一种码垛机器人用抓手的制作方法

本技术属于物流仓储设备领域，具体涉及一种码垛机器人用抓手。

背景技术：

1、码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率。在当今社会背景下，码垛机器人大大提高了社会生产力，节约劳动成本，作业高效灵活，被广泛的运用在工厂、码头等地方中。

2、中国专利cn2116859772u公开的一种码垛机器人用箱式抓手中，通过气缸、抓手本体、电机、主动齿轮、螺杆、从动齿轮、螺套、移动杆和支撑板的配合使用，在对箱体进行抓取时，控制两个抓手本体将箱体夹持并提起，然后可控制两个电机使两个支撑板相对移动，从而可对箱体的底部进行支撑，避免箱体在抓取的过程中出现脱落的情况，使该箱式抓手具备灵活性。

3、该码垛机器人用箱式抓手在使用时，由于夹爪位于两侧，码垛时需要空间伸入和抽出，箱体之间会不可避免的出现空隙，不能有效利用空间；就算使用没有手爪的一面侧对着货物放置，也会因为各个箱体在抓手内位置的不同而产生空隙，从而导致码垛不够紧密使货物侧倾不稳定，具有安全问题。

技术实现思路

1、为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种码垛机器人用抓手，用于解决上述问题。

2、本实用新型是这样实现的：

3、一种码垛机器人用抓手，包括顶板，所述顶板顶部呈镜像设置有两个气缸a，所述顶板顶部靠近所述气缸a的输出轴处开设有长孔，所述顶板的左右两侧边缘处设置有侧棱，两条所述侧棱之间对称设置有两个手爪，所述手爪的顶部设置有凸起，所述凸起的一侧开设有螺纹孔，所述凸起处从顶板底部穿过长孔，通过所述螺纹孔与所述气缸a上输出轴的螺栓配合固定连接，所述侧棱之间设置有一对连接杆，所述手爪靠近顶部的一端设置有一对通孔，所述连接杆穿过所述通孔且与所述侧棱固定连接，所述顶板的前侧设置有推动装置，所述推动装置包括气缸c和推板，所述气缸c的输出轴朝向两个所述手爪之间并与所述推板固定连接。

4、在本实用新型的一种实施例中，所述手爪呈“l”字形结构，所述手爪的爪指尖端为锐角设计。

5、在本实用新型的一种实施例中，所述爪指上开设有矩形长孔，所述矩形长孔内部转动设置有滚轴，所述滚轴的两端设置有轴承，所述轴承与所述爪指固定连接。

6、在本实用新型的一种实施例中，还包括固定装置，所述固定装置包括一对气缸b和压板，所述顶板顶部开设有一对方形孔i，所述气缸b固定设置在所述方形孔i内部，且其输出轴向下贯通所述方形孔i，所述压板平行于水平面设置在连接杆下方并与两个所述气缸b的输出轴固定连接。

7、在本实用新型的一种实施例中，所述推动装置通过长板与所述顶板的前侧边缘处连接，所述长板与水平面垂直所述长板靠近下端处开设有方形孔ii，所述气缸c水平设置在所述方形孔ii的内部。

8、在本实用新型的一种实施例中，所述顶板顶部设置有安装座。

9、在本实用新型的一种实施例中，所述侧棱与所述连接杆的连接处设置有橡胶圈。

10、本实用新型的有益效果是：当抓手工作时，可以用顶板后侧的一面对着货物放置，然后通过推动装置将手爪内货物推出，达到放置的货物与货物之间紧密贴合的状态，使货物在放置后不易发生侧倾。另一方面，本码垛机器人用抓手结构简单，轻便灵活，方便生产。

技术特征：

1.一种码垛机器人用抓手,其特征在于：包括顶板(1)，所述顶板(1)顶部呈镜像设置有两个气缸a(12)，所述顶板(1)顶部靠近所述气缸a(12)的输出轴处开设有长孔(13)，所述顶板(1)的左右两侧边缘处设置有侧棱(11)，两条所述侧棱(11)之间对称设置有两个手爪(2)，所述手爪(2)的顶部设置有凸起(21)，所述凸起(21)的一侧开设有螺纹孔(211)，所述凸起(21)处从顶板(1)底部穿过长孔(13)，通过所述螺纹孔(211)与所述气缸a(12)上输出轴的螺栓配合固定连接，所述侧棱(11)之间设置有一对连接杆(111)，所述手爪(2)靠近顶部的一端设置有一对通孔(22)，所述连接杆(111)穿过所述通孔(22)且与所述侧棱(11)固定连接，所述顶板(1)的前侧设置有推动装置(4)，所述推动装置(4)包括气缸c(42)和推板(41)，所述气缸c(42)的输出轴朝向两个所述手爪(2)之间并与所述推板(41)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人用抓手，其特征在于：所述手爪(2)呈“l”字形结构，所述手爪(2)的爪指(23)尖端设置为锐角。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人用抓手，其特征在于：所述爪指(23)上开设有矩形长孔(231)，所述矩形长孔(231)内部转动设置有滚轴(232)，所述滚轴(232)的两端设置有轴承(233)，所述轴承(233)与所述爪指(23)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人用抓手，其特征在于：还包括固定装置(3)，所述固定装置(3)包括一对气缸b(32)和压板(31)，所述顶板(1)顶部开设有一对方形孔i(14)，所述气缸b(32)固定设置在所述方形孔i(14)内部，且其输出轴向下贯通所述方形孔i(14)，所述压板(31)平行于水平面设置在连接杆(111)下方并与两个所述气缸b(32)的输出轴固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人用抓手，其特征在于：所述推动装置(4)通过长板(15)与所述顶板(1)的前侧边缘处连接，所述长板(15)与水平面垂直所述长板(15)靠近下端处开设有方形孔ii(151)，所述气缸c(42)水平设置在所述方形孔ii(151)的内部。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人用抓手，其特征在于：所述顶板(1)顶部设置有安装座(5)。

7.根据权利要求1所述的一种码垛机器人用抓手，其特征在于：所述侧棱(11)与所述连接杆(111)的连接处设置有橡胶圈(112)。

技术总结
本技术提供了一种码垛机器人用抓手，包括顶板，所述顶板顶部呈镜像设置有两个气缸A，所述顶板顶部靠近所述气缸A的输出轴处开设有长孔，所述顶板的两侧边缘处设置有侧棱，所述侧棱之间对称设置有两个手爪，所述手爪的顶部设置有凸起，所述凸起的一侧开设有螺纹孔，所述凸起处从顶板底部穿过长孔，通过所述螺纹孔与所述气缸A上输出轴的螺栓配合固定连接，所述侧棱之间设置有一对连接杆，所述连接杆穿透所述手爪与所述侧棱固定连接，所述顶板的前侧设置推动装置，所述推动装置包括气缸C和推板，所述气缸C的输出轴与所述推板固定连接。当抓手工作时，通过推动装置将手爪内货物推出，使放置的货物之间紧密贴合，货物在放置后不易发生侧倾。

技术研发人员：周凯,刘志,胡西雷
受保护的技术使用者：武汉科恒工控工程有限责任公司
技术研发日：20230530
技术公布日：2024/1/14