一种碰撞检测机构及叉车的制作方法

本技术涉及机械化搬运设备，尤其涉及一种可检测任意方向发生碰撞的碰撞检测机构及叉车。

背景技术：

1、一些agv(agv，automated guided vehicle)叉车的应用场合中，为保障车辆运行安全性，一般会在叉车货叉叉尖安装碰撞检测机构，以在叉车发生碰撞瞬间及时触发安全防护机制。

2、目前，叉尖碰撞检测机构由于结构限制，一般只能在发生正面碰撞时，通过检测到前后伸缩的动作起到触发安全保护机制的效果，但实际叉车在运行的过程中，叉尖部位有可能从多个方向发生碰撞，并不仅限于正面碰撞，例如车辆倒退时的正面碰撞、转弯时的侧向碰撞、退叉时钩挂障碍导致向外拉拽、举升下降时的上下碰撞等等，致使难以有效触发叉车安全保护机制。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型实施例提供一种碰撞检测机构及叉车，可以改善货叉叉尖碰撞检测能力，从而便于有效触发叉车安全保护机制。

2、为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

3、第一方面，本实用新型实施例提供一种碰撞检测机构，包括：基座，所述基座包括支撑底板及位于所述支撑底板前方的轴承安装座，所述轴承安装座通过导向柱连接于所述支撑底板上；关节轴承，所述关节轴承设置于所述轴承安装座中；运动轴，所述运动轴穿设于所述关节轴承中，并与所述导向柱并行设置，位于所述运动轴的第一端设有碰撞头，位于所述运动轴的第二端设有活动块；前开合触发板，所述前开合触发板穿设于所述导向柱上，并抵接于所述活动块的前侧面；后开合触发板，所述后开合触发板穿设于所述导向柱上，并抵接于所述活动块的后侧面；对射式光电开关，至少配置为用于检测前开合触发板和/或后开合触发板动作发生事件。

4、可选地，所述前开合触发板的后表面上设有第一碰撞检测触发头，所述后开合触发板的前表面上设有至少一个所述对射式光电开关，在未受到外界碰撞作用力时，所述第一碰撞检测触发头设于所述对射式光电开关的光路通道上，所述前开合触发板的后表面与所述后开合触发板的前表面分别为与所述活动块相抵接的表面。

5、可选地，所述后开合触发板的前表面上设有第二碰撞检测触发头，所述前开合触发板的后表面上设有至少一个所述对射式光电开关，在未受到外界碰撞作用力时，所述第二碰撞检测触发头设于所述对射式光电开关的光路通道上，所述前开合触发板的后表面与所述后开合触发板的前表面分别为与所述活动块相抵接的表面。

6、可选地，所述对射式光电开关包括：第一对射式光电开关与第二对射式光电开关；所述前开合触发板的后表面上设有第一碰撞检测触发头，所述后开合触发板的前表面上设有第二碰撞检测触发头；所述基座还包括背板，所述背板与所述支撑底板相交，所述第一对射式光电开关与第二对射式光电开关分别设于所述基座的背板上，且所述第一对射式光电开关与所述第一碰撞检测触发头对应设置，所述第二对射式光电开关与所述第二碰撞检测触发头对应设置；在未受到外界碰撞作用力时，所述第一碰撞检测触发头设于所述第一对射式光电开关的光路通道上，所述第二碰撞检测触发头设于所述第二对射式光电开关的光路通道上。

7、可选地，所述前开合触发板的后表面上设有第一碰撞检测触发头，所述第一碰撞检测触发头为凸起于所述前开合触发板的后表面的板状结构或块状结构或柱状结构；所述后开合触发板的后表面上设有第二碰撞检测触发头，所述第二碰撞检测触发头为凸起于所述后开合触发板的前表面的板状结构或块状结构或柱状结构；所述对射式光电开关为槽型光电开关。

8、可选地，所述关节轴承包括第一关节轴承和第二关节轴承，所述第一关节轴承和第二关节轴承并行间隔设置，所述运动轴包括第一运动轴及第二运动轴，所述第一运动轴穿设于所述第一关节轴承中，所述第二运动轴穿设于所述第二关节轴承中；所述活动块为阶梯块状结构，至少包括左侧部分、中间部分和右侧部分，所述中间部分的厚度大于所述左侧部分与右侧部分，所述活动块的左侧部分连接于所述第一运动轴的第二端，所述活动块的右侧部分连接于所述第二运动轴的第二端；所述活动块的中间部分的两侧分别抵接于所述前开合触发板与后开合触发板上。

9、可选地，所述第一对射式光电开关与第二对射式光电开关分别设于所述基座的背板上，且分设于靠近所述活动块的两端的位置处。

10、可选地，位于所述前开合触发板的前表面上抵接设有第一压缩弹簧，位于所述后开合触发板的后表面上抵接设有第二压缩弹簧。

11、可选地，所述第一压缩弹簧与第二压缩弹簧分别套设于所述导向柱上。

12、第二方面，本实用新型还实施例提供一种叉车，包括：货叉及第一方面任一所述的碰撞检测机构，所述货叉前端具有安装容纳空间，所述碰撞检测机构通过所述基座安装于所述安装容纳空间中，且所述碰撞检测机构的碰撞头外露。

13、本实用新型实施例提供的碰撞检测机构及叉车，通过在底座的轴承安装座中设置关节轴承，将运动轴穿设于所述关节轴承中，由于关节轴承可是实现任意角度旋转摆动，当运动轴第一端的碰撞头受到来自任意方向的碰撞时，所述运动轴第二端的活动块均可随之适应性活动，从而牵动与之抵接的前开合触发板和/或后开合触发板动作，触发对射式光电开关产生碰撞信号，由此，可实现来自多个方向的碰撞检测，改善了货叉叉尖碰撞检测能力，从而便于有效触发叉车安全保护机制。

技术特征：

1.一种碰撞检测机构，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述前开合触发板的后表面上设有第一碰撞检测触发头，所述后开合触发板的前表面上设有至少一个所述对射式光电开关，在未受到外界碰撞作用力时，所述第一碰撞检测触发头设于所述对射式光电开关的光路通道上，所述前开合触发板的后表面与所述后开合触发板的前表面分别为与所述活动块相抵接的表面。

3.如权利要求1或2所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述后开合触发板的前表面上设有第二碰撞检测触发头，所述前开合触发板的后表面上设有至少一个所述对射式光电开关，在未受到外界碰撞作用力时，所述第二碰撞检测触发头设于所述对射式光电开关的光路通道上，所述前开合触发板的后表面与所述后开合触发板的前表面分别为与所述活动块相抵接的表面。

4.如权利要求1所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述对射式光电开关包括：第一对射式光电开关与第二对射式光电开关；

5.如权利要求1所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述前开合触发板的后表面上设有第一碰撞检测触发头，所述第一碰撞检测触发头为凸起于所述前开合触发板的后表面的板状结构或块状结构或柱状结构；

6.如权利要求1所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述关节轴承包括第一关节轴承和第二关节轴承，所述第一关节轴承和第二关节轴承并行间隔设置，所述运动轴包括第一运动轴及第二运动轴，所述第一运动轴穿设于所述第一关节轴承中，所述第二运动轴穿设于所述第二关节轴承中；

7.如权利要求4所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述第一对射式光电开关与第二对射式光电开关分别设于所述基座的背板上，且分设于靠近所述活动块的两端的位置处。

8.如权利要求1所述的碰撞检测机构，其特征在于，位于所述前开合触发板的前表面上抵接设有第一压缩弹簧，位于所述后开合触发板的后表面上抵接设有第二压缩弹簧。

9.如权利要求1所述的碰撞检测机构，其特征在于，所述第一压缩弹簧与第二压缩弹簧分别套设于所述导向柱上。

10.一种叉车，其特征在于，包括：货叉及权利要求1至9任一所述的碰撞检测机构，所述货叉前端具有安装容纳空间，所述碰撞检测机构通过所述基座安装于所述安装容纳空间中，且所述碰撞检测机构的碰撞头外露。

技术总结
本技术实施例公开一种碰撞检测机构及叉车，涉及机械化搬运设备技术领域，可以改善货叉叉尖碰撞检测能力。碰撞检测机构包括：基座，包括支撑底板及位于所述支撑底板前方的轴承安装座；关节轴承，设置于所述轴承安装座中；运动轴，设于所述关节轴承中，并与所述导向柱并行设置，位于所述运动轴的第一端设有碰撞头，位于所述运动轴的第二端设有活动块；前开合触发板，穿设于所述导向柱上，并抵接于所述活动块的前侧面；后开合触发板，穿设于所述导向柱上，并抵接于所述活动块的后侧面；对射式光电开关，至少配置为用于检测前开合触发板和/或后开合触发板动作发生事件。本技术适用于各种防碰撞场景中。

技术研发人员：陈翔宇,袁伟,徐承超
受保护的技术使用者：杭州海康机器人股份有限公司
技术研发日：20230529
技术公布日：2024/1/15