一种能够对接货仓的货品转运AGV的制作方法

本发明属于agv转运车领域，尤其是涉及一种能够对接货仓的货品转运agv。

背景技术：

1、agv小车,指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。背负式agv搬运小车是针对自动化生产线和自动化物流而开发的系列产品，根据现在工业生产物料工业紧张的需求而研发的温柔搬运智能小车，专为工业物料搬运而生的搬运设备，轻松运载车间物料，把货物装载在背负式agv小车上，可实现货物的轻松搬运,在实际应用中，传统agv车货物升降平台升降高度有限，不能满足现有智慧仓库的配套使用，且传统agv车升降过程易受内、外部因素影响导致升降过程不稳定甚至反向坠降情况发生；而且在agv转运货品时，传统举升平台无挡货限位装置或挡货装置结构设计不合理导致装置变形、损坏，大大降低货物运输稳定性与安全性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明旨在提出一种能够对接货仓的货品转运agv，以解决现有技术agv转运车功能单一，在转运货品时需要卸载装置配合，转运效率低，转运设备成本高的问题。

2、为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

3、一种能够对接货仓的货品转运agv，包括agv车体，且agv车体通过升降组件安装输送平台，升降组件包括驱动电机，驱动电机固定安装至agv车体上，驱动电机的输出端安装换向器，且换向器的两个输出端分别连接一个减速器，每个减速器设置两个输出端，每个输出端安装一个传动结构，传动结构用于带动支撑链同步运动，且支撑链的一端固定连接至输送平台的下端，支撑链的另一端滑动连接至agv车体上，支撑链的外围啮合至传动结构的一端，且多个支撑链用于升降输送平台，avg车体用于带动升降组件和输送平台位移，输送平台用于盛放待转运货品，且输送平台能够将货品输送到货架上。

4、进一步的，所述驱动电机的输出轴外围啮合至换向器内，驱动电机的输出轴一端安装防坠自锁组件，防坠自锁组件包括连接盘，连接盘固定套接至驱动电机的输出轴，连接盘外围周向布设多个沿径向顺时针弧度逐渐减小的开口，且驱动电机顺时针转动用于顶升输送平台，且agv车体上安装阻挡件，阻挡件的一端能够抵接至连接盘的外围。

5、进一步的，所述输送平台与agv车体之间设置辅助支撑结构，辅助支撑结构包括多个支架，且多个支架相互平行设置，每个支架包括第一支杆和第二支杆，第一支杆的一端滑动连接至agv车体的上端，第一支杆的另一端铰接至输送平台的下端，第二支杆的一端铰接至agv车体的上端，第二支杆的另一端滑动连接至输送平台的下端，第一支杆的中部和第二支杆的中部相互铰接，辅助支撑结构是输送平台与agv车体之间支撑加强结构，以提高设备的可靠性。

6、进一步的，所述输送平台包括架体，每个支撑链、第一支杆和第二支杆的一端分别铰接至架体的下端，架体内设置第一电机，第一电机的输出轴固定安装驱动齿轮，且架体上转动套接若干传动辊，若干传动辊相互平行设置，且每个传动辊的端部安装第一齿轮，两两第一齿轮之间、驱动齿轮与第一齿轮之间通过传动齿轮同步转动，待输送货品放置在传动辊上，同步转动的若干传动辊用于带动待输送货品转运至货架上。

7、进一步的，所述输送平台还包括传动组件，货架上安装随动组件，且随动组件包括若干接收辊，若干接收辊相互平行设置，每个接收辊均转动套接至货架上，每个接收辊的一端安装第二齿轮，若干第二齿轮为同步转动结构，货架上设置接收减速器，且传动组件通过接收减速器带动若干接收辊同步转动，传动组件下端安装滑块，架体上安装导轨，滑块的一端滑动连接至导轨外围，传动组件的下端安装丝杠模组，且丝杠模组固定安装至架体上，丝杠模组用于带动传动组件的输出端靠近或远离接收减速器的输入端。

8、进一步的，所述传动组件包括第二电机，第二电机的输出端安装第一浮动轴，浮动轴的一端设置第一调整盘，且第一调整盘的一端沿径向设置若干第一传动销，接收减速器的输入端安装第二浮动轴，第二浮动轴的一端设置第一调整座，第一调整座的一端沿径向设置若干第一传动孔，第一传动孔与第一传动销一一对应，丝杠模组用于带动第一传动销靠近或远离第一传动孔。

9、相对于现有技术，本发明所述的一种能够对接货仓的货品转运agv具有以下有益效果：

10、（1）本发明所述的一种能够对接货仓的货品转运agv，输送平台能够通过升降组件进行升降，以便输送平台将货品转运到不同高度的货架，满足多种使用工况，且通过输送平台使得agv车体同步具备卸载和装载功能，减少配合设备投入，降低设备成本，提高转运效率。

11、（2）本发明所述的一种能够对接货仓的货品转运agv，阻挡件的一端能够抵接至连接盘的外围，通过设置开口，使得连接盘只能在顺时针转动时与阻挡件滚动连接，当连接盘逆时针转动时，则阻挡件卡接到开口上，以此防止在驱动电机失去动力或故障时输送平台坠落，提高设备的可靠性。

12、（3）本发明所述的一种能够对接货仓的货品转运agv，阻挡件能够在agv车体上转动，从而实现了阻挡件与连接盘的解锁，以便于输送平台的安全下降。

13、（4）本发明所述的一种能够对接货仓的货品转运agv，连接盘外围滚动连接至包胶轴承外围，取代了阻挡件端部在连接盘外围滑动，降低了此部分传动产生的震动，同时降低两者之间的摩擦力，两两滚动连接运动更顺滑，提高了装置的使用寿命。

14、（5）本发明所述的一种能够对接货仓的货品转运agv，支撑柱用于限定阻挡件相对agv车体的初始角度，且同时限定第二弹簧拉紧阻挡件端部后与连接盘接触的相对位置，防止阻挡件端部角度过大，造成连接盘抱死。

15、（6）本发明所述的一种能够对接货仓的货品转运agv，在货架上安装随动组件，随动组件是货品卸载的接收结构，且为了降低货架成本，不宜每个货架均安装驱动动力，本方案将驱动动力安装在输送平台上，当输送平台对货架进行卸载和装载的时候，同步为货架的接收结构提供驱动动力，这样能够确保货品顺畅卸载和装载，且降低了配合结构的成本。

16、（7）本发明所述的一种能够对接货仓的货品转运agv，第一传动销连接至第一传动孔内时传动组件向随动组件输出驱动动力的连接结构，且第一浮动轴通过柔性联轴器连接第一调整盘，第二浮动轴通过柔性联轴器连接第一调整座以便包容连接误差，从而实现输送平台搭载的第二电机为随动组件提供驱动动力，实现传动结构。

17、（8）本发明所述的一种能够对接货仓的货品转运agv，限位杆是货品在输送平台的限位结构，通过限位杆高出架体的端面，使得货品不能在架体随意滑动，以防止在agv车体运载时货品滑落。

技术特征：

1.一种能够对接货仓的货品转运agv，其特征在于：包括agv车体(1)，且agv车体(1)通过升降组件(2)安装输送平台(3)，升降组件(2)包括驱动电机(21)，驱动电机(21)固定安装至agv车体(1)上，驱动电机(21)的输出端安装换向器(22)，且换向器(22)的两个输出端分别连接一个减速器(23)，每个减速器(23)设置两个输出端，每个输出端安装一个传动结构(24)，传动结构(24)用于带动支撑链(25)同步运动，且支撑链(25)的一端固定连接至输送平台(3)的下端，支撑链(25)的另一端滑动连接至agv车体(1)上，支撑链(25)的外围啮合至传动结构(24)的一端，且多个支撑链(25)用于升降输送平台(3)，avg车体用于带动升降组件(2)和输送平台(3)位移，输送平台(3)用于盛放待转运货品，且输送平台(3)能够将货品输送到货架上。

2.根据权利要求1所述的一种能够对接货仓的货品转运agv，其特征在于：驱动电机(21)的输出轴外围啮合至换向器(22)内，驱动电机(21)的输出轴一端安装防坠自锁组件(26)，防坠自锁组件(26)包括连接盘(261)，连接盘(261)固定套接至驱动电机(21)的输出轴，连接盘(261)外围周向布设多个沿径向顺时针弧度逐渐减小的开口(262)，且驱动电机(21)顺时针转动用于顶升输送平台(3)，且agv车体(1)上安装阻挡件(263)，阻挡件(263)的一端能够抵接至连接盘(261)的外围。

3.根据权利要求1所述的一种能够对接货仓的货品转运agv，其特征在于：输送平台(3)与agv车体(1)之间设置辅助支撑结构，辅助支撑结构包括多个支架，且多个支架相互平行设置，每个支架包括第一支杆(27)和第二支杆(28)，第一支杆(27)的一端滑动连接至agv车体(1)的上端，第一支杆(27)的另一端铰接至输送平台(3)的下端，第二支杆(28)的一端铰接至agv车体(1)的上端，第二支杆(28)的另一端滑动连接至输送平台(3)的下端，第一支杆(27)的中部和第二支杆(28)的中部相互铰接。

4.根据权利要求3所述的一种能够对接货仓的货品转运agv，其特征在于：输送平台(3)包括架体(31)，每个支撑链(25)、第一支杆(27)和第二支杆(28)的一端分别铰接至架体(31)的下端，架体(31)内设置第一电机(32)，第一电机(32)的输出轴固定安装驱动齿轮，且架体(31)上转动套接若干传动辊(33)，若干传动辊(33)相互平行设置，且每个传动辊(33)的端部安装第一齿轮，两两第一齿轮之间、驱动齿轮与第一齿轮之间通过传动齿轮同步转动，待输送货品放置在传动辊(33)上，同步转动的若干传动辊(33)用于带动待输送货品转运至货架上。

5.根据权利要求4所述的一种能够对接货仓的货品转运agv，其特征在于：输送平台(3)还包括传动组件(34)，货架上安装随动组件(4)，且随动组件(4)包括若干接收辊(41)，若干接收辊(41)相互平行设置，每个接收辊(41)均转动套接至货架上，每个接收辊(41)的一端安装第二齿轮，若干第二齿轮为同步转动结构，货架上设置接收减速器(23)，且传动组件(34)通过接收减速器(23)带动若干接收辊(41)同步转动，传动组件(34)下端安装滑块，架体(31)上安装导轨，滑块的一端滑动连接至导轨外围，传动组件(34)的下端安装丝杠模组，且丝杠模组固定安装至架体(31)上，丝杠模组用于带动传动组件(34)的输出端靠近或远离接收减速器(23)的输入端。

6.根据权利要求5所述的一种能够对接货仓的货品转运agv，其特征在于：传动组件(34)包括第二电机(341)，第二电机(341)的输出端安装第一浮动轴(342)，浮动轴的一端设置第一调整盘(343)，且第一调整盘(343)的一端沿径向设置若干第一传动销(344)，接收减速器(23)的输入端安装第二浮动轴(345)，第二浮动轴(345)的一端设置第一调整座(346)，第一调整座(346)的一端沿径向设置若干第一传动孔，第一传动孔与第一传动销(344)一一对应，丝杠模组用于带动第一传动销(344)靠近或远离第一传动孔。

技术总结
本发明提供了一种能够对接货仓的货品转运AGV，AGV车体通过升降组件安装输送平台，升降组件包括驱动电机，驱动电机的输出端安装换向器，且换向器的两个输出端分别连接一个减速器，每个减速器设置两个输出端，每个输出端安装一个传动结构，传动结构用于带动支撑链同步运动，且支撑链的一端固定连接至输送平台的下端，支撑链的另一端滑动连接至AGV车体上。本发明所述的一种能够对接货仓的货品转运AGV，输送平台能够通过升降组件进行升降，以便输送平台将货品转运到不同高度的货架，满足多种使用工况，且通过输送平台使得AGV车体同步具备卸载和装载功能，减少配合设备投入，提高转运效率。

技术研发人员：张艳,杨志昆,张德星,刘兆龙,王磊
受保护的技术使用者：天津迦自机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/4