一种AGV系统定位装置的制作方法

本技术涉及agv定位的，更具体地，涉及一种agv系统定位装置。

背景技术：

1、agv即为自动导向车(automated guided vehicle)，是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。agv系统是指agv小车及agv小车上装载的装置或货物的组合总称。

2、很多工厂在运送零件时均会用到agv，agv与自动线需要交接，agv停止精度差(约±10mm)，而自动线要求零件的定位精度高(要求±1mm)，两者相矛盾，现有做法一般是通过抓手增加视觉检测来吸收偏差的。视觉检测零件的固定位置，通过计算得出偏差量，再通过机器人偏置相同的距离来确保抓手与零件的相对为位置精度，最终实现抓手精确抓取零件的目的。

3、上述的现有做法存在视觉检测设备成本过高且故障率较高、视觉定位耗时长、定位效率低的问题。

4、现有技术中还有一种agv精准定位装置，包括设备框架，设备框架包括第一设备框架和第二设备框架，第一设备框架和第二设备框架平行对向设置，设备框架上设置有向外扩开的导向块，设备框架的上横梁上部安装有举升机构，举升机构用于将agv小车举起。设备框架完成agv小车水平定位，举升机构能够将agv小车举起，完成竖直方向的定位，以便agv小车与机器人及自动化设备完成精准对接。

5、上述的现有技术仅能够进行y向的定位，无法进行x向的定位，定位精度仍然欠佳。

技术实现思路

1、本实用新型为克服上述现有技术中存在的定位精度欠佳的问题，提供一种agv系统定位装置。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种agv系统系统定位装置，包括y向定位机构、x向定位机构、z向定位机构及xy定位机构，所述z向定位机构及xy定位机构均设于y向定位机构上。

3、y向定位机构对agv系统进行y向的定位，x向定位机构对agv系统进行x向的定位，z向定位机构对agv系统进行z向的定位，xy定位机构再次对agv系统进行x向、y向的同时定位，进一步提高agv系统在x向、y向的定位精度，从而多方向地对agv系统进行定位，极大地提高了agv系统的定位精度。

4、进一步地，所述y向定位机构包括第一定位板及第二定位板，所述第一定位板及第二定位板相平行设置，且第一定位板及第二定位板之间具有用于容纳agv系统的间隙；所述z向定位机构及xy定位机构设于第一定位板及第二定位板上；所述x向定位机构设于第一定位板与第二定位板之间，且位于第一定位板、第二定位板长度方向的一端。

5、进一步地，所述y向定位机构还包括若干第一导轮及第二导轮，所述第一导轮设于第一定位板上，所述第二导轮设于第二定位板上；当agv系统位于第一定位板及第二定位板之间时，第一导轮、第二导轮与agv系统的侧壁相接。

6、进一步地，所述z向定位机构包括若干第三导轮及若干第四导轮，所述第三导轮设于第一定位板上，所述第三导轮的轴线与第一导轮相垂直；所述第四导轮设于第二定位板上，所述第四导轮的轴线与第二导轮相垂直。

7、进一步地，所述第三导轮的顶部距离第一定位板3mm，所述第四导轮的顶部距离第二定位板3mm。

8、进一步地，所述xy定位机构包括第一定位销、第二定位销及驱动件；所述第一定位销设于第一定位板上，所述第二定位销设于第二定位板上；所述驱动件可驱动第一定位销、第二定位销在竖直方向移动至插入agv系统的定位孔中。

9、进一步地，所述第一定位销位于第一定位板靠近x向定位机构的一端，所述第二定位销位于第二定位板远离x向定位机构的一端。

10、进一步地，所述x向定位机构包括若干支撑柱及若干夹持组件，所述支撑柱设于第一定位板与第二定位板之间，且位于第一定位板、第二定位板长度方向的一端，所述夹持组件设于支撑柱上，所述夹持组件可夹固agv系统。

11、进一步地，所述夹持组件包括驱动缸、固定块及活动块；所述驱动缸、固定块均固定设于支撑柱上，所述活动块的一端与驱动缸的活塞铰接，另一端为自由端；所述活动块的中部与固定块铰接。

12、进一步地，所述第一定位板、第二定位板远离x向定位机构的一端均设有导向板，所述导向板朝向外侧弯折。

13、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

14、1.x向定位机构、y向定位机构、z向定位机构分别对agv进行x、y、z方向上的定位，然后xy定位机构对agv系统进行再次的x、y方向的定位，进一步提高agv的定位精度，从而达到极大提高agv的定位精度的效果；

15、2.第三导轮及第四导轮分别设置在第一定位板及第二定位板上，当agv系统移动至第一定位板及第二定位板之间时，即同时进行了y向定位及z向的定位，对y向及z向同时定位，提高定位效率，同时也能减少误差，提高定位精度；

16、3.本实用新型中的agv系统定位装置不具有视觉检测装置等电子设备，故障率低，定位速度快。

技术特征：

1.一种agv系统定位装置，其特征在于，包括y向定位机构、x向定位机构、z向定位机构及xy定位机构，所述z向定位机构及xy定位机构均设于y向定位机构上。

2.根据权利要求1所述的agv系统定位装置，其特征在于，所述y向定位机构包括第一定位板(1)及第二定位板(2)，所述第一定位板(1)及第二定位板(2)相平行设置，且第一定位板(1)及第二定位板(2)之间具有用于容纳agv系统的间隙；所述z向定位机构及xy定位机构设于第一定位板(1)及第二定位板(2)上；所述x向定位机构设于第一定位板(1)与第二定位板(2)之间，且位于第一定位板(1)、第二定位板(2)长度方向的一端。

3.根据权利要求2所述的agv系统定位装置，其特征在于，所述y向定位机构还包括若干第一导轮(3)及第二导轮(4)，所述第一导轮(3)设于第一定位板(1)上，所述第二导轮(4)设于第二定位板(2)上；当agv系统位于第一定位板(1)及第二定位板(2)之间时，第一导轮(3)、第二导轮(4)与agv系统的侧壁相接。

4.根据权利要求2所述的agv系统定位装置，其特征在于，所述z向定位机构包括若干第三导轮(5)及若干第四导轮(6)，所述第三导轮(5)设于第一定位板(1)上，所述第三导轮(5)的轴线与第一导轮(3)相垂直；所述第四导轮(6)设于第二定位板(2)上，所述第四导轮(6)的轴线与第二导轮(4)相垂直。

5.根据权利要求4所述的agv系统定位装置，其特征在于，所述第三导轮(5)的顶部距离第一定位板(1)3mm，所述第四导轮(6)的顶部距离第二定位板(2)3mm。

6.根据权利要求2所述的agv系统定位装置，其特征在于，所述xy定位机构包括第一定位销(9)、第二定位销(10)及驱动件(11)；所述第一定位销(9)设于第一定位板(1)上，所述第二定位销(10)设于第二定位板(2)上；所述驱动件(11)可驱动第一定位销(9)、第二定位销(10)在竖直方向移动至插入agv系统的定位孔中。

7.根据权利要求6所述的agv系统定位装置，其特征在于，所述第一定位销(9)位于第一定位板(1)靠近x向定位机构的一端，所述第二定位销(10)位于第二定位板(2)远离x向定位机构的一端。

8.根据权利要求2所述的agv系统定位装置，其特征在于，所述x向定位机构包括若干支撑柱(7)及若干夹持组件(8)，所述支撑柱(7)设于第一定位板(1)与第二定位板(2)之间，且位于第一定位板(1)、第二定位板(2)长度方向的一端，所述夹持组件(8)设于支撑柱(7)上，所述夹持组件(8)可夹固agv系统。

9.根据权利要求8所述的agv系统定位装置，其特征在于，所述夹持组件(8)包括驱动缸(81)、固定块(82)及活动块(83)；所述驱动缸(81)、固定块(82)均固定设于支撑柱(7)上，所述活动块(83)的一端与驱动缸(81)的活塞铰接，另一端为自由端；所述活动块(83)的中部与固定块(82)铰接。

10.根据权利要求2-9任一项所述的agv系统定位装置，其特征在于，所述第一定位板(1)、第二定位板(2)远离x向定位机构的一端均设有导向板(14)，所述导向板(14)朝向外侧弯折。

技术总结
本技术涉及AGV定位的技术领域，更具体地，涉及一种AGV系统定位装置，一种AGV系统定位装置，包括Y向定位机构、X向定位机构、Z向定位机构及XY定位机构，所述Z向定位机构及XY定位机构均设于Y向定位机构上。Y向定位机构对AGV系统进行Y向的定位，X向定位机构对AGV系统进行X向的定位，Z向定位机构对AGV系统进行Z向的定位，XY定位机构再次对AGV系统进行X向、Y向的同时定位，进一步提高AGV系统在X向、Y向的定位精度，从而多方向地对AGV系统进行定位，极大地提高了AGV系统的定位精度。

技术研发人员：李晋彪,钟森明,曾志铭
受保护的技术使用者：广汽本田汽车有限公司
技术研发日：20230630
技术公布日：2024/1/15