一种AGV牵引车的制作方法

本发明涉及牵引车相关领域，具体为一种agv牵引车。

背景技术：

1、在叉车应用领域，此种室内用agv牵引车，包括底座、车体、固定支架，车体的顶部设有支柱，车体内设有行走驱动机构、转向动力机构、电池组，行走驱动机构包括有设于底座上的u型支撑板，所述u型支撑板的顶部设有驱动电机，驱动电机的输出端伸出u型支撑板并连接有驱动轮部件，转向动力机构包括有输出端穿过u型支撑板上的转向电机，转向电机的输出端穿过u型支撑板并连接有转向齿轮，转向齿轮与设于驱动轮部件上的驱动齿轮盘啮合，固定支架的相对外侧面固定有牵引机构；伴随市场的不断扩大，现在的agv牵引车大多都是有人驾驶，从而使得大多的agv牵引车不够智能化。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种agv牵引车，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种agv牵引车，包括车架，所述车架中安装有用于控制和协调托盘搬运车运行的内侧控制机构，所述车架的底部安装有驱动的托盘搬运车的行走机构，所述车架中上安装有用于自动调节平衡轮的减震机构，所述车架配置有用于遥控控制的所述手持式遥控操作盒，所述车架上安装有用于牵引的机械牵引机构，所述车架上安装有供驾驶员操控牵引车的驾驶机构，所述车架中安装有给牵引车提供动力的动力机构，所述车架中安装有进行运行路径进行导航的引导机构，所述车架中安装有帮助托盘搬运车避障的避障机构，所述车架中安装有发出警报的警示机构。

3、作为优选，所述内侧控制机构包括安装在所述车架中的电控板，所述电控板上集成信系统的工控机、交换机、dc电源、报警音响、wifi发射接收器和plc中央控制器，所述内侧控制机构外侧的覆盖件上安装有报警指示灯、手动切换按钮、复位按钮、启动按钮、手柄插头和急停按钮。

4、作为优选，所述车架中间设有用于供驾驶员驾驶的驾驶空间，所述车架上安装有感器、信号处理器和触屏显示器，所述触屏显示器与所述信号处理器之间相连接，所述信号处理器和所述触屏显示器通过所述无线通信模块分别与所述plc中央控制器连接。

5、作为优选，所述机械牵引机构包括安装在所述内侧控制机构外侧的位置调整板，所述位置调整板上设有多组限位孔，所述位置调整板上滑动设有牵引基座，所述牵引基座与所述位置调整板之间螺纹设有四个固定螺栓，所述牵引基座上滑动安装有锁杆，通过插拔所述锁杆使得挂钩被解锁或被锁住。

6、作为优选，所述避障机构包括固定安装在所述车架两侧的前侧激光传感器，所述内侧控制机构上固定设有安装架，所述安装架上滑动设有后侧激光传感器，所述后侧激光传感器与所述安装架之间螺纹设有四个安装螺栓，所述安装架上分别设有多组天线基座，每组所述天线基座中分别能够安装传输天线，所述车架的前后左右侧分别安装有碰撞感应传感器，所述前侧激光传感器、所述后侧激光传感器和所述碰撞感应传感器分别与所述plc中央控制器相连接。

7、作为优选，所述动力机构中包括锂电池、电量表、语音提示机构和锂电池管理系统bms，所述车架中固定安装有锂电池，锂电池上连接有电量表和语音提示机构，锂电池管理系统bms用于管理锂电池，锂电池电量表、语音提示机构、锂电池管理系统bms均与所述plc中央控制器连接。

8、作为优选，所述手持式遥控操作盒通过无线通信模块与所述plc中央控制器连接，所述车架的侧面固定安装有所述自动充电装置，所述自动充电装置置用于给锂电池进行自动充电，所述自动充电装置置与plc中央控制器连接，所述自动充电装置置中包括充电刷板和外置自动充电器，车架上安装有充电刷板，充电刷板外接电源，充电刷板与外置自动充电器相连接，外置自动充电器分别与plc中央控制器和锂电池连接。

9、综上所述，本发明有益效果是：

10、1、本发明通过在货架车自动挂接及自主导航输送功能的同时，优化挂接部分的连接方式，最大程度上压缩agv牵引物料运行所占用的场地面积，配合视觉导航识别系统及高柔性调度系统，实现更简洁、更灵活物流输送，同时牵引车整体结构紧凑和体积小的特点，可以大大节省工作区域的空间。

技术特征：

1.一种agv牵引车，包括车架(10)，其特征在于：所述车架(10)中安装有用于控制和协调托盘搬运车运行的内侧控制机构(16)，所述车架(10)的底部安装有驱动的托盘搬运车的行走机构(12)，所述车架(10)中上安装有用于自动调节平衡轮的减震机构，所述车架(10)配置有用于遥控控制的所述手持式遥控操作盒(29)，所述车架(10)上安装有用于牵引的机械牵引机构(13)，所述车架(10)上安装有供驾驶员操控牵引车的驾驶机构(14)，所述车架(10)中安装有给牵引车提供动力的动力机构(18)，所述车架(10)中安装有进行运行路径进行导航的引导机构，所述车架(10)中安装有帮助托盘搬运车避障的避障机构(11)，所述车架(10)中安装有发出警报的警示机构。

2.根据权利要求1所述的一种agv牵引车，其特征在于：所述内侧控制机构(16)包括安装在所述车架(10)中的电控板，所述电控板上集成信系统的工控机、交换机、dc电源、报警音响、wif i发射接收器和plc中央控制器，所述内侧控制机构(16)外侧的覆盖件上安装有报警指示灯、手动切换按钮、复位按钮、启动按钮、手柄插头和急停按钮。

3.根据权利要求1所述的一种agv牵引车，其特征在于：所述车架(10)中间设有用于供驾驶员驾驶的驾驶空间(21)，所述车架(10)上安装有感器、信号处理器和触屏显示器(15)，所述触屏显示器(15)与所述信号处理器之间相连接，所述信号处理器和所述触屏显示器(15)通过所述无线通信模块分别与所述plc中央控制器连接。

4.根据权利要求1所述的一种agv牵引车，其特征在于：所述机械牵引机构(13)包括安装在所述内侧控制机构(16)外侧的位置调整板(25)，所述位置调整板(25)上设有多组限位孔(26)，所述位置调整板(25)上滑动设有牵引基座(22)，所述牵引基座(22)与所述位置调整板(25)之间螺纹设有四个固定螺栓，所述牵引基座(22)上滑动安装有锁杆(24)，通过插拔所述锁杆(24)使得挂钩被解锁或被锁住。

5.根据权利要求1所述的一种agv牵引车，其特征在于：所述避障机构(11)包括固定安装在所述车架(10)两侧的前侧激光传感器(17)，所述内侧控制机构(16)上固定设有安装架(19)，所述安装架(19)上滑动设有后侧激光传感器(20)，所述后侧激光传感器(20)与所述安装架(19)之间螺纹设有四个安装螺栓，所述安装架(19)上分别设有多组天线基座(27)，每组所述天线基座(27)中分别能够安装传输天线(28)，所述车架(10)的前后左右侧分别安装有碰撞感应传感器，所述前侧激光传感器(17)、所述后侧激光传感器(20)和所述碰撞感应传感器分别与所述plc中央控制器相连接。

6.根据权利要求1所述的一种agv牵引车，其特征在于：所述动力机构(18)中包括锂电池、电量表、语音提示机构和锂电池管理系统bms，所述车架(10)中固定安装有锂电池，锂电池上连接有电量表和语音提示机构，锂电池管理系统bms用于管理锂电池，锂电池电量表、语音提示机构、锂电池管理系统bms均与所述plc中央控制器连接。

7.根据权利要求1所述的一种agv牵引车，其特征在于：所述手持式遥控操作盒(29)通过无线通信模块与所述plc中央控制器连接，所述车架(10)的侧面固定安装有所述自动充电装置(30)，所述自动充电装置(30)置用于给锂电池进行自动充电，所述自动充电装置(30)置与plc中央控制器连接，所述自动充电装置(30)置中包括充电刷板和外置自动充电器，车架上安装有充电刷板，充电刷板外接电源，充电刷板与外置自动充电器相连接，外置自动充电器分别与plc中央控制器和锂电池连接。

技术总结
本发明公开了一种AGV牵引车，本发明涉及牵引车领域，包括车架，所述车架中安装有用于控制和协调托盘搬运车运行的内侧控制机构，所述车架的底部安装有驱动的托盘搬运车的行走机构，所述车架中上安装有用于自动调节平衡轮的减震机构，所述车架配置有用于遥控控制的所述手持式遥控操作盒，所述车架上安装有用于牵引的机械牵引机构，所述车架上安装有供驾驶员操控牵引车的驾驶机构，通过在货架车自动挂接及自主导航输送功能的同时，优化挂接部分的连接方式，最大程度上压缩AGV牵引物料运行所占用的场地面积，配合视觉导航识别系统及高柔性调度系统，实现更简洁、更灵活物流输送，同时牵引车整体结构紧凑和体积小的特点，可以大大节省工作区域的空间。

技术研发人员：左常勇,高超杰,汪旭初
受保护的技术使用者：浙江昱透实业有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22