一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置以及方法与流程

本发明涉及机械臂，具体为一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置以及方法。

背景技术：

1、四绳抓斗主要与具有两组起升卷筒的桥式或门式起重配套使用，抓取各类松散的堆积物，进行装车、卸车、转堆加料等作业；四绳抓斗在使用中，利用自身的重力关系将呈张开状的抓斗放置在堆积物上，在抓斗关闭过程中对堆积物进行抓取，该种方式极易导致抓斗内货物满斗率较低，从而导致货物搬运效率低下。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置以及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，包括：颚板、机械臂、连接杆、顶板、耳板、机械臂驱动组件、机械臂限位装置和机械臂辅助装置，所述颚板数量为若干个，若干个所述颚板以圆周等角分布形成顶部敞开式半球形壳体结构，所述机械臂的数量与颚板相对应，且机械臂设置于颚板外壁垂直中线位置上，所述连接杆的数量与机械臂的数量相对应，所述连接杆的底端与机械臂的顶端固定连接，所述顶板设置于连接杆的顶端，所述顶板的轴线与若干个颚板形成的半球形的轴线共线，所述顶板的顶面设置有耳板，所述机械臂驱动组件设置于顶板的底面中心位置，所述机械臂驱动组件的底端分别与若干个颚板的底端连接，所述机械臂限位装置的数量为两组，两组所述机械臂限位装置对称设置于机械臂的两侧，所述机械臂辅助装置设置于机械臂的内腔。

3、优选的，所述颚板包括：颚板第一段和颚板第二段，所述颚板第一段和颚板第二段相互抵接，所述颚板第一段的底端和颚板第二段的顶端均为刃口。

4、优选的，所述机械臂包括：机械臂第一段和机械臂第二段，所述机械臂第一段设置于颚板第一段的外壁上，所述机械臂第二段设置于颚板第二段的外壁上，所述机械臂第一段和机械臂第二段相互铰接，所述机械臂第二段指向颚板弧外侧方向的侧壁上开设有卡槽。

5、优选的，所述机械臂限位装置包括：第一电机、主动轮、从动轮、传输带、摆臂和卡杆，所述第一电机设置于机械臂第一段的顶端，所述主动轮设置于第一电机的输出端，所述主动轮的轴线与机械臂第一段和机械臂第二段铰接轴线平行，所述从动轮通过轴杆转动设置于机械臂第二段的底端，所述从动轮的轴线与主动轮轴线相互平行，所述传输带的两端分别套接于主动轮外壁和从动轮外壁上，所述摆臂的第一端铰接于机械臂第一段的侧壁上，所述传输带与摆臂之间转动连接，所述卡杆沿摆臂的转动轴线方向设置于摆臂的第二端，所述卡杆卡接于卡槽内。

6、优选的，所述机械臂第二段沿主动轮轴线方向的侧壁上开设有第一补偿槽，所述第一补偿槽的两端分别设置有第一弹性组件，所述从动轮的轴杆转动设置于两个第一弹性组件之间。

7、优选的，所述机械臂驱动组件包括：动力源、主杆、承接板和推杆，所述动力源设置于顶板的底面中心位置，所述主杆的顶端与动力源的输出端相连接，所述承接板设置于主杆的底端，所述推杆的数量与颚板的数量相匹配，所述推杆的底端设置于颚板内壁的底端。

8、优选的，所述机械臂第一段的内腔开设有第一动力槽，沿所述第一动力槽切线方向并指向颚板弧外侧方向开设有第一通槽，沿所述第一动力槽直径并指向颚板的圆心方向开设有第二通槽，所述机械臂第二段的内腔开设有第二动力槽，沿所述第二动力槽切线方向并指向颚板弧外侧方向开设有第三通槽，沿所述第一动力槽直径并指向颚板的圆心方向开设有第四通槽，在所述第一动力槽和第二动力槽之间开设有第二补偿槽。

9、优选的，所述机械臂辅助装置包括：第一拉带、轴辊、第二弹性组件、第二拉带、第一凸轮、第二电机、第二凸轮和第三电机，所述第一拉带的第一端经由第一通槽设置于第一动力槽的内壁上，所述第一拉带的第二端经由第三通槽设置于第二动力槽的内壁上，所述轴辊设置于第二补偿槽内，所述轴辊指向颚板圆心一侧设置有第二弹性组件，所述第二拉带的第一端经由第二通槽设置于第一动力槽的内壁上，所述第二拉带的第二端经由四通槽设置于第二动力槽的内壁上，所述第二拉带的中间部分经由轴辊的外壁，所述第一凸轮通过第二电机设置于第一动力槽内，所述第二凸轮通过第三电机设置于第二动力槽内。

10、优选的，所述第一拉带的第一端和第二拉带的第一端以同一旋转方向设置于第一动力槽的内壁上，所述第一拉带的第二端和第二拉带的第二端以同一旋转方向设置于第二动力槽的内壁上。

11、本发明提出的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置以及方法，有益效果在于：

12、1、本发明通过多段式颚板组成完整颚板，使多段式颚板可进行形变，提高抓斗在重力作用下插入堆积物的深度以及插入的面积，从而提高满斗率。

13、2、本发明利用机械臂限位装置可控制颚板是否可进行形变，可针对不同情况进行使用，提高装置的适用性。

14、3、本发明利用机械臂辅助装置可在颚板形变过程中发生蛇形摆动，进一步提高颚板插入堆积物的深度，从而进一步提高抓斗的满斗率。

技术特征：

1.一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述颚板（1）包括：颚板第一段（11）和颚板第二段（12），所述颚板第一段（11）和颚板第二段（12）相互抵接，所述颚板第一段（11）的底端和颚板第二段（12）的顶端均为刃口。

3.根据权利要求2所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述机械臂（2）包括：机械臂第一段（211）和机械臂第二段（221），所述机械臂第一段（211）设置于颚板第一段（11）的外壁上，所述机械臂第二段（221）设置于颚板第二段（12）的外壁上，所述机械臂第一段（211）和机械臂第二段（221）相互铰接，所述机械臂第二段（221）指向颚板（1）弧外侧方向的侧壁上开设有卡槽（222）。

4.根据权利要求3所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述机械臂限位装置（6）包括：

5.根据权利要求4所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述机械臂第二段（221）沿主动轮（62）轴线方向的侧壁上开设有第一补偿槽（223），所述第一补偿槽（223）的两端分别设置有第一弹性组件（224），所述从动轮（63）的轴杆（64）转动设置于两个第一弹性组件（224）之间。

6.根据权利要求5所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述机械臂驱动组件（5）包括：

7.根据权利要求6所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述机械臂第一段（211）的内腔开设有第一动力槽（212），沿所述第一动力槽（212）切线方向并指向颚板（1）弧外侧方向开设有第一通槽（213），沿所述第一动力槽（212）直径并指向颚板（1）的圆心方向开设有第二通槽（214），所述机械臂第二段（221）的内腔开设有第二动力槽（225），沿所述第二动力槽（225）切线方向并指向颚板（1）弧外侧方向开设有第三通槽（226），沿所述第一动力槽（212）直径并指向颚板（1）的圆心方向开设有第四通槽（227），在所述第一动力槽（212）和第二动力槽（225）之间开设有第二补偿槽（228）。

8.根据权利要求7所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述机械臂辅助装置（7）包括：

9.根据权利要求8所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置，其特征在于，所述第一拉带（71）的第一端和第二拉带（74）的第一端以同一旋转方向设置于第一动力槽（212）的内壁上，所述第一拉带（71）的第二端和第二拉带（74）的第二端以同一旋转方向设置于第二动力槽（225）的内壁上。

10.根据权利要求9所述的一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

技术总结
本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种提高满斗率的四绳抓斗机械臂装置以及方法，包括：颚板、机械臂、连接杆、顶板、耳板、机械臂驱动组件、机械臂限位装置、机械臂辅助装置，若干个颚板以圆周等角分布形成顶部敞开式半球形壳体结构，机械臂的数量与颚板相对应，连接杆的底端与机械臂的顶端固定连接，机械臂驱动组件设置于顶板的底面中心位置，机械臂驱动组件的底端分别与若干个颚板的底端连接，两组机械臂限位装置对称设置于机械臂的两侧，机械臂辅助装置设置于机械臂的内腔。通过多段式颚板组成完整颚板，使多段式颚板可进行形变，提高抓斗在重力作用下插入堆积物的深度以及插入的面积，从而提高满斗率。

技术研发人员：李永,张栋梁,吕海乐,郑伟华,许素强
受保护的技术使用者：北京云中未来科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25