罐口密封连接锁紧方法与流程

本发明涉及集装箱罐灌装，特别是涉及一种用于集装箱罐的罐口密封连接锁紧方法。

背景技术：

1、新型的集装箱罐的排气口和进料口都采用特殊的连接结构，如图1-2所示，均采用带缺口的环切凹槽构造，与传统的螺纹结构罐口相比，其密封较为复杂，也就为自动化设计带来了难题。

技术实现思路

1、本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种罐口密封连接锁紧方法，解决集装箱罐的罐口自动化密封连接的问题。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供了罐口密封连接锁紧方法，包括：

3、步骤一、识别罐口的位置、高度和倾斜角度，并根据上述信息判断罐口的轴线位置；

4、步骤二、识别罐口上的缺口的方位；

5、步骤三、调整锁紧结构使锁紧结构的连接端置于罐口的上方，且与罐口的轴线同轴；

6、步骤四、调整锁紧结构的角度，使插接件(231)的方位与罐口上的缺口的方位相同；

7、步骤五、调整转动锁紧组件，使锁紧件(222)的方位与插接件(231)的方位相同；

8、步骤六、控制锁紧结构沿着罐口的轴线方向向罐口移动，并使锁紧件(222)穿过罐口上的缺口，进入到环切凹槽中，同时插接件(231)进入到罐口上的缺口中；

9、步骤七、调整转动锁紧组件，使锁紧件(222)沿着环切凹槽转动，以错开罐口上的缺口。

10、步骤一、步骤二的识别操作由单独的3d相机完成，或由机械臂上携带的3d相机完成。

11、步骤三至步骤七中的锁紧结构由机械臂携带。

12、本发明还提供了罐口密封连接锁紧方法，包括：

13、步骤一、识别罐口的位置、高度和倾斜角度，并根据上述信息判断罐口的轴线位置；

14、步骤二、识别罐口上的缺口的方位；

15、步骤三、调整转动锁紧组件，使锁紧件(222)的方位与插接件(231)的方位相同；

16、步骤四、根据步骤一、步骤二获得的信息，由机械臂携带锁紧结构至罐口的上方，并调整锁紧结构的方位，使锁紧件(222)、插接件(231)先后插入罐口上的缺口，并使锁紧件(222)置于罐口的环切凹槽中；

17、步骤五、调整转动锁紧组件，使锁紧件(222)沿着环切凹槽转动，以错开罐口上的缺口。

18、所述锁紧结构，包括：

19、接口刚性管组件(21)，包括固定板(211)和刚性管(212)，刚性管(212)固定连接在固定板(211)上，并且穿过固定板(211)；

20、转动锁紧组件(22)，位于刚性管(212)的外侧，并且转动地连接在固定板(211)上，以能够围绕刚性管(212)转动，转动锁紧组件(22)包括转动管(221)和位于转动管(221)前端内壁上、能够穿过缺口(111)并进入到环切凹槽(112)中的锁紧件(222)；

21、插接密封组件(23)，位于刚性管(212)和转动管(221)之间，直接或间接连接在固定板(211)上，包括插接件(231)，插接件(231)与锁紧件(222)在径向上到刚性管(212)中心的距离相等，轴向的距离小于环切凹槽(112)至罐口(11)上表面的距离。

22、插接密封组件(23)还包括密封件(232)，插接件(231)连接在密封件(232)的前端外侧，使密封件(232)能够与罐口(11)的内壁密封连接。

23、所述密封件(232)的外侧面设有第一密封圈(2321)，以与罐口(11)的口沿或内壁密封连接。

24、所述密封件(232)的内侧面还设有第二密封圈(2322)，以与刚性管的外壁密封连接。

25、所述密封件(232)的前端面还设有第三密封圈(2323)，以与罐口(11)内的台阶结构密封连接。

26、所述密封件(232)通过刚性管(212)连接在固定板(211)上，或者所述密封件(232)通过一加长管(233)与固定板(211)连接。

27、所述转动锁紧组件(22)还包括转动大齿轮(223)和转动小齿轮(224)，转动大齿轮(223)和转动小齿轮(224)啮合传动，其中转动管(221)与转动大齿轮(223)同轴连接，转动小齿轮(224)连接在固定板(211)上。

28、转动小齿轮(224)通过驱动电机(225)驱动，驱动电机(225)固定连接在固定板(211)上，且位于固定板(211)的上部。

29、本发明提供的挂扣密封连接锁紧方法，能够根据采集到的罐口信息，对锁紧结构进行操作，使锁紧结构的锁紧件和插接件均能够进入到罐口的缺口中，从而完成工业自动化锁紧连接，整个过程不需要人工参与，工作效率高，连接可靠。

技术特征：

1.罐口密封连接锁紧方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

4.罐口密封连接锁紧方法，其特征在于，包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

技术总结
本发明提供了罐口密封连接锁紧方法，包括：步骤一、识别罐口的位置、高度和倾斜角度；步骤二、识别罐口上的缺口的方位；步骤三、调整转动锁紧组件，使锁紧件的方位与插接件的方位相同；步骤四、由机械臂携带锁紧结构至罐口的上方，并调整锁紧结构的方位，使锁紧件、插接件先后插入罐口上的缺口，并使锁紧件置于罐口的环切凹槽中；步骤五、调整转动锁紧组件，使锁紧件沿着环切凹槽转动，以错开罐口上的缺口。本发明提供的挂扣密封连接锁紧方法，能够根据采集到的罐口信息，对锁紧结构进行操作，使锁紧结构的锁紧件和插接件均能够进入到罐口的缺口中，从而完成工业自动化锁紧连接，整个过程不需要人工参与，工作效率高，连接可靠。

技术研发人员：欧祥印,任恒永,赵思雯
受保护的技术使用者：展一智能科技（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25