预装转运载具的回收方法、设备、计算机装置及存储介质与流程

本技术涉及自动化控制领域，尤其是涉及预装转运载具的回收方法、设备、计算机装置和存储介质。

背景技术：

1、在生活中，很多产品的包装盒为圆柱形或不规则的形状，现有技术中，包装产品加工厂在对一些不便码放且比较容易破损的产品进行运输时，通常将待装载的包装产品装入指定的转运模具内进行装载运输，然而指定的模具需要开模、拼装，整体造价非常高，且模具整体的体积、重量均较大；待运输的包装产品数量较多时，运输成本和制作成本均比较高。

2、相关技术中提供了一种转运载具包括承载底座，承载底座的上表面垂直设置有若干分隔挡板，若干分隔挡板与承载底座的上表面之间可拆卸连接；分隔挡板采用定制外形的纸板制成，相邻分隔挡板之间形成有可供产品放置的存储空间，工作人员对产品进行装载时，将产品放置于存储空间并使得相邻的分隔挡板将放置于中间的产品夹紧，再将分隔挡板与承载底座固定安装成单个运输产品；最后依次对多个运输产品进行封膜并贴设电子标签；乙方的生产厂家在接收到运输产品后，拆掉封膜，取出分隔挡板，并将包装产品码放于上料设备上即可使用；为节约成本，包装产品加工厂通常将拆封后承载底座和分隔挡板进行回收和再利用，承载底座和分隔挡板的尺寸不同，目前通常由工作人员手动对承载底座和分隔挡板进行分拣，不但需要花费大量的人力，而且分拣的效率也不高。

技术实现思路

1、为了便于工作人员对预装转运载具的回收和二次利用，本技术提供了预装转运载具的回收方法、设备、计算机装置和存储介质。

2、第一方面，本技术提供的预装转运载具的回收方法，采用如下的技术方案：

3、预装转运载具包括承载底座和若干分隔挡板，若干所述分隔挡板与所述承载底座的上表面可拆卸连接，包装产品被夹持于相邻所述分隔挡板之间；所述承载底座高度方向的侧壁上设置有读写芯片，所述读写芯片用于储存所述包装产品的相关信息；所述预装转运载具的回收方法包括：

4、接收物料回收指令；

5、响应所述物料回收指令并控制抓取组件抓取待回收的物料；所述抓取组件用于取放所述待回收的物料；

6、判断待回收的物料的类型；所述物料的类型包括所述承载底座和所述分隔挡板；

7、当判断结果为所述待回收的物料为所述承载底座时，控制读写器清除待回收的所述承载底座对应的所述读写芯片中的数据；

8、基于所述物料的类型确认所述待回收的物料对应的回收位置信息；所述回收位置信息包括第一储存区和第二储存区，所述第一储存区为对待回收的所述承载底座进行储存的地点，所述第二储存区为对待回收的所述分隔挡板进行储存的地点；

9、基于所述回收位置信息生成运输指令，并将所述运输指令发送至转运组件，以控制所述转运组件将所述待回收的物料运送至第一储存区或第二储存区打包并封膜，以完成对预装转运载具的回收。

10、通过采用上述技术方案，完成对预装转运载具的拆封后，利用抓取组件将承载底座或分隔挡板自动转移到指定位置进行打包封膜；对物料回收时，对待回收物料的类型进行判断，预先将承载底座和分隔挡板进行分离、再分别将若干承载底座和若干分隔挡板进行打包；生产厂家在对回收的承载底座和分隔挡板进行二次利用时，可以直接将回收的物料拆膜并放置于包装机的上料位即可，省去了生产厂家在对回收的物料中的承载底座和分隔挡板进行重新分拣的步骤，提高生产厂家在对承载底座与分隔挡板再利用时的便捷性，节约了人力成本；承载底座在二次利用时，需要重新在读写芯片中录入包装产品的相关信息；在对承载底座进行回收时，控制读写器对读写芯片将读写芯片中的数据清除；从而减小承载底座在二次利用时读写芯片中的包装产品的相关信息与之前的一次发生混淆的可能性，进一步提高工作人员对预装转运载具及其运输的包装产品管理时的便捷性。

11、可选的，所述承载底座和所述分隔挡板的尺寸不同，所述判断待回收的物料的类型的步骤包括：

12、获取所述待回收的物料的测量尺寸信息；所述尺寸信息包括所述待回收的物料的测量长度数据、测量宽度数据和测量高度数据；

13、将所述测量长度数据、所述测量宽度数据和所述测量高度数据与预设的参考尺寸信息进行对比；所述参考尺寸信息包括所述承载底座和/或所述分隔挡板的参考长度数据、参考宽度数据和参考高度数据；

14、根据所述测量长度数据、所述测量宽度数据、所述测量高度数据与所述参考尺寸信息的比对结果确定待回收的物料的类型。

15、通过采用上述技术方案，明确了回收的物料的类型的判断方法，通过对待回收的物料的尺寸进行检测，来判断待回收物料的类型，并将待回收的物料转运到指定区域。

16、可选的，在所述响应所述物料回收指令并控制抓取组件抓取待回收的物料之后，在所述判断待回收的物料的类型之前，还包括：

17、验证所述待回收的物料的外部结构是否完整；

18、若所述待回收的物料的外部结构完整，则验证通过，判断所述待回收的物料的类型；

19、若所述待回收的物料的外部结构存在缺陷，则验证不通过，丢弃所述待回收的物料。

20、通过采用上述技术方案，在对物料进行分装回收之前对物料的完整性进行验证，丢弃发生损坏的物料载进行分装和打包，对发生损坏的承载底座和分离隔板进行剔除，能够减小生产工厂在对承载底座和分离隔板进行二次利用时，因承载底座和分离隔板存在损坏导致包装效果不佳的可能性，在节约生产成本的同时增加产品包装和运输时的安全性；与此同时，在对物料进行回收打包之前就将损坏的物料丢弃能够节约将物料运回生产厂家的运输成本。

21、可选的，所述验证所述待回收的物料的外部结构是否完整的步骤包括：

22、获取验证图像；所述验证图像中包含有所述待回收的物料；

23、获取所述待回收的物料的分辨信息，所述分辨信息为表征所述承载底座和/或所述分隔挡板存在的缺陷的信息；

24、根据所述验证图像和所述分辨信息，得到所述物料的外部结构的完整性的检测结果。

25、通过采用上述技术方案，明确了待回收的物料的外部结构是否完整的具体验证方式。

26、可选的，所述分辨信息包括若干缺陷类型和与若干所述缺陷类型相对应的缺陷特征数据集；

27、所述根据所述验证图像和所述分辨信息，得到所述物料的外部结构的完整性的检测结果包括：

28、对所述验证图像进行特征提取，若所述验证图像提取到的特征均与所述缺陷特征数据集不存在交集，则所述待回收的物料的外部结构完整；

29、若所述验证图像提取到的特征与所述缺陷特征数据存在交集，则所述待回收的物料的外部结构存在缺陷。

30、通过采用上述技术方案，进一步明确了待回收的物料的外部结构是否完整的具体验证方式，通过将验证图像提取的特征与缺陷特征数据集中的数据进行比对判断待回收的物料的外部结构是否完整。

31、第二方面，本技术提供的预装转运载具的回收设备，采用如下的技术方案：

32、预装转运载具包括承载底座和若干分隔挡板，若干所述分隔挡板与所述承载底座的上表面可拆卸连接，包装产品被夹持于相邻分隔挡板之间；所述承载底座高度方向的侧壁上设置有读写芯片，所述读写芯片用于储存所述包装产品的相关信息；

33、所述预装转运载具的回收设备包括主控单元，以及与所述主控单元通讯连接的抓取组件、检测组件、转运组件和读写器；

34、所述抓取组件用于取放待回收的物料；

35、所述检测组件用于检测所述待回收的物料的类型；所述物料的类型包括所述承载底座和所述分隔挡板；

36、所述主控单元用于基于所述物料的类型确认所述待回收的物料对应的回收位置信息，并基于所述回收位置信息生成运输指令；所述回收位置信息包括第一储存区和第二储存区，所述第一储存区为对待回收的所述承载底座进行储存的位置，所述第二储存区为对回收的所述分隔挡板进行储存的位置；

37、所述转运组件用于响应所述运输指令将待回收的物料运送至所述第一储存区域或第二储存区域打包并封膜；

38、所述读写器用于清除所述读写芯片的数据。

39、通过采用上述技术方案，抓取组件能够取放待回收的物料，抓取组件将已完成卸料的预装转运载具的承载底座和若干分隔挡板进行抓取并运输至指定位置；检测组件能够检测当前回收的物料的类型；主控单元用于基于物料的类型确认当前回收的物料对应的回收位置信息，并基于回收位置信息生成运输指令；转运组件能够响应运输指令将当前回收的物料运送至第一储存区或第二储存区进行打包并封膜，完成对承载底座和分隔挡板的自动回收，提高工作人员对大批量的承载底座与分隔挡板回收时的效率；第一储存区用于储存承载底座，第二储存区用于储存分隔挡板，在回收时预先将承载底座和分隔挡板进行分装，再分别对承载底座和分隔挡板进行码放、打包并封膜；生产商家利用二次回收的承载底座和分隔挡板进行打包时，直接将回收的物料拆膜并放置于包装机的指定位置即可，省去了生产厂家在对回收的物料进行重新分拣的步骤，提高对承载底座与分隔挡板再利用时的便捷性。

40、可选的，还包括机架，所述机架长度方向的两端分别为上料端和下料端，所述抓取组件设置于所述机架的上料端；

41、所述转运组件包括第一传送带，所述第一传送带的长度方向与所述机架的长度方向一致，所述第一传送带用于将所述待回收的物料从所述机架的上料端运送至所述机架的下料端；

42、所述转运组件还包括第二传送带和推动件，所述第二传送带与所述第一传送带并排设置且位于同一高度，所述第二传送带的一端设置于所述机架的下料端，另一端设置于所述机架的中段，所述第二传送带用于将物料从所述机架的中段运送至所述机架的下料端；所述第一传送带和所述第二传送带的下料位置不同；

43、所述推动件与所述主控单元通讯连接，所述推动件用于将物料从所述第一传送带的上表面推动至第二传送带的上表面。

44、通过采用上述技术方案，抓取组件将待回收的物料放置于第一传送带上后，第一传送带能够直接将待回收的物料从机架的上料端运送至机架的下料端；第二传送带将待回收的物料从机架的中段运送至机架的下料端推动件能够将物料从第一传送带的上表面推动至第二传送带的上表面；主控单元根据待回收的物料的类型判断是否需要使用推动件将待回收的物料推动至第二传送带上，实现对承载底座和分离隔板的自动分装，提高工作人员对承载底座和分离隔板回收时的便捷性。

45、可选的，还包括摄像头，所述摄像头与所述主控单元通讯连接；所述机架上设置有固定架，所述摄像头设置于所述固定架上，所述摄像头的图像采集端朝向所述第一传送带的正上方。

46、通过采用上述技术方案，摄像头能够待回收的物料的图像进行采集，工作人员能够通过图像对待回收的物料的类型和完整性进行判断。

47、第三方面，本技术提供的计算机装置，采用如下的技术方案：

48、计算机装置，包括处理器、存储器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述预装转运载具的回收方法。

49、通过采用上述技术方案，提供了能执行实现上述预装转运载具的回收方法的计算机装置。

50、第四方面，本技术提供的计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

51、计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序；计算机程序被处理器执行时实现上述预装转运载具的回收方法。

52、通过采用上述技术方案，提供了预装转运载具的回收方法的计算机程序的载体。

53、综上，本技术包括以下有益技术效果：

54、完成对预装转运载具的拆封后，利用抓取组件将承载底座或分隔挡板自动转移到指定位置，转运组件能够响应运输指令将当前回收的物料运送至第一储存区或第二储存区进行打包并封膜，完成对承载底座和分隔挡板的自动回收，提高工作人员对大批量的承载底座与分隔挡板回收时的效率；

55、对物料回收时，对待回收物料的类型进行判断，预先将承载底座和分隔挡板进行分离、再分别将若干承载底座和若干分隔挡板进行打包；生产厂家在对回收的承载底座和分隔挡板进行二次利用时，可以直接将回收的物料拆膜并放置于包装机的上料位即可，省去了生产厂家在对回收的物料中的承载底座和分隔挡板进行重新分拣的步骤，提高生产厂家在对承载底座与分隔挡板再利用时的便捷性，节约了人力成本。