托盘结构及机器人的制作方法

本公开涉及智能仓储物流领域，尤其涉及一种托盘结构及机器人。

背景技术：

1、智能仓储作为物流过程的重要环节之一，保证了仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性。仓储系统中具有机器人和货架，机器人主要用于搬运承载物，例如物料箱。

2、机器人可以包括立柱组件、位于立柱组件上的货叉装置和多个储物装置，货叉装置可伸出立柱组件外，以在货架上取放承载物。其中，储物装置包括托盘结构，托盘结构用于放置对应承载物。

3、但是，由于托盘结构的储物宽度难以调节，在多箱规场景下，物料箱等承载物的宽度比托盘结构宽度小时，可能会导致承载物姿态不可控进而发生卡箱。

技术实现思路

1、本公开提供一种托盘结构及机器人，以解决多箱规场景下，承载物宽度比托盘结构宽度小时，承载物姿态不可控进而卡箱的问题。

2、第一方面，本公开提供一种托盘结构，该托盘结构包括托盘本体和至少两个浮动组件，托盘本体具有相对的承载面和安装面，浮动组件包括浮动挡片，浮动挡片插设在托盘本体上，且浮动挡片与安装面连接；当承载物进入承载面时，位于承载物尺寸范围内的浮动挡片在承载物的推力下，相对于托盘本体摆动，以由部分位于承载面上方的第一位置切换至位于承载面下方的第二位置，且位于承载物尺寸范围外的浮动挡片保持第一位置；在承载物移出承载面时，处于第二位置的浮动挡片相对于托盘本体反方向摆动，以回复至第一位置。

3、在一种可能的实现方式中，本公开提供的托盘结构，托盘本体上具有至少两个安装槽，浮动挡片经安装槽插设在托盘本体上，且浮动挡片与安装槽一一对应设置。

4、在一种可能的实现方式中，本公开提供的托盘结构，浮动挡片包括安装部和挡片本体，挡片本体设置在安装部的一侧，安装部与安装面转动连接，挡片本体插设在托盘本体上。

5、在一种可能的实现方式中，本公开提供的托盘结构，安装槽沿承载物进出承载面的方向上的长度大于挡片本体沿承载物进出承载面的方向上的长度。

6、在一种可能的实现方式中，本公开提供的托盘结构，托盘本体具有供承载物进出的出入口，挡片本体朝向出入口的端面倾斜设置，且由出入口朝向托盘本体内部高度依次增加。

7、在一种可能的实现方式中，本公开提供的托盘结构，位于出入口下方的承载面为斜面，且与挡片本体朝向出入口的端面的倾斜方向一致。

8、在一种可能的实现方式中，本公开提供的托盘结构，出入口下方具有安装槽，安装槽部分位于斜面上。

9、在一种可能的实现方式中，本公开提供的托盘结构，浮动组件还包括转轴，安装面上具有挡片安装座，安装部通过转轴与挡片安装座转动连接。

10、在一种可能的实现方式中，本公开提供的托盘结构，挡片安装座包括两个安装片，两个安装片并排设置，安装部插设于两个安装片之间；浮动组件还包括螺母，转轴为螺栓，螺栓包括依次同轴设置的螺栓头部、光杆部和螺纹部，螺栓头部位于一安装片的外侧，光杆部插设在安装片和安装部上，螺纹部位于另一安装片的外侧，螺母套设在螺纹部上，且螺母与螺纹部通过螺纹连接。

11、在一种可能的实现方式中，本公开提供的托盘结构，还包括至少两个驱动组件，驱动组件设置在安装面，驱动组件与浮动挡片一一对应连接，驱动组件驱动浮动挡片回复至第一位置。

12、在一种可能的实现方式中，本公开提供的托盘结构，驱动组件包括弹性件和弹性件安装座，弹性件安装座设置在安装面上，弹性件安装座与安装部通过弹性件连接。

13、在一种可能的实现方式中，本公开提供的托盘结构，还包括横梁，安装面上具有安装板，横梁与安装板连接。

14、第二方面，本公开提供一种机器人，包括机器人本体和设置在机器人本体上的上述任一第一方面提供的托盘结构，机器人本体包括立柱组件、货叉装置和多个储物装置，货叉装置和各储物装置分别设置在立柱组件相对的两侧；货叉装置和储物装置中的至少一者上具有托盘结构。

15、本公开提供的托盘结构及机器人，托盘结构通过在托盘本体上设置浮动挡片，使位于承载物尺寸范围内的浮动挡片可在承载物的推力或压力作用下旋转摆动以避让承载物，而位于承载物尺寸范围外的浮动挡片则可对承载物进行宽度限位，避免承载物在托盘结构的移动过程中抖动倾斜。因推力或压力而旋转摆动的浮动挡片在承载物移出托盘本体后可以反向摆动并复位。通过上述设置，本公开可以使托盘结构为宽度较小的承载物在宽度方向提供限位，避免承载物在托盘结构及机器人的移动过程中因姿态不可控而抖动倾斜，以此防止承载物在托盘结构上出现卡箱现象，保证承载物能够被顺利取出。

技术特征：

1.一种托盘结构，其特征在于，包括托盘本体和至少两个浮动组件，所述托盘本体具有相对的承载面和安装面，所述浮动组件包括浮动挡片，所述浮动挡片插设在所述托盘本体上，且所述浮动挡片与所述安装面连接；

2.根据权利要求1所述的托盘结构，其特征在于，所述托盘本体上具有至少两个安装槽，所述浮动挡片经所述安装槽插设在所述托盘本体上，且所述浮动挡片与所述安装槽一一对应设置。

3.根据权利要求2所述的托盘结构，其特征在于，所述浮动挡片包括安装部和挡片本体，所述挡片本体设置在所述安装部的一侧，所述安装部与所述安装面转动连接，所述挡片本体插设在所述托盘本体上。

4.根据权利要求3所述的托盘结构，其特征在于，所述安装槽沿所述承载物进出所述承载面的方向上的长度大于所述挡片本体沿所述承载物进出所述承载面的方向上的长度。

5.根据权利要求3所述的托盘结构，其特征在于，所述托盘本体具有供所述承载物进出的出入口，所述挡片本体朝向所述出入口的端面倾斜设置，且由所述出入口朝向所述托盘本体内部高度依次增加。

6.根据权利要求5所述的托盘结构，其特征在于，位于所述出入口下方的所述承载面为斜面，且与所述挡片本体朝向所述出入口的端面的倾斜方向一致。

7.根据权利要求6所述的托盘结构，其特征在于，所述出入口下方具有所述安装槽，所述安装槽部分位于所述斜面上。

8.根据权利要求3所述的托盘结构，其特征在于，所述浮动组件还包括转轴，所述安装面上具有挡片安装座，所述安装部通过所述转轴与所述挡片安装座转动连接。

9.根据权利要求8所述的托盘结构，其特征在于，所述挡片安装座包括两个安装片，两个所述安装片并排设置，所述安装部插设于两个所述安装片之间；

10.根据权利要求3至9任一项所述的托盘结构，其特征在于，还包括至少两个驱动组件，所述驱动组件设置在所述安装面，所述驱动组件与所述浮动挡片一一对应连接，所述驱动组件驱动所述浮动挡片回复至所述第一位置。

11.根据权利要求10所述的托盘结构，其特征在于，所述驱动组件包括弹性件和弹性件安装座，所述弹性件安装座设置在所述安装面上，所述弹性件安装座与所述安装部通过所述弹性件连接。

12.根据权利要求1至9任一项所述的托盘结构，其特征在于，还包括横梁，所述安装面上具有安装板，所述横梁与所述安装板连接。

13.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体和设置在所述机器人本体上的至少一个权利要求1至12任一项所述的托盘结构，所述机器人本体包括立柱组件、货叉装置和多个储物装置，所述货叉装置和各所述储物装置分别设置在所述立柱组件相对的两侧；

技术总结
本公开提供一种托盘结构及机器人。托盘结构包括托盘本体和浮动组件，托盘本体具有相对的承载面和安装面，浮动组件包括浮动挡片；当承载物进入承载面时，位于承载物尺寸范围内的浮动挡片相对于托盘本体摆动，以由第一位置切换至第二位置；在承载物移出承载面时，处于第二位置的浮动挡片相对于托盘本体反方向摆动，以回复至第一位置。本公开通过上述设置，可以使托盘结构为宽度较小的承载物在宽度方向提供限位，避免承载物在托盘结构及机器人的移动过程中姿态不可控，防止出现卡箱现象。

技术研发人员：姜程,高明
受保护的技术使用者：深圳市海柔创新科技有限公司
技术研发日：20230628
技术公布日：2024/1/15