一种自适应柔性材料起伏的调节机构、提取装置及系统的制作方法

本技术涉及柔性材料加工，尤其涉及一种自适应柔性材料起伏的调节机构、提取装置及系统。

背景技术：

0、技术背景

1、柔性材料，如海绵、乳胶棉、编织面料、橡胶等可用于加工成复合产品，如授权公告号为cn201185778y的中国专利文件所公布的一种多功能覆合垫，就由基底、海绵层和多个不同功能层复合而成，在覆合垫生产的过程中，需要将各层柔性材料逐层进行叠加，在叠加过程中尤其需要叠层的位置和角度正确。

2、然而，在实际的生产工程中，柔性材料由于自身制造工艺、自身的物理化学特性、环境温湿度影响、发泡内应力释放时间长度、外力的影响等因素，通常会出现数毫米到数十毫米的无规则变形，在叠加操作过程中需要纠偏。

3、为此，申请人在先申请的授权公告号为cn 110407010 b的中国发明专利公开了一种适用于弹性材料的搬运与纠偏系统及其方法，该发明通过扎刺单元（7）的针（73）对材料进行穿刺，以提取材料，并以此为基础对材料进行纠偏操作。

4、然而，在有些工况下，复合柔性材料产品的表面是起伏的而非一个平整的平面，在该工况下提取柔性材料时，起伏材料表面上的凸起部分会被压制而变形，该部分变形的材料内部存在恢复形变的内应力，而这些内应力会促使提取材料时造成的针孔有扩大或撕裂的倾向，有时会造成穿刺痕迹的明显化，会对产品的品质带来不利影响，并且，采用在先申请的技术方案进行提起起伏材料时，不能够保证同一平面上的提取部件与柔性材料表面贴合，提起材料时造成部分区域无法提起-提起失败的缺陷。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本申请发明人对在先申请的现有技术进行了改进的发明设计，目的之一是提供自适应柔性材料起伏的调节机构，目的之二是提供一种使用该调节机构的纠偏装置，目的之三是提供使用该纠偏装置的纠偏系统。

2、三个发明目的在下方分别予以说明：

3、一种自适应柔性材料起伏的调节机构，包含有：

4、提取部，所述提取部用于实现柔性材料的提取动作；

5、滑动调节部，通过所述提取部与柔性材料相接触，所述滑动调节部在柔性材料的起伏方向上设置有若干滑动结构，所述滑动结构适配于所述柔性材料的起伏程度自动滑动。

6、对于背景技术中所提到的技术问题，若采用大压力压制材料，则容易出现柔性材料变形粘连等现象，因此，发明人通过设计，设置顺应于所述柔性材料的起伏方向并可活动的滑动调节部，其中，所述滑动结构包括有套筒、以及滑动的设置在所述套筒内的滑杆；

7、所述滑杆位于所述套筒内的端部、与所述套筒上所述滑杆输出的端部共同构成止抵结构，所述止抵结构用于限制所述滑杆的滑动幅度。

8、通过这样的设置，提取部在遇到起伏材料表面的凸起部分时，便会自动向上滑动，极大的减少了对该凸起部分的压制，进而避免了材料内部由于恢复形变产生内应力，使提取柔性材料时造成的痕迹不至于扩大/撕裂，提升了产品的品质。

9、另外，滑动调节部能够自适应的覆盖于起伏材料的表面，提升提取动作的稳定性和可靠性。

10、优选的，所述滑杆上套接有弹簧，弹簧被压缩后作用于提取部以提供助力，使其向下滑动，及时快速的恢复到初始状态。

11、优选的，所述提取部采用穿刺的方式结合柔性材料；

12、调节机构还包括有纠偏执行端，所述纠偏执行端上设置有紧固部，所述紧固部用于与至少部分所述柔性材料相压合以配合纠偏动作的执行。

13、在先申请的技术方案中，采用针刺的方式能够将材料结合起来并实现提升和转移的目的，针刺本身也仅仅是在材料上留下较为细小的针孔，仅仅用于提取并不在对材料本身留下明显的痕迹，然而，在一部分工作场景下，若是在此基础上加上纠偏动作，则会大不一样，纠偏时的拉扯会扩大乃至撕裂上述针孔，形成较为明显的纠偏痕迹，影响产品品质。

14、鉴于此，发明人保留了原扎刺单元的材料提取功能，而用另外的压合式紧固结构来提供纠偏动作时柔性材料的紧固，取代原扎刺单元的紧固功能，压合式的紧固结构不构成对柔性材料的物理破坏，而是通过足够大的压合力产生摩擦力来紧固柔性材料，能够避免材料在纠偏过程中被破坏，提升产品品质，并带来更好的感官体验。

15、优选的，采用仿生思路设计，模拟人工手动紧固柔性材料的动作，所述紧固部包含有：

16、模拟人手食指至小指四根指头并拢样子的摆动紧固件，摆动紧固件铰接于所述紧固部上，通过摆动到达压合所述柔性材料的位置；

17、紧固动力源，用于驱动所述摆动紧固件的摆动动作；

18、模拟人手食指至小指四根指头并拢后指尖部分的防滑部，设置于所述摆动紧固件压合所述柔性材料的一端，用于防止所述柔性材料被紧固后的滑脱。

19、更具体的，所述摆动紧固件由两侧的紧固摆臂和连接于两个所述紧固摆臂之间的紧固压条构成，所述防滑部形成于所述紧固压条压合于所述柔性材料的端面上。

20、为了配合提取部提取后的柔性材料的位置，所述紧固部随着所述滑动调节部滑动的设置在所述纠偏执行端上。

21、一种柔性材料的提取装置，包含有上述任一技术方案所述的调节机构，还包含有：

22、承载部，所述承载部用于提供承载各构件的基础。

23、在部分工况下，还可以包含有纠偏部，设置于所述承载部上、用于驱动并控制纠偏动作，所述纠偏部包含有驱动纠偏动作的纠偏动力源、规范纠偏动作轨迹的纠偏轨道、控制纠偏动作方向及幅度的纠偏控制单元；

24、其中，所述纠偏执行端设置于所述纠偏部上。

25、一种柔性材料的提取系统，其特征在于：

26、包含有：

27、上述技术方案所述的提取装置；

28、工作台，至少用于放置柔性材料和柔性基底；

29、图像识别装置，用于拍摄所述柔性材料和所述柔性基底的图像；

30、运动机器人，用于带动所述提取装置至提取所述柔性材料的位置、以及带动所述提取装置至将所述柔性材料覆盖于所述柔性基底上的位置。

31、优选的，所述提取装置的纠偏控制单元与所述图像识别装置通讯连接，接收所述图像识别装置所收集到的图像信息，并基于所述图像信息产生控制指令，控制所述运动机器人的运动和对所述柔性材料的纠偏动作。

32、综上所述，本实用新型所述的技术方案具有以下主要的有益效果：

33、①本申请所述的滑动调节部使得提取部在遇到起伏材料表面的凸起部分时，自动向上滑动，极大的减少了对该凸起部分的压制，进而避免了提取痕迹的扩大/撕裂，同时还可以增强提取动作的稳定性和可靠性，以提升产品品质；

34、②提取装置用压合式紧固结构来提供纠偏动作时柔性材料的紧固，取代原扎刺单元的紧固功能，能够避免材料在纠偏过程中被破坏，提升产品品质，并带来更好的感官体验。

35、进一步地或者更细节的有益效果将在具体实施方式中结合具体实施例进行说明。

技术特征：

1.一种自适应柔性材料起伏的调节机构，其特征在于，包含有：

2.根据权利要求1所述的自适应柔性材料起伏的调节机构，其特征在于：所述滑动结构包括有套筒（1-34b1）、以及滑动的设置在所述套筒（1-34b1）内的滑杆（1-34b2）；

3.根据权利要求2所述的自适应柔性材料起伏的调节机构，其特征在于：所述滑杆（1-34b2）上套接有弹簧。

4.根据权利要求1所述的自适应柔性材料起伏的调节机构，其特征在于：所述提取部（1-2）采用穿刺的方式结合柔性材料（a）。

5.根据权利要求4所述的自适应柔性材料起伏的调节机构，其特征在于：还包括纠偏执行端（1-34），所述纠偏执行端（1-34）上设置有紧固部（1-4），所述紧固部（1-4）用于与至少部分所述柔性材料（a）相压合以配合纠偏动作的执行。

6.根据权利要求5所述的自适应柔性材料起伏的调节机构，其特征在于：

7.根据权利要求6所述的自适应柔性材料起伏的调节机构，其特征在于：所述摆动紧固件（1-41）由两侧的紧固摆臂（1-411）和连接于两个所述紧固摆臂（1-411）之间的紧固压条（1-412）构成，所述防滑部（1-43）形成于所述紧固压条（1-412）压合于所述柔性材料（a）的端面上。

8.根据权利要求5所述的自适应柔性材料起伏的调节机构，其特征在于：所述紧固部（1-4）随着所述滑动调节部（1-34b）滑动的设置在所述纠偏执行端（1-34）上。

9.一种柔性材料的提取装置，其特征在于：包含有权利要求1~8中任一条所述的调节机构，还包含有：

10.一种柔性材料的提取系统，其特征在于：

技术总结
本技术涉及柔性材料加工技术领域，尤其涉及一种自适应柔性材料起伏的调节机构、提取装置及系统，其中，调节机构包含有：提取部，用于实现柔性材料的提取动作；滑动调节部，通过所述提取部与柔性材料相接触，所述滑动调节部在柔性材料的起伏方向上设置有若干滑动结构，所述滑动结构适配于所述柔性材料的起伏程度自动滑动。该调节机构使得提取部在遇到起伏材料表面的凸起部分时，自动向上滑动，极大的减少了对该凸起部分的压制，进而避免了提取痕迹的扩大/撕裂，同时还可以增强提取动作的稳定性和可靠性，以提升产品品质。

技术研发人员：蒋卫明,李志强,肖占春
受保护的技术使用者：安吉八塔机器人有限公司
技术研发日：20230410
技术公布日：2024/1/15