收放板机构及移载机构的制作方法

本发明涉及输送设备，尤其是指一种能用于移载板件的收放板机构及移载机构。

背景技术：

1、收放板机构(efem)能用以移载板件，收放板机构可以使用机械手臂来移动板件，然而现有的收放板机构及机械手臂，生产动线不佳，往往难以达到自动化生产，使生产效率难以提升。因此，缺陷十分明显，亟需提供一种解决方案。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种收放板机构及移载机构，能便利于自动化生产，使生产效率提升。

2、为了解决上述的技术问题，本发明提供一种收放板机构，用于移载板件，该收放板机构包括：一装载埠，该装载埠能用以暂存物件容器，该物件容器能用以容纳该板件；一移载机构，该移载机构包含至少一四轴机械手臂、至少一承载件及一走行轴，该承载件连接于该四轴机械手臂，该四轴机械手臂能驱动该承载件，用于承载及移动板件，该四轴机械手臂包含一机械臂及一升降装置，该机械臂设置于该升降装置上，该升降装置能驱动该机械臂升降移动，该四轴机械手臂设置于该走行轴上，该走行轴能带动该四轴机械手臂及该承载件直线移动；以及一输送机构，该输送机构能用以输送该板件，该移载机构设置于该装载埠及该输送机构之间，该移载机构能将该物件容器内的板件移动至该输送机构，或将该输送机构上的板件移动至该物件容器内；其中该机械臂包括一基座、一第一臂体、一第二臂体、一手臂动力源、一第一传动组、一第二传动组及一第三传动组，该基座连接于该升降装置，该第一臂体能相对于该基座转动，该第二臂体能相对于该第一臂体转动，该第二臂体的一端设置一操作端，该操作端连接于该承载件，该操作端可转动设置于该第二臂体，该手臂动力源及该第一传动组设置于该基座内，该第一传动组连接于该手臂动力源，该第二传动组设置于该第一臂体内，该第三传动组设置于该第二臂体内，该第二传动组连接于该第一传动组及该第三传动组之间，该第三传动组连接于该操作端。

3、进一步地，该第一传动组及该第二传动组之间设置一第一减速机，该第二传动组及该第三传动组之间设置一第二减速机，该第一减速机及该第二减速机为谐波减速机。

4、进一步地，该升降装置包括一底座、一升降第一层、一升降第二层及一升降传动机构，该升降第一层可升降的设置于该底座上，该升降第二层可升降的设置于该升降第一层上，该升降传动机构设置于该底座内，该升降传动机构连接于该升降第一层及该升降第二层，该升降传动机构能传动该升降第一层及该升降第二层升降移动。

5、进一步地，该走行轴包含一固定座、一移动座、一走行动力源及一走行传动机构，该移动座可移动的设置于该固定座上，该四轴机械手臂设置于该移动座上，该走行传动机构连接于该走行动力源，该走行动力源启动时，能通过该走行传动机构传动该移动座带动该四轴机械手臂移动。

6、进一步地，该走行传动机构包含一齿条及一齿轮，该齿条设置于该固定座上，该齿轮连接于该走行动力源，该齿轮啮合于该齿条，该走行动力源启动时，能驱动该齿轮转动，使该齿轮在该齿条上滚动，以带动该移动座在该固定座上移动。

7、进一步地，还包括一转板机构，该转板机构靠近该输送机构，该转板机构能对该输送机构上的板件进行转板动作。

8、进一步地，该转板机构包含一升降模块、一旋转组及一取板组，该旋转组连接于该升降模块，该取板组安装于该旋转组上，该取板组能拿取该板件，并以该升降模块带动该板件上升，以该旋转组驱动该板件进行转板动作。

9、进一步地，该转板机构设置于该输送机构的下方，该转板机构包含一升降模块及一旋转组，该旋转组连接于该升降模块，该板件能放置于该旋转组上，并以该升降模块带动该板件上升，以该旋转组驱动该板件进行转板动作。

10、为了解决上述的技术问题，本发明还提供一种移载机构，包括：至少一四轴机械手臂，该四轴机械手臂包含一机械臂及一升降装置，该机械臂设置于该升降装置上，该升降装置能驱动该机械臂升降移动；至少一承载件，该承载件连接于该四轴机械手臂，该四轴机械手臂能驱动该承载件，用于承载及移动板件；以及一走行轴，该四轴机械手臂设置于该走行轴上，该走行轴能带动该四轴机械手臂及该承载件直线移动；其中该机械臂包括一基座、一第一臂体、一第二臂体、一手臂动力源、一第一传动组、一第二传动组及一第三传动组，该基座连接于该升降装置，该第一臂体能相对于该基座转动，该第二臂体能相对于该第一臂体转动，该第二臂体的一端设置一操作端，该操作端连接于该承载件，该操作端可转动设置于该第二臂体，该手臂动力源及该第一传动组设置于该基座内，该第一传动组连接于该手臂动力源，该第二传动组设置于该第一臂体内，该第三传动组设置于该第二臂体内，该第二传动组连接于该第一传动组及该第三传动组之间，该第三传动组连接于该操作端。

11、进一步地，该第一传动组及该第二传动组之间设置一第一减速机，该第二传动组及该第三传动组之间设置一第二减速机，该第一减速机及该第二减速机为谐波减速机；

12、该升降装置包括一底座、一升降第一层、一升降第二层及一升降传动机构，该升降第一层可升降的设置于该底座上，该升降第二层可升降的设置于该升降第一层上，该升降传动机构设置于该底座内，该升降传动机构连接于该升降第一层及该升降第二层，该升降传动机构能传动该升降第一层及该升降第二层升降移动；

13、该走行轴包含一固定座、一移动座、一走行动力源及一走行传动机构，该移动座可移动的设置于该固定座上，该四轴机械手臂设置于该移动座上，该走行传动机构连接于该走行动力源，该走行动力源启动时，能通过该走行传动机构传动该移动座带动该四轴机械手臂移动；

14、该走行传动机构包含一齿条及一齿轮，该齿条设置于该固定座上，该齿轮连接于该走行动力源，该齿轮啮合于该齿条，该走行动力源启动时，能驱动该齿轮转动，使该齿轮在该齿条上滚动，以带动该移动座在该固定座上移动。

15、本发明的有益效果在于，本发明所提供的收放板机构及移载机构，该收放板机构包括一装载埠、一移载机构及一输送机构。物件容器能输送至装载埠，移载机构设置于装载埠及输送机构之间，移载机构能将物件容器内的板件移动至输送机构，或将输送机构上的板件移动至物件容器内，具有较佳的生产动线，能便利于自动化生产，使生产效率提升。

16、该移载机构包含至少一四轴机械手臂、至少一承载件及一走行轴，承载件连接于四轴机械手臂，四轴机械手臂包含一机械臂及一升降装置，机械臂设置于升降装置上，升降装置能驱动机械臂升降移动，四轴机械手臂设置于走行轴上，走行轴能带动四轴机械手臂及承载件直线移动，能扩大四轴机械手臂及承载件的移动范围。机械臂包括一基座、一第一臂体、一第二臂体、一手臂动力源、一第一传动组、一第二传动组及一第三传动组，手臂动力源及第一传动组设置于基座内，第一传动组连接于手臂动力源，第二传动组设置于第一臂体内，第三传动组设置于第二臂体内，第二传动组连接于第一传动组及第三传动组之间，机械臂使用单一手臂动力源，可使结构简化、成本降低。

17、为使能更进一步了解本发明的特征及技术内容，请参阅以下有关本发明的详细说明与图式，然而所提供的图式仅用于提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。