码垛机器人夹爪的制作方法

本技术涉及码垛机器人，具体为码垛机器人夹爪。

背景技术：

1、近年来，工业机器人行业得到了飞速的发展，运用机器人作业能够帮助企业降低运行成本，并且便于日常管理。码垛是每个生产都必不可少的一道工序，码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人通过夹具夹持物体来对产品进行转移，传统的码垛机器人夹具通常是对产品两侧进行夹持，在转移过程中存在产品易从夹具上脱落的问题，使得夹具存在安全隐患，虽然部分夹具加装的l型杆来对产品的底部进行支撑，但是在夹装的过程中，夹爪运动带动l型杆移动，l型杆对准产品的底部与放置平面的间隙，l型杆与产品的底部产生移动摩擦来到产品的下方实现支撑，存在划伤产品的风险。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供码垛机器人夹爪，其能够在转移过程中对产品的底部进行支撑，防止产品掉落，而且支撑部件能够旋转移动至产品的底部进行支撑，避免支撑部件与产品的底部产生摩擦。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：码垛机器人夹爪，包括夹爪连接座、夹具本体和栓接在夹具本体表面的连接板，还包括有：

3、与连接板转动连接的转杆，所述转杆的表面固定有传动齿轮；

4、设置在夹具本体一侧的气缸，所述夹具本体的一侧还设置固定气缸用的连接组件；

5、栓接在气缸输出轴上的活动板，所述活动板的底部栓接有与传动齿轮啮合的齿条；

6、两组固定在转杆表面两侧的固定杆，所述固定杆的另一端栓接有连板，所述连板的另一侧固定有压缩弹簧，且压缩弹簧的另一端与支撑板固定，所述压缩弹簧与支撑板配合实现弹性接触。

7、优选的，所述连接组件包括有与夹具本体栓接的连杆和栓接在连杆另一端的固定圈，所述气缸固定在固定圈的内侧实现气缸与夹具本体的固定。

8、优选的，所述连板靠近支撑板的一侧还栓接有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端与支撑板栓接。

9、优选的，还包括设置在夹具本体一侧的驱动电机和栓接在夹具本体表面的横板，所述夹具本体的一侧还栓接有固定驱动电机用的安装杆，所述驱动电机的输出轴固定有与横板转动连接的螺杆，所述螺杆的表面螺纹连接有栓接在齿条表面的螺纹套。

10、优选的，所述横板的顶部且位于螺杆的两侧均栓接有滑杆，所述螺纹套的两侧均栓接有与滑杆表面滑动连接的滑套。

11、优选的，所述滑套的长度与螺杆的长度一致来防止滑套脱离。

12、与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

13、本实用新型通过开启气缸使其输出轴伸长来带动活动板和齿条下降，齿条带动传动齿轮和转杆旋转来带动固定杆、连板、压缩弹簧和支撑板向下旋转，使支撑板旋转至产品的下方来实现对产品的支撑，防止转移过程中产品掉落，并避免支撑板与产品的底部产生滑动摩擦而导致划伤，而且在压缩弹簧的作用下使得支撑板能够与产品的底部进行弹性接触，进一步防止对被夹持的产品造成伤害。

技术特征：

1.码垛机器人夹爪，包括夹爪连接座(1)、夹具本体(2)和栓接在夹具本体(2)表面的连接板(3)，其特征在于：还包括有：

2.根据权利要求1所述的码垛机器人夹爪，其特征在于：所述连接组件(6)包括有与夹具本体(2)栓接的连杆(61)和栓接在连杆(61)另一端的固定圈(62)，所述气缸(7)固定在固定圈(62)的内侧实现气缸(7)与夹具本体(2)的固定。

3.根据权利要求1所述的码垛机器人夹爪，其特征在于：所述连板(11)靠近支撑板(13)的一侧还栓接有伸缩杆(14)，所述伸缩杆(14)的另一端与支撑板(13)栓接。

4.根据权利要求1所述的码垛机器人夹爪，其特征在于：还包括设置在夹具本体(2)一侧的驱动电机(15)和栓接在夹具本体(2)表面的横板(19)，所述夹具本体(2)的一侧还栓接有固定驱动电机(15)用的安装杆(16)，所述驱动电机(15)的输出轴固定有与横板(19)转动连接的螺杆(17)，所述螺杆(17)的表面螺纹连接有栓接在齿条(9)表面的螺纹套(18)。

5.根据权利要求4所述的码垛机器人夹爪，其特征在于：所述横板(19)的顶部且位于螺杆(17)的两侧均栓接有滑杆(20)，所述螺纹套(18)的两侧均栓接有与滑杆(20)表面滑动连接的滑套(21)。

6.根据权利要求5所述的码垛机器人夹爪，其特征在于：所述滑套(21)的长度与螺杆(17)的长度一致来防止滑套(21)脱离。

技术总结
本技术涉及码垛机器人技术领域，且公开了码垛机器人夹爪，包括夹爪连接座、夹具本体和栓接在夹具本体表面的连接板，还包括有：与连接板转动连接的转杆，所述转杆的表面固定有传动齿轮；设置在夹具本体一侧的气缸，所述夹具本体的一侧还设置固定气缸用的连接组件；本技术通过开启气缸使其输出轴伸长来带动活动板和齿条下降，齿条带动传动齿轮和转杆旋转来带动固定杆、连板、压缩弹簧和支撑板向下旋转，使支撑板旋转至产品的下方来实现对产品的支撑，防止转移过程中产品掉落，并避免支撑板与产品的底部产生滑动摩擦而导致划伤，而且在压缩弹簧的作用下使得支撑板能够与产品的底部进行弹性接触，进一步防止对被夹持的产品造成伤害。

技术研发人员：钱兴胜
受保护的技术使用者：云南潼新米业有限公司
技术研发日：20230706
技术公布日：2024/1/15