一种3D无序抓取上下料装置的制作方法

本技术涉及机器人，具体是涉及一种3d无序抓取上下料装置。

背景技术：

1、机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，随着消费电子不断发展，带动了3c行业(计算机、通讯、电子产品)的兴起，传统人工操作方式已无法满足生产的实际需求，机器人视觉应运而生，给工业机器人装上视觉识别系统，满足制造业对自动化的需求，解决工业机器人无序抓取的难题。

2、现有的3d无序抓取上下料装置，在对取料夹取过程中使用的取料组件大都是通过气缸带动两个板材相向运动从而对物料进行夹持，当物料为不规则形状时，不仅难以对物料进行精准夹取，而且在对物料夹取过程中容易掉落，对于易碎或紧硬度较低的物料则容易使其受到损伤造成损失。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，提供一种3d无序抓取上下料装置，本技术方案解决了上述背景技术中提出的现有的3d无序抓取上下料装置，在对取料夹取过程中使用的取料组件大都是通过气缸带动两个板材相向运动从而对物料进行夹持，当物料为不规则形状时，不仅难以对物料进行精准夹取，而且在对物料夹取过程中容易掉落，对于易碎或紧硬度较低的物料则容易使其受到损伤造成损失的问题。

2、为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

3、一种3d无序抓取上下料装置，包括工作台，所述工作台的内部设置有转动组件，所述工作台的顶部转动连接有转盘，所述转盘的顶部设置有调节机构，所述调节机构包括立板、第一驱动电机、连接板、第二驱动电机、连接杆、第三驱动电机、转动杆和伺服电机，所述立板的底部固定连接于转盘的顶部，所述立板的一侧固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端贯穿立板的一侧并固定连接有连接板，所述连接板上端的右侧表面固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端贯穿连接板并固定连接有连接杆，所述连接杆上端的左侧表面固定连接有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出端贯穿连接杆并固定连接有转动杆，所述转动杆远离第三驱动电机一端的右侧表面固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端贯穿转动杆并固定连接有连接块。

4、优选的，所述连接块的前后两侧均固定连接有3d相机，所述连接块的底部固定连接有安装座，所述安装座的底部设置有取料组件。

5、优选的，所述安装座的部壁顶端固定连接有电动伸缩杆，所述安装座的内部底端焊接有限位板，所述限位板相对应的一侧均开设有滑槽。

6、优选的，所述电动伸缩杆的输出端固定连接有滑板，所述滑板的两端滑动连接于滑槽内部。

7、优选的，所述滑板的底部固定连接有活动杆，所述活动杆的外部套设有弹簧，且所述弹簧的两端分别与安装座和滑板固定连接。

8、优选的，所述取料组件包括固定板，所述固定板固定连接于安装座的左右和前后两侧，所述固定板的两侧位于底端位置处活动连接有若干个横梁，两侧所述横梁之间位于中间位置处活动连接有横板，两侧所述横梁之间位于底部固定连接有夹持块。

9、优选的，所述活动杆的底端固定连接有连接盘，所述连接盘的周表面固定连接有若干个耳板，相邻所述耳板之间与横板活动连接。

10、优选的，所述转动组件包括底座，所述底座的顶部固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有底盘，所述底盘的顶部固定连接有若干个连接柱，所述连接柱的顶端与转盘的底部固定连接。

11、本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：

12、通过设置的电动伸缩杆和取料组件，当需要对物料进行抓取时，启动电动伸缩杆，同时滑板、活动杆和耳板随着电动伸缩杆向下移动，连接杆通过耳板随之运动，推动横梁向四周张开，从而带动夹持块对物料进行夹取，通过设置的弹簧可以缓冲电动伸缩杆向下的力，且夹持块上设置有防护垫，避免在对物料夹取的过程中对物料产生损伤，同时可以防止在抓取时物料脱落。

13、通过设置的旋转电机、底盘和连接柱，旋转电机带动通过底盘转动，底盘带动连接柱在工作台上开设的槽口内转动，从而带动转盘转动，转盘带动取料组件夹着物料转动至下一作业台进行下料工作。

技术特征：

1.一种3d无序抓取上下料装置，其特征在于，包括工作台(1)，所述工作台(1)的内部设置有转动组件(8)，所述工作台(1)的顶部转动连接有转盘(2)，所述转盘(2)的顶部设置有调节机构(3)，所述调节机构(3)包括立板(301)、第一驱动电机(302)、连接板(303)、第二驱动电机(304)、连接杆(305)、第三驱动电机(306)、转动杆(307)和伺服电机(308)，所述立板(301)的底部固定连接于转盘(2)的顶部，所述立板(301)的一侧固定连接有第一驱动电机(302)，所述第一驱动电机(302)的输出端贯穿立板(301)的一侧并固定连接有连接板(303)，所述连接板(303)上端的右侧表面固定连接有第二驱动电机(304)，所述第二驱动电机(304)的输出端贯穿连接板(303)并固定连接有连接杆(305)，所述连接杆(305)上端的左侧表面固定连接有第三驱动电机(306)，所述第三驱动电机(306)的输出端贯穿连接杆(305)并固定连接有转动杆(307)，所述转动杆(307)远离第三驱动电机(306)一端的右侧表面固定连接有伺服电机(308)，所述伺服电机(308)的输出端贯穿转动杆(307)并固定连接有连接块(4)。

2.根据权利要求1所述的一种3d无序抓取上下料装置，其特征在于：所述连接块(4)的前后两侧均固定连接有3d相机(5)，所述连接块(4)的底部固定连接有安装座(6)，所述安装座(6)的底部设置有取料组件(7)。

3.根据权利要求2所述的一种3d无序抓取上下料装置，其特征在于：所述安装座(6)的内部顶端固定连接有电动伸缩杆(601)，所述安装座(6)的内部底端焊接有限位板(602)，所述限位板(602)相对应的一侧均开设有滑槽(603)。

4.根据权利要求3所述的一种3d无序抓取上下料装置，其特征在于：所述电动伸缩杆(601)的输出端固定连接有滑板(604)，所述滑板(604)的两端滑动连接于滑槽(603)内部。

5.根据权利要求4所述的一种3d无序抓取上下料装置，其特征在于：所述滑板(604)的底部固定连接有活动杆(605)，所述活动杆(605)的外部套设有弹簧(606)，且所述弹簧(606)的两端分别与安装座(6)和滑板(604)固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种3d无序抓取上下料装置，其特征在于：所述取料组件(7)包括固定板(701)，所述安装座(6)的左右两侧以及前后两侧均固定连接有固定板(701)，所述固定板(701)的两侧位于底端位置处活动连接有若干个横梁(702)，两侧所述横梁(702)之间位于中间位置处活动连接有横板(703)，两侧所述横梁(702)之间位于底部固定连接有夹持块(704)。

7.根据权利要求5所述的一种3d无序抓取上下料装置，其特征在于：所述活动杆(605)的底端固定连接有连接盘(705)，所述连接盘(705)的周表面固定连接有若干个耳板(706)，相邻所述耳板(706)之间与横板(703)活动连接。

8.根据权利要求1所述的一种3d无序抓取上下料装置，其特征在于：所述转动组件(8)包括底座(801)，所述底座(801)的顶部固定连接有旋转电机(802)，所述旋转电机(802)的输出端固定连接有底盘(803)，所述底盘(803)的顶部固定连接有若干个连接柱(804)，所述连接柱(804)的顶端与转盘(2)的底部固定连接。

技术总结
本技术公开了一种3D无序抓取上下料装置，涉及机器人技术领域，包括工作台，所述工作台的顶部转动连接有转盘，所述转盘的顶部设置有调节机构，述伺服电机的输出端贯穿转动杆并固定连接有连接块，所述连接块的底部固定连接有安装座，所述安装座的底部设置有取料组件。通过设置的电动伸缩杆和取料组件，当需要对物料进行抓取时，启动电动伸缩杆，同时滑板、活动杆和耳板随着电动伸缩杆向下移动，连接杆通过耳板随之运动，推动横梁向四周张开，从而带动夹持块对物料进行夹取，通过设置的弹簧可以缓冲电动伸缩杆向下的力，且夹持块上设置有防护垫，避免在对物料夹取的过程中对物料产生损伤，同时可以防止在抓取时物料脱落。

技术研发人员：曹华,袁荣,史志鹏
受保护的技术使用者：苏州芯越达实智能机器人有限公司
技术研发日：20230404
技术公布日：2024/1/14