臂架碰撞检测方法、装置、工程设备及机器可读存储介质与流程

本申请涉及工程设备，具体地涉及一种臂架碰撞检测方法、装置、工程设备及机器可读存储介质。

背景技术：

1、高空作业设备多用于高空作业，其工作环境周围多为建筑物，高空作业设备的臂架在升降、摆动、伸缩时都存在与建筑物碰撞的风险。高空作业设备在周围存在障碍物的环境中进行高空作业时作业人员和高空作业设备都存在安全风险，因此需要对臂架发生的碰撞进行实时检测，以规避因臂架动作而产生的碰撞风险。目前主要通过人为判断臂架与障碍物的距离来对高空作业设备的碰撞风险进行识别，在确认存在碰撞风险的情况下，手动控制臂架动作的运动速度来规避碰撞。而在实际应用场景下，障碍物很可能存在于视觉盲区，作业人员无法识别，且通过人为识别的方式依赖于作业人员的经验和反应速度，碰撞风险的规避能力较弱。

技术实现思路

1、针对现有技术中的上述不足，本申请实施例的目的是提供一种臂架碰撞检测方法、装置、工程设备及机器可读存储介质。

2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种臂架碰撞检测方法，包括：

3、在检测到臂架受到碰撞的情况下，根据碰撞时臂架的动量变化信息确定碰撞等级；

4、根据碰撞等级和目标碰撞等级对臂架进行安全处理，其中，目标碰撞等级是基于预设碰撞能量对臂架进行碰撞试验确定的。

5、在本申请的实施例中，预设碰撞能量包括第一碰撞能量和第二碰撞能量，目标碰撞等级包括安全等级和倾翻等级，臂架碰撞检测方法，还包括：

6、在预设碰撞能量为第一碰撞能量的情况下，基于第一碰撞能量控制臂架向预设障碍物进行碰撞动作，确定第一碰撞能量对应的碰撞等级为安全等级，其中，第一碰撞能量为不会对臂架造成结构性损伤的能量；

7、在预设碰撞能量为第二碰撞能量的情况下，基于第二碰撞能量控制臂架向预设障碍物进行碰撞动作，确定第二碰撞能量对应的碰撞等级为倾翻等级，其中，第二碰撞能量为使臂架对应的工程设备整机倾翻的能量，其中，第二碰撞能量大于第一碰撞能量，倾翻等级高于安全等级。

8、在本申请的实施例中，根据碰撞等级和目标碰撞等级对臂架进行安全处理，包括：

9、在碰撞等级等于或高于倾翻等级的情况下，基于臂架运行信息确定碰撞方向；

10、控制臂架以与碰撞方向相反的方向运行，直到臂架对应的碰撞等级小于或等于安全等级。

11、在本申请的实施例中，根据碰撞等级和目标碰撞等级对臂架进行安全处理，包括：

12、在碰撞等级低于倾翻等级且高于安全等级的情况下，控制臂架停止动作。

13、在本申请的实施例中，臂架碰撞检测方法，还包括：

14、在碰撞等级低于或等于安全等级的情况下，输出警告信息。

15、在本申请的实施例中，臂架碰撞检测方法，还包括：

16、在多个不同的预设碰撞位置，分别基于预设碰撞能量控制臂架向预设障碍物进行碰撞动作，得到各个预设碰撞位置对应的碰撞等级，作为目标碰撞等级。

17、在本申请的实施例中，臂架碰撞检测方法，还包括：

18、基于预设障碍物的质量和预设碰撞能量确定碰撞线速度；

19、基于预设碰撞位置和碰撞线速度确定碰撞角速度；

20、基于碰撞角速度控制臂架向预设障碍物进行碰撞动作，以确定预设碰撞能量对应的目标碰撞等级。

21、在本申请的实施例中，臂架碰撞检测方法，还包括：

22、基于臂架的历史动量变化信息确定碰撞动量变化波形；

23、基于碰撞动量变化波形的尖峰进行碰撞等级划分，得到多个碰撞等级。

24、本申请第二方面提供一种臂架碰撞检测的装置，包括：

25、存储器，被配置成存储指令；以及

26、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现如上述实施例所述的臂架碰撞检测方法。

27、本申请第三方面提供一种工程设备，包括：

28、如上述实施例所述的臂架碰撞检测装置。

29、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行如上述实施例所述的臂架碰撞检测方法。

30、通过上述技术方案，在检测到臂架受到碰撞的情况下，根据碰撞时臂架的动量变化信息确定碰撞等级；基于动量变化信息确定臂架碰撞程度，为后续对臂架进行安全处理提供有效的数据参考，提升了臂架碰撞检测的准确性。进而根据碰撞等级和目标碰撞等级对臂架进行安全处理，其中，目标碰撞等级是基于预设碰撞能量对臂架进行碰撞试验确定的。通过目标碰撞等级确定碰撞等级严重程度，并进行针对性的安全处理，提升了臂架碰撞处理的有效性和臂架作业的安全性。

31、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种臂架碰撞检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的臂架碰撞检测方法，其特征在于，所述预设碰撞能量包括第一碰撞能量和第二碰撞能量，所述目标碰撞等级包括安全等级和倾翻等级，确定所述目标碰撞等级的步骤包括：

3.根据权利要求2所述的臂架碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述碰撞等级和所述目标碰撞等级对所述臂架进行安全处理，包括：

4.根据权利要求2所述的臂架碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述碰撞等级和所述目标碰撞等级对所述臂架进行安全处理，包括：

5.根据权利要求4所述的臂架碰撞检测方法，其特征在于，所述臂架碰撞检测方法，还包括：

6.根据权利要求1所述的臂架碰撞检测方法，其特征在于，确定所述目标碰撞等级的步骤包括：

7.根据权利要求1所述的臂架碰撞检测方法，其特征在于，所述确定所述目标碰撞等级的步骤包括：

8.根据权利要求1所述的臂架碰撞检测方法，其特征在于，所述臂架碰撞检测方法，还包括：

9.一种臂架碰撞检测的装置，其特征在于，包括：

10.一种工程设备，其特征在于，包括：

11.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至8中任一项所述的臂架碰撞检测方法。

技术总结
本申请公开了一种臂架碰撞检测方法、装置、工程设备及机器可读存储介质，涉及工程设备技术领域。在检测到臂架受到碰撞的情况下，根据碰撞时臂架的动量变化信息确定碰撞等级；基于动量变化信息确定臂架碰撞程度，为后续对臂架进行安全处理提供有效的数据参考，提升了臂架碰撞检测的准确性。进而根据碰撞等级和目标碰撞等级对臂架进行安全处理，其中，目标碰撞等级是基于预设碰撞能量对臂架进行碰撞试验确定的。通过目标碰撞等级确定碰撞等级严重程度，并进行针对性的安全处理，提升了臂架碰撞处理的有效性和臂架作业的安全性。

技术研发人员：黄伟,罗兴强,李家洋
受保护的技术使用者：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/5