横梁、线性电机ⅱ、仿形磁铁支架和仿形磁铁，机械手横梁的两端固定安装在线性电机ⅰ的移动台上，线性电机ⅱ固定安装在机械手横梁的一侧面，仿形磁铁支架固定安装在线性电机ⅱ的移动台上，所述的仿形磁铁支架包括直线模组和安装在直线模组移动端的安装固定块，直线模组固定安装在线性电机ⅱ的移动台上，安装固定块的上侧面固定安装在直线模组的移动端，仿形磁铁固定安装在安装固定块的下侧面，仿形磁铁为长方体结构，仿形磁铁下侧面的抓取处开设与角钢直角相配合的90度的凹槽。
11、优选的，拖链上料机包括输送机架体，在输送机架体上表面左右两端分别设置若干组传动齿轮ⅰ，两端的传动齿轮ⅰ通过传输链条链接，传动齿轮ⅰ与传输链条内啮合，输送机架体的下部固定安装有传动电机，传动电机的传动轴上固定安装有传动电机传输齿轮，传动电机传输齿轮与传输链条内啮合，传动电机传输齿轮的上方左右两侧各设有一个支撑齿轮，支撑齿轮固定安装在输送机架体上，位于传动齿轮ⅰ与传动电机传输齿轮之间并且与传输链条外啮合，拖链滑槽固定安装在输送机架体的上表面，拖链滑槽呈凸型结构，拖链滑槽位于传输链条的下方，拖链滑槽的左右两端通过轴承固定安装有传动齿轮ⅰ，拖链滑槽的一侧面的两端部均固定安装有一个接近开关。
12、优选的，拖链滑槽的侧面通过胶水粘接有间隔标尺。
13、优选的，举升转向机构包括升降机架体，升降机架体上端的四角固定安装有四个丝杠升降机，长度方向的两个丝杠升降机之间通过联轴器连接，一端宽度方向的两个丝杠升降机之间固定安装有蜗轮蜗杆减速机，蜗轮蜗杆减速机通过联轴器与两侧的丝杠升降机连接，丝杠升降机的上端设有托辊底座，托辊底座为两侧带升高沿的凹槽结构，托辊底座下端通过轴承与丝杠升降机连接；托辊底座的上端装有若干个托辊轴，托辊轴一侧通过轴承安装在托辊底座上，另一侧延伸至托辊底座的外部并且装有链轮，与托辊轴后方安装的驱动电机ⅰ通过链条连接。
14、优选的，传输托辊的后端固定安装有传感器。
15、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
16、角钢上下料过程采用了自动搬运，提高了角钢清根铲背加工的工作效率，角钢在加工过程中使用机械手进行自动抓取、解垛、码垛，避免了人工搬用或使用龙门吊设备，提高了工作效率的同时还减轻了加工人员的劳动强度。