一种缠绕包装机器人的制作方法

本发明涉及缠绕包装，具体为一种缠绕包装机器人。

背景技术：

1、缠绕机(缠绕包装机)，广泛使用于运输、食品、化工、机电等产品的集装成本，能防止货物在搬运过程的损坏，并起到防尘、防潮等作用。

2、传统的包装缠绕膜，是以pvc为基材，缠绕机通过转台旋转带动托盘货物转动，进而实现缠绕膜对货物的缠绕裹包。如中国专利公开号为cn112441268a的一种托盘缠绕包裹装置，包括“托盘组件和缠绕组件，缠绕组件设置在托盘组件一侧，缠绕组件包括薄膜展膜机构、薄膜卷筒固定机构和烫头机构，薄膜卷筒固定机构设置在薄膜展膜机构后侧，薄膜卷筒活动连接在薄膜卷筒固定机构内，薄膜卷筒上的薄膜通过薄膜展膜机构铺展到需包裹物品上……”

3、诸如上述的缠绕包装机，将货物码垛在传输台上，薄膜展膜机构置于货物旁，利用传输台的旋转使薄膜缠绕在货物上，但是这种缠膜方式只能对货物的四周进行缠绕，货物的顶面依旧暴露在外，顶部容易遭受损坏，同时由于只有侧部四面缠绕，缺少顶部的限制，货物的固定性不高，容易受力向上凸出。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、针对现有技术的不足，本发明提供了一种缠绕包装机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

3、(二)技术方案

4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种缠绕包装机器人，包括传输台、机械臂一、薄膜筒、夹持机构以及粘合切断机构，所述机械臂一用于带动薄膜筒沿着货物高度移动，所述夹持机构可夹持从薄膜筒绕出的薄膜，所述粘合切断机构可将夹持机构夹持的薄膜切断并将货物外的末端薄膜粘合，还包括盖膜机构，所述盖膜机构包括机架、薄膜辊轴、机械臂二、横轴以及若干组夹条和气缸一，所述薄膜辊轴设置在机架上，若干所述气缸一设置在机架上，且沿着薄膜纵向长度方向布置，每组夹条包括相对应的一个固定夹条和活动夹条，所述气缸一用于驱动活动夹条，所述横轴上沿着其长度方向设置有若干用于夹持顶部薄膜的气动夹具，所述机械臂二用于带动横轴朝着货物的上方移动。

5、优选的，所述盖膜机构还包括切刀和用于带动切刀纵向移动的移动组件，所述切刀位于夹条的上方。

6、优选的，所述机械臂二的最末端横臂上设置有用于将顶部薄膜粘合在侧壁薄膜上的顶部固定机构，所述顶部固定机构包括支撑块、菱形转动盘、电动推杆三以及两组滑动座、立板、电热管、连杆，所述支撑块设置在横臂底部的中间位置，所述支撑块的两侧横向设置有滑杆，两组滑动座通过滑套滑动适配在滑杆上，所述转动盘的中心转动连接在支撑块上，两根所述连杆的一端对称铰接在转动盘的两端，另一端分别铰接在两个滑动座上，所述电动推杆三设置在其中一个滑动座上，且输出端与支撑块相连，所述立板设置在滑动座上，所述电热管设置在立板的底端，且两根电热管与货物顶部两侧相对应。

7、优选的，所述传输台包括基座、旋转台以及驱动源，所述驱动源设置在基座上，且用于带动旋转台旋转。

8、优选的，所述夹持机构包括支撑板、气缸二以及一对夹板，所述支撑板设置在旋转台的侧部，所述夹板的上部呈直角三角状，一对夹板的底端通过转轴转动连接在支撑板上，两个转轴通过齿轮相互啮合，一对夹板夹紧状态时直角面相贴合，所述气缸二的底端铰接在支撑板上，所述气缸二的输出端与其中一个夹板的底端铰接。

9、优选的，所述粘合切断机构包括支架、转动臂、电热丝以及电动推杆一，所述电热丝竖向设置在转动臂上，所述转动臂转动连接在支架上，所述电动推杆一的底端铰接在支架上，所述电动推杆一的输出端与转动臂铰接，所述电热丝位于一对夹板的后侧。

10、优选的，所述支撑机构包括立板和电动推杆二，所述电动推杆二竖向设置在旋转台的侧部，且用于带动立板升降，所述立板上升后与电热丝正面对应。

11、(三)有益效果

12、本发明提供了一种缠绕包装机器人。具备以下有益效果：

13、1、该缠绕包装机器人，当缠绕完货物的侧部时，通过盖膜机构在货物的顶部覆盖一层顶部薄膜，然后在侧部继续缠绕若干圈，能有效避免货物的顶部遭受损坏，同时增强货物的缠膜包装强度，也能够起到防雨防潮的效果。

14、2、该缠绕包装机器人，当顶部薄膜覆盖在货物的顶部后，利用顶部固定机构将两个电热管向内挤压顶部薄膜，顶部薄膜受热熔融，并粘合在侧壁的薄膜上，使顶部薄膜的形态稳定，防止其从货物上滑落。

技术特征：

1.一种缠绕包装机器人，包括传输台(1)、机械臂一(3)、薄膜筒(4)、夹持机构(5)以及粘合切断机构(6)，所述机械臂一(3)用于带动薄膜筒(4)沿着货物(9)高度移动，所述夹持机构(5)可夹持从薄膜筒(4)绕出的薄膜，所述粘合切断机构(6)可将夹持机构(5)夹持的薄膜切断并将货物(9)外的末端薄膜粘合，其特征在于：还包括盖膜机构(2)，所述盖膜机构(2)包括机架(21)、薄膜辊轴(22)、机械臂二(26)、横轴(27)以及若干组夹条(23)和气缸一(24)，所述薄膜辊轴(22)设置在机架(21)上，若干所述气缸一(24)设置在机架(21)上，且沿着薄膜纵向长度方向布置，每组夹条(23)包括相对应的一个固定夹条和活动夹条，所述气缸一(24)用于驱动活动夹条，所述横轴(27)上沿着其长度方向设置有若干用于夹持顶部薄膜(10)的气动夹具(28)，所述机械臂二(26)用于带动横轴(27)朝着货物(9)的上方移动。

2.根据权利要求1所述的一种缠绕包装机器人，其特征在于：所述盖膜机构(2)还包括切刀(25)和用于带动切刀(25)纵向移动的移动组件，所述切刀(25)位于夹条(23)的上方。

3.根据权利要求1所述的一种缠绕包装机器人，其特征在于：所述机械臂二(26)的最末端横臂(261)上设置有用于将顶部薄膜(10)粘合在侧壁薄膜上的顶部固定机构(8)，所述顶部固定机构(8)包括支撑块(81)、菱形转动盘(82)、电动推杆三(89)以及两组滑动座(83)、立板(84)、电热管(85)、连杆(88)，所述支撑块(81)设置在横臂(261)底部的中间位置，所述支撑块(81)的两侧横向设置有滑杆(86)，两组滑动座(83)通过滑套(87)滑动适配在滑杆(86)上，所述转动盘(82)的中心转动连接在支撑块(81)上，两根所述连杆(88)的一端对称铰接在转动盘(82)的两端，另一端分别铰接在两个滑动座(83)上，所述电动推杆三(89)设置在其中一个滑动座(83)上，且输出端与支撑块(81)相连，所述立板(84)设置在滑动座(83)上，所述电热管(85)设置在立板(84)的底端，且两根电热管(85)与货物(9)顶部两侧相对应。

4.根据权利要求1所述的一种缠绕包装机器人，其特征在于：所述传输台(1)包括基座(11)、旋转台(12)以及驱动源(13)，所述驱动源(13)设置在基座(11)上，且用于带动旋转台(12)旋转。

5.根据权利要求4所述的一种缠绕包装机器人，其特征在于：所述夹持机构(5)包括支撑板(51)、气缸二(53)以及一对夹板(52)，所述支撑板(51)设置在旋转台(12)的侧部，所述夹板(52)的上部呈直角三角状，一对夹板(52)的底端通过转轴转动连接在支撑板(51)上，两个转轴通过齿轮相互啮合，一对夹板(52)夹紧状态时直角面相贴合，所述气缸二(53)的底端铰接在支撑板(51)上，所述气缸二(53)的输出端与其中一个夹板(52)的底端铰接。

6.根据权利要求5所述的一种缠绕包装机器人，其特征在于：所述粘合切断机构(6)包括支架(61)、转动臂(62)、电热丝(63)以及电动推杆一(64)，所述电热丝(63)竖向设置在转动臂(62)上，所述转动臂(62)转动连接在支架(61)上，所述电动推杆一(64)的底端铰接在支架(61)上，所述电动推杆一(64)的输出端与转动臂(62)铰接，所述电热丝(63)位于一对夹板(52)的后侧。

7.根据权利要求6所述的一种缠绕包装机器人，其特征在于：所述支撑机构(7)包括立板(71)和电动推杆二(72)，所述电动推杆二(72)竖向设置在旋转台(12)的侧部，且用于带动立板(71)升降，所述立板(71)上升后与电热丝(63)正面对应。

技术总结
本发明提供一种缠绕包装机器人，包括传输台、机械臂一、薄膜筒、夹持机构以及粘合切断机构，所述机械臂一用于带动薄膜筒沿着货物高度移动，所述夹持机构可夹持从薄膜筒绕出的薄膜，所述粘合切断机构可将夹持机构夹持的薄膜切断并将货物外的末端薄膜粘合，还包括盖膜机构，所述盖膜机构包括机架、薄膜辊轴、机械臂二、横轴以及若干组夹条和气缸一，所述横轴上沿着其长度方向设置有若干用于夹持顶部薄膜的气动夹具，所述机械臂二用于带动横轴朝着货物的上方移动。该缠绕包装机器人，当缠绕完货物的侧部时，通过盖膜机构在货物的顶部覆盖一层顶部薄膜，然后在侧部继续缠绕若干圈，能有效避免货物的顶部遭受损坏，同时增强货物的缠膜包装强度。

技术研发人员：马永强,郭静
受保护的技术使用者：浙江思密达智能装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15