一种起重机卷扬安全保护方法、装置及起重机与流程

本申请涉及起重机，具体涉及一种起重机卷扬安全保护方法、装置及起重机。

背景技术：

1、起重机上的卷扬用卷筒缠绕钢丝绳或链条提升或牵引重物，卷扬在吊装过程中设有物理高度限位，例如重锤式高度限位开关，物理高度限位在卷扬随动模式下作为安全保护边界。但是，在其被拆除或者强制模式下这层物理保护模式失效，相当于现有高度限位失效，意味着起重机在无保护的工况下运行。或者，在吊钩速度过快的情况下即使触发重锤式高度限位开关，也可能来不及刹车，导致吊钩冲顶，轻则顶坏臂头滑轮重则造成安全事故。因此，简单的物理高度限位安全性较低，保护性较弱。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种起重机卷扬安全保护方法、装置及起重机，可以提高卷扬随动时的安全性。

2、根据本申请的一个方面，提供了一种起重机卷扬安全保护方法，包括：获取吊钩位于预设的高度限位位置时，卷扬上缠绕的钢丝绳的第一长度；根据所述第一长度、工作状态下卷扬上缠绕的钢丝绳的第二长度以及起重臂状态，计算吊钩的下垂高度；当所述下垂高度小于或等于预设高度值时，控制所述卷扬停止。

3、在一实施例中，获取吊钩位于预设的高度限位位置时，卷扬上缠绕的钢丝绳的第一长度，包括：当起重机的起重臂位于全缩状态时，将吊钩调整至预设的高度限位位置，获取在预设的高度限位位置时卷扬的第一旋转圈数；根据卷扬的每层匝数以及卷扬的第一旋转圈数，计算钢丝绳位于所述卷扬上的第一层数；根据所述第一层数、所述卷扬的第一旋转圈数以及卷扬的每层匝数，计算所述第一长度。

4、在一实施例中，在根据所述第一长度、工作状态下卷扬上缠绕的钢丝绳的第二长度以及起重臂状态，计算吊钩的下垂高度之前，所述起重机卷扬安全保护方法还包括：根据卷扬的每层匝数以及卷扬的第二旋转圈数，计算钢丝绳位于所述卷扬上的第二层数；根据所述第二层数、卷扬上缠绕的钢丝绳的每圈周长、卷扬的每层匝数以及卷扬的第二旋转圈数，计算所述第二长度。

5、在一实施例中，根据卷扬的每层匝数以及卷扬的第二旋转圈数，计算钢丝绳位于所述卷扬上的第二层数包括：nl/lp＝n；式中，n表示第二层数，nl表示卷扬的第二旋转圈数，lp表示卷扬的每层匝数；根据所述第二层数、卷扬上缠绕的钢丝绳的每圈周长、卷扬的每层匝数以及卷扬的第二旋转圈数，计算所述第二长度，包括：l＝(sarr[0]+sarr[1]+……+sarr[n])*lp+sarr[n+1]*(nl-n*lp)；式中，l表示工作状态下卷扬上缠绕的钢丝绳的所述第二长度，n表示第二层数，nl表示卷扬的第二旋转圈数，lp表示卷扬的每层匝数，sarr[0]表示第0层每圈周长，sarr[1]表示第1层每圈周长，sarr[n]表示第n层每圈周长，sarr[n+1]表示第n+1层每圈周长。

6、在一实施例中，所述吊钩包括第一吊钩和第二吊钩，根据所述第一长度、工作状态下卷扬上缠绕的钢丝绳的第二长度以及起重臂状态，计算吊钩的下垂高度，包括：h1＝(|l-l0|-(s1-s))/c；式中，h1表示第一吊钩的下垂高度，l表示工作状态下卷扬上缠绕的钢丝绳的所述第二长度，l0表示所述第一长度，s1表示起重臂的当前臂长，s表示起重臂的基本臂长，c表示倍率；h2＝|l-l0|-(s1-s)；式中，h2表示第二吊钩的下垂高度，l表示工作状态下卷扬上缠绕的钢丝绳的所述第二长度，l0表示所述第一长度，s1表示起重臂的当前臂长，s表示起重臂的基本臂长。

7、在一实施例中，当所述下垂高度小于或等于预设高度值时，控制所述卷扬停止，包括：当所述第一吊钩的下垂高度小于或等于第一预设高度值，或者当所述第二吊钩的下垂高度小于或等于第二预设高度值，控制所述卷扬停止。

8、在一实施例中，所述起重机卷扬安全保护方法还包括：当所述第一吊钩的下垂高度大于第一解除高度值，且所述第二吊钩的下垂高度大于第二解除高度值时，生成解除安全信息，所述解除安全信息用于断开安全保护装置，以使卷扬正常工作。

9、在一实施例中，当所述下垂高度小于或等于预设高度值时，控制所述卷扬停止包括：当所述吊钩的下垂高度小于或等于预设高度值，且当前起重臂处于缩臂状态时，生成缩臂安全保护信息；根据所述缩臂安全保护信息，将臂长变化值赋值为0，以使卷扬停止；其中，所述臂长变化值表示起重臂的当前臂长与起重臂的基本臂长的差值。

10、根据本申请的另一个方面，提供了一种起重机卷扬安全保护装置，包括：获取模块，用于获取吊钩位于预设的高度限位位置时，卷扬上缠绕的钢丝绳的第一长度；计算模块，用于根据所述第一长度、工作状态下卷扬上缠绕的钢丝绳的第二长度以及起重臂状态，计算吊钩的下垂高度；触发模块，用于当所述下垂高度小于或等于预设高度值时，控制所述卷扬停止。

11、根据本申请的另一个方面，提供了一种起重机，包括：采集终端，所述采集终端用于采集卷扬上缠绕的钢丝绳的第一长度或第二长度；安全保护装置，所述安全保护装置与所述采集终端通信连接，所述安全保护装置用于执行上述任一项实施例所述的起重机卷扬安全保护方法。

12、本申请提供的起重机卷扬安全保护方法、装置及起重机，可以在预设的高度限位位置提前触发安全保护，在吊钩触及实体物理限位开关时提前预警，及时停止吊钩运行，防止吊钩撞击起重臂。并且，判定是否触发预设的高度限位位置只需要采集卷扬已旋转圈数，基于已知参数计算卷扬上缠绕的钢丝绳长，不容易受到外力干扰，其运算结果较为准确，因此，可以提高卷扬随动时的安全性。

技术特征：

1.一种起重机卷扬安全保护方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的起重机卷扬安全保护方法，其特征在于，获取吊钩位于预设的高度限位位置时，卷扬上缠绕的钢丝绳的第一长度，包括：

3.根据权利要求1所述的起重机卷扬安全保护方法，其特征在于，在根据所述第一长度、工作状态下卷扬上缠绕的钢丝绳的第二长度以及起重臂状态，计算吊钩的下垂高度之前，所述起重机卷扬安全保护方法还包括：

4.根据权利要求3所述的起重机卷扬安全保护方法，其特征在于，根据卷扬的每层匝数以及卷扬的第二旋转圈数，计算钢丝绳位于所述卷扬上的第二层数包括：

5.根据权利要求1所述的起重机卷扬安全保护方法，其特征在于，所述吊钩包括第一吊钩和第二吊钩，根据所述第一长度、工作状态下卷扬上缠绕的钢丝绳的第二长度以及起重臂状态，计算吊钩的下垂高度，包括：

6.根据权利要求5所述的起重机卷扬安全保护方法，其特征在于，当所述下垂高度小于或等于预设高度值时，控制所述卷扬停止，包括：

7.根据权利要求5所述的起重机卷扬安全保护方法，其特征在于，所述起重机卷扬安全保护方法还包括：

8.根据权利要求1所述的起重机卷扬安全保护方法，其特征在于，当所述下垂高度小于或等于预设高度值时，控制所述卷扬停止包括：

9.一种起重机卷扬安全保护装置，其特征在于，包括：

10.一种起重机，其特征在于，包括：

技术总结
本申请公开了一种起重机卷扬安全保护方法、装置及起重机，可以提高卷扬随动时的安全性。其中，起重机卷扬安全保护方法包括：获取吊钩位于预设的高度限位位置时，卷扬上缠绕的钢丝绳的第一长度；根据所述第一长度、工作状态下卷扬上缠绕的钢丝绳的第二长度以及起重臂状态，计算吊钩的下垂高度；当所述下垂高度小于或等于预设高度值时，控制所述卷扬停止。

技术研发人员：李云生,陶睿杰,展邦华
受保护的技术使用者：三一汽车起重机械有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/29